Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7
lượt xem 65
download
Mọi hệ thống điều khiển tự động đều bao gồm 3 bộ phận cơ bản : - Thiết bị điều khiển C (Controller device). - Đối tượng điều khiển (Object device). - Thiết bị đo lường (Measuring device). u(t) tín hiệu vào ; e(t) Sại lệch điều khiển ; x(t) Tín hiệu điều khiển ; y(t) Tín hiệu ra ; z(t) Tín hiệu phản hồi
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7
- Khaùi nieäm Phöông trình traïng thaùi (PTTT) cuûa heä rôøi raïc laø heä phöông trình sai phaân baäc 1 coù daïng: x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) c(k ) = Cd x(k ) trong ñoù: a11 a12 K a1n x1 (k ) b1 a a22 K a2 n x (k ) b Ad = 21 x( k ) = 2 Bd = 2 M M M M M an1 an 2 K ann xn (k ) bn C d = [c1 c 2 K c n ] 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31
- Thaønh laäp PTTT töø phöông trình sai phaân (PTSP) Tröôøng hôïp 1: Veá phaûi cuûa PTSP khoâng chöùa sai phaân cuûa tín Tröôø hieäu vaøo a0c( k + n) + a1c( k + n − 1) + ... + an−1c (k + 1) + an c (k ) = b0 r (k ) Ñaët bieán traïng thaùi theo qui taéc: x1 (k ) = c(k ) Bieán ñaàu tieân ñaët baèng tín hieäu ra: Bieán thöù i (i=2..n) ñaët baèng caùch laøm x2 (k ) = x1 (k + 1) sôùm bieán thöù i−1 moät chu kyø laáy maãu x3 (k ) = x2 (k + 1) M xn (k ) = xn−1 (k + 1) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32
- Thaønh laäp PTTT töø PTSP Tröôøng hôïp 1 (tt) x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) Phöông trình traïng thaùi: c(k ) = Cd x(k ) trong ñoù: 0 0 1 0 0 K 0 0 0 x1 (k ) 0 1 K x (k ) Ad = M M Bd = M x( k ) = 2 M M M 0 0 0 1 0 K − an an−1 an−2 a1 b0 xn (k ) − − K− a0 a0 a0 a0 a0 Cd = [1 0 K 0 0] 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33
- Thaønh laäp PTTT töø PTSP Thí duï tröôøng hôïp 1 Vieát PTTT moâ taû heä thoáng coù quan heä vaøo ra cho bôûi PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = 3r (k ) x1 (k ) = c(k ) Ñaët caùc bieán traïng thaùi: x2 (k ) = x1 (k + 1) x (k ) = x (k + 1) 3 2 x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) Phöông trình traïng thaùi: c(k ) = Cd x(k ) trong ñoù: 0 0 Bd = 0 = 0 b 0 0 0 0 1 1 0 1.5 1 = 0 1 Ad = 0 0 0 a0 a1 a a − − 2 − 2.5 − 0.5 − 3 −2 C d = [1 0 0] a0 a0 a0 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34
- Thaønh laäp PTTT töø PTSP Tröôøng hôïp 2: Veá phaûi cuûa PTSP coù chöùa sai phaân cuûa tín hieäu Tröôø vaøo a0c(k + n) + a1c(k + n − 1) + ... + an−1c(k + 1) + an c(k ) = b0 r (k + n − 1) + b1r (k + n − 2) + ... + bn−2 r ( k + 1) + bn−1r ( k ) Ñaët bieán traïng thaùi theo qui taéc: Bieán ñaàu tieân ñaët baèng tín x1 (k ) = c(k ) hieäu ra x2 (k ) = x1 (k + 1) − β1r (k ) Bieán thöù i (i=2..n) ñaët baèng x3 (k ) = x2 (k + 1) − β 2 r (k ) caùch laøm sôùm bieán thöù i−1 moät chu kyø laáy maãu vaø tröø 1 M löôïng tæ leä vôùi tính hieäu vaøo xn (k ) = xn−1 (k + 1) − β n−1r (k ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5
5 p | 564 | 159
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9
9 p | 348 | 102
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6
5 p | 329 | 95
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10
6 p | 246 | 75
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 7 - TS. Huỳnh Thái Hoàng
87 p | 159 | 15
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 6
41 p | 23 | 13
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 2.4 - TS. Nguyễn Thu Hà
9 p | 18 | 10
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 2.6 - TS. Nguyễn Thu Hà
37 p | 29 | 9
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2: Chương 1 - Đỗ Quang Thông
20 p | 78 | 8
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2: Chương 7 - Đỗ Quang Thông
91 p | 91 | 7
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 1 - TS. Nguyễn Thu Hà
35 p | 17 | 7
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 11 - ThS. Đỗ Tú Anh
15 p | 59 | 7
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2: Chương 8 - Đỗ Quang Thông
32 p | 84 | 7
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2 - Đỗ Quang Thông
352 p | 32 | 6
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 1 - ThS. Đỗ Tú Anh
11 p | 39 | 3
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 16 - ThS. Đỗ Tú Anh
9 p | 34 | 2
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 15 - ThS. Đỗ Tú Anh
8 p | 35 | 2
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 20 - ThS. Đỗ Tú Anh
9 p | 35 | 2
Chịu trách nhiệm nội dung:
Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA
LIÊN HỆ
Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM
Hotline: 093 303 0098
Email: support@tailieu.vn