intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE
 » 
 » 

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Thêm vào BST
Báo xấu
120
lượt xem 26
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Khi sử dụng các phép biến đổi tín hiệu hệ thống từ miền thời gian sang miền khác để thuận tiện trong việc xử lý tín hiệu. Như trong hệ thống liên tục người ta hay sử dụng phép biến đổi Lpalace để biến đổi từ miền thời gian sang miền tần số phức. Các phương trình vi tích phân sẽ chuyển đổi thành các phương trình đại số thông thường.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9

  1. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Thí duï 2: Xaùc ñònh haøm truyeàn döïa vaøo bieåu ñoà Bode Xaùc ñònh haøm truyeàn cuûa heä thoáng coù bieåu ñoà Bode bieân ñoä gaàn ñuùng nhö sau: L(ω), dB 60 0dB/dec 54 D E A 40 −20dB/dec B C 26 0dB/dec 20 0 lgω -1 0 1 1.301 2 ωg1 ωg2 ωg3 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 81
  2. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Thí duï 2 (tt) 54 − 26 Ñoä doác ñoaïn CD: = +40 (dB/dec) 2 − 1.301 Caùc taàn soá gaõy: 40 − 26 ω g1 = 100.7 = 5 (rad/sec) lg ω g1 = 0 + = 0.7 ⇒ 20 lg ω g 2 = 1.301 ω g 2 = 101.301 = 20 (rad/sec) ⇒ lg ω g 3 = 2 ω g 3 = 102 = 100 (rad/sec) ⇒ K (T1s + 1)(T2 s + 1) 2 Haøm truyeàn caàn tìm coù daïng: G ( s ) = s (T3s + 1) 2 20 lg K = 40 ⇒ K = 100 1 1 1 1 1 1 T1 = = = 0.2 T2 = = = 0.05 T3 = = = 0.01 ω g1 5 ω g 2 20 ω g 3 100 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 82
  3. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Caùc thoâng soá quan troïng cuûa ñaëc tính taàn soá Taàn soá caét bieân (ωc): laø taàn soá maø taïi ñoù bieân ñoä cuûa ñaëc tính taàn soá baèng 1 (hay baèng 0 dB). L(ωc ) = 0 M (ωc ) = 1 ⇔ Taàn soá caét pha (ω−π): laø taàn soá maø taïi ñoù pha cuûa ñaëc tính taàn soá baèng −1800 (hay baèng −π radian). ϕ (ω−π ) = −π rad ϕ (ω−π ) = −1800 ⇔ Ñoä döï tröõ bieân (GM – Gain Margin): 1 [dB] GM = − L(ω−π ) ⇔ GM = M (ω−π ) Ñoä döï tröõ pha ( ΦM – Phase Margin): ΦM = 1800 + ϕ (ωc ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 83
  4. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Bieåu ñoà Bode Bieåu ñoà Nyquist 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 84
  5. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Tieâu chuaån oån ñònh Nyquist Cho heä thoáng hoài tieáp aâm ñôn vò, bieát ñaëc tính taàn soá cuûa heä hôû G(s), baøi toaùn ñaët ra laø xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng kín Gk(s). Tieâu chuaån Nyquist: Heä thoáng kín Gk(s) oån ñònh neáu ñöôøng cong Nyquist cuûa heä hôû G(s) bao ñieåm (−1, j0) l/2 voøng theo chieàu döông (ngöôïc chieàu kim ñoàng hoà) khi ω thay ñoåi töø 0 ñeán +∞, trong ñoù l laø soá cöïc naèm beân phaûi maët phaúng phöùc cuûa heä hôû G(s) . 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 85
  6. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Tieâu chuaån oån ñònh Nyquist: Thí duï 1 Cho heä thoáng hoài tieáp aâm ñôn vò, trong ñoù heä hôû G(s) coù ñöôøng cong Nyquist nhö hình veõ. Bieát raèng G(s) oån ñònh. Xeùt tính oån ñònh cuûa heä thoáng kín. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 86
  7. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Tieâu chuaån oån ñònh Nyquist: Thí duï 1 (tt) Giaûi: Vì G(s) oån ñònh neân G(s) khoâng coù cöïc naèm beân phaûi maët phaúng phöùc, do ñoù theo tieâu chuaån Nyquist heä kín oån ñònh neáu ñöôøng cong Nyquist G(jω) cuûa heä hôû khoâng bao ñieåm (−1, j0) Tröôøng hôïp : G(jω) khoâng bao ñieåm (−1, j0) ⇒ heä kín oån ñònh. Tröôøng hôïp : G(jω) qua ñieåm (−1, j0) ⇒ heä kín ôû bieân giôùi oån ñònh; Tröôøng hôïp : G(jω) bao ñieåm (−1, j0) ⇒ heä kín khoâng oån ñònh. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 87
  8. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Tieâu chuaån oån ñònh Nyquist: Thí duï 2 Haõy ñaùnh giaù tính oån ñònh cuûa heä thoáng hoài tieáp aâm ñôn vò, bieát K raèng haøm truyeàn heä hôû G(s) laø: G ( s ) = s (T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1) Giaûi: Bieåu ñoà Nyquist: 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 88
  9. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Tieâu chuaån oån ñònh Nyquist: Thí duï 2 (tt) Vì G(s) khoâng coù cöïc naèm beân phaûi maët phaúng phöùc, do ñoù theo tieâu chuaån Nyquist heä kín oån ñònh neáu ñöôøng cong Nyquist G(jω) cuûa heä hôû khoâng bao ñieåm (−1, j0) Tröôøng hôïp : G(jω) khoâng bao ñieåm (−1, j0) ⇒ heä kín oån ñònh. Tröôøng hôïp : G(jω) qua ñieåm (−1, j0) ⇒ heä kín ôû bieân giôùi oån ñònh; Tröôøng hôïp : G(jω) bao ñieåm (−1, j0) ⇒ heä kín khoâng oån ñònh. 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 89
  10. Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá Tieâu chuaån oån ñònh Nyquist: Thí duï 3 Cho heä thoáng hôû khoâng oån ñònh coù ñaëc tính taàn soá nhö caùc hình veõ döôùi ñaây. Hoûi tröôøng hôïp naøo heä kín oån ñònh. Khoâng oån ñònh OÅn ñònh 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 90
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí
65 tài liệu
2418 lượt tải
THÔNG TIN
TRỢ GIÚP
HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG
Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2