Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 - Nguyễn Thành Phúc

Chia sẻ: Lê Văn Đức | Ngày: | Loại File: PPT | Số trang:26

Thêm vào BST

Báo xấu

142
lượt xem 26
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển trình bày các tiêu chuẩn, chất lượng sai số xác lập, đáp ứng quá độ, các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ, quan hệ giữa chất lượng trong miền tần số và chất lượng trong miền thời gian.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 4 - Nguyễn Thành Phúc

Chöông 4 ÑAÙNH GIAÙ CHAÁT LÖÔÏNG HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN 2
dung chöông 4 tieâu chuaån chaát löôïng á xaùc laäp öùng quaù ñoä tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä heä giöõa chaát löôïng trong mieàn taàn soá vaø chaát löôïn thôøi gian 3
Caùc tieâu chuaån chaát löôïng 4
Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Sai soá xaùc laäp á: laø sai leäch giöõa tín hieäu ñaët vaø tín hieäu hoài tieáp. xaùc laäp: laø sai soá cuûa heä thoáng khi thôøi gian tieán ñ 5
Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Ñaùp öùng quaù ñoä: Ñoä voït loá öôïng voït loá: laø hieän töôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng v aùc laäp cuûa noù. •Ñoä voït loá: (Percent of Overshoot – POT) laø ñaïi löôïng ñaùnh giaù möùc ñoä voït loá cuûa heä thoáng, ñoä voït loá ñöôïc tính baèng coâng thöùc: 6
Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Ñaùp öùng quaù ñoä: Thôøi gian quaù ñoä – Thôøi gian leân •Thôøi gian quaù ñoä (tqñ): laø thôøi gian caàn thieát ñeå sai leäch giöõa ñaùp öùng cuûa heä thoáng vaø giaù trò xaùc laäp cuûa noù khoâng vöôït •Thôøi quaù ε%. gian ε% thöôøng leân (tr):choïn laø 2% laø thôøi (0.02) gian caànhoaëc thieát 5% ñeå (0.05)öùng cuûa heä thoáng taêng töø 10% ñeán 90% ñaùp giaù trò xaùc laäp cuûa noù. 7
Sai soá xaùc laäp 8
Sai soá xaùc laäp Bieåu thöùc sai soá xaùc laäp Ta coù: Suy ra: n xeùt: sai soá xaùc laäp khoâng chæ phuï thuoäc vaøo caáu á cuûa heä thoáng maø coøn phuï thuoäc vaøo tín hieäu vaø 9
Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm naác áu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: R(s) = 1/ s vôùi (heä soá vò trí) G(s)H(s) khoâng coù khaâu G(s)H(s) coù ít nhaát 1 khaâu tích phaân lyù töôûng tích phaân lyù töôûng 10
Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm doác eáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò: vôùi (heä soá vaän toác) G(s)H(s) khoâng G(s)H(s) coù 1 G(s)H(s) coù nhieàu coù khaâu TPLT khaâu TPLT hôn 1 khaâu TPLT 11
Sai soá xaùc laäp Sai soá xaùc laäp khi tín hiệu vaøo laø haøm parabol Neáu tín hieäu vaøo laø haøm parabol: vôùi (heä soá gia toác) G(s)H(s) coù ít hôn G(s)H(s) coù 2 G(s)H(s) coù nhieàu 2 khaâu TPLT khaâu TPLT hôn 2 khaâu TPLT 12
Sai soá xaùc laäp ái lieân heä giöõa soá khaâu tích phaân trong G(s)H(s) vaø sai soá xaùc soá khaâu tích phaân lyù töôûng coù trong haøm truyeàn G(s)H(s) maø c où giaù trò nhö sau: Nhaän xeùt: exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác baèng 0 thì h phaûi coù ít nhaát 1 khaâu tích phaân lyù töôûng. exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm doác baèng 0 thì h phaûi coù ít nhaát 2 khaâu tích phaân lyù töôûng. exl cuûa heä thoáng ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm parabol baèng 0 th G(s)H(s) phaûi coù ít nhaát 3 khaâu tích phaân lyù töôûng. 13
Ñaùp öùng quaù ñoä 14
Ñaùp öùng quaù ñoä Heä quaùn tính baäc 1 aøm truyeàn heä quaùn tính baäc 1: eä quaùn tính baäc 1 coù moät cöïc thöïc: •Ñaùp öùng quaù ñoä: 15
Ñaùp öùng quaù ñoä Heä quaùn tính baäc 1 (tt) Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu quaù baäc 11 taêng theo qui luaät haøm mu uûa khaâu quaùn tính baäc 16
Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaän xeùt veà heä quaùn tính baäc 1 uaùn tính baäc 1 chæ coù 1 cöïc thöïc (−1/T), ñaùp öùng qua coù voït loá. aèng T: laø thôøi ñieåm ñaùp öùng cuûa khaâu quaùn tính ba ù trò xaùc laäp. höïc (−1/T) caøng naèm xa truïc aûo thì thôøi haèng T caøng oáng ñaùp öùng caøng nhanh. øi gian quaù ñoä cuûa heä quaùn tính baäc 1 laø: = 0.02 (tieâu chuaån 2%) hoaëc ε = 0.05 (tieâu chuaån 5%) 17
Ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giöõa vò trí cöïc vaø ñaùp öùng heä quaùn tính baäc 1 èm caøng xa truïc aûo ñaùp öùng cuûa heä quaùn tính baäc hôøi gian quaù ñoä caøng ngaén. Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä uûa khaâu quaùn tính baäc 1cuûa khaâu quaùn tính baäc 1 18
Ñaùp öùng quaù ñoä Heä dao ñoäng baäc 2 Haøm truyeàn heä dao ñoäng baäc 2: eä dao ñoäng baäc 2 coù caëp cöïc phöùc: 19
Ñaùp öùng quaù ñoä Heä dao ñoäng baäc 2 (tt) Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä uûa khaâu dao ñoäng baäc 2 cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 20
Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2 oäng baäc 2 coù caëp cöïc phöùc, ñaùp öùng quaù ñoä coùù i bieân ñoä giaûm daàn. Neáu ξ = 0, ñaùp öùng cuûa heä ø dao ñoäng khoâng suy aûm vôùi taàn soá ωn => ωn oïi laø taàn soá dao ñoäng töï hieân. Neáu 0< ξ ξ goïi laø heä soá ét (hay heä soá suy giaûm), ξ aøng lôùn (cöïc caøng naèm aàn truïc thöïc) dao ñoäng uy giaûm caøng nhanh. 21

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2438 lượt tải

ERROR:connection to 10.20.1.100:9315 failed (errno=111, msg=Connection refused)
ERROR:connection to 10.20.1.100:9315 failed (errno=111, msg=Connection refused)

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn