zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

Báo xấu

160
lượt xem 46
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Ngoài những nguyên lý trên, từ những năm 60 của thế kỷ XX, trên cơ sở áp dụng điều khiển học trong cơ thể sống vào kỹ thuật đã ra đời một loại hình hệ thống tự động mô phỏng hoạt động của cơ thể sống: đó là các hệ tự chỉnh, thích nghi. Nguyên lý tự chỉnh và thích nghi không đòi hỏi phải biết đầy đủ các đặc tính của quá trình điều khiển và trong quá trình làm việc, các hệ thống này tự chỉnh và thích nghi với các điều kiện bên ngoài thay đổi....

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8

Thaønh laäp PTTT töø PTSP Tröôøng hôïp 2 (tt)  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) Phöông trình traïng thaùi:  c(k ) = Cd x(k ) trong ñoù: 0 0 1 0 K  β1  0 0  x1 (k )  β  0 1 K    x (k )  2 Ad =  M M  B = M  x( k ) =  2  M M   d M   0 0 0 1 K β n−1     − an an−1 an−2 a1   xn (k ) − − K−  βn     a0 a0  a0 a0   Cd = [1 0 K 0 0] 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36
Thaønh laäp PTTT töø PTSP Tröôøng hôïp 2 (tt) Caùc heä soá β trong vector Bd xaùc ñònh nhö sau: b0 β1 = a0 b1 − a1β1 β2 = a0 b2 − a1β 2 − a2 β1 β3 = a0 M bn−1 − a1β n−1 − a2 β n−2 − K − an−1β1 βn = a0 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 37
Thaønh laäp PTTT töø PTSP Thí duï tröôøng hôïp 2 Vieát PTTT moâ taû heä thoáng coù quan heä vaøo ra cho bôûi PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k )  x1 (k ) = c(k )   x2 (k ) = x1 (k + 1) − β1r (k ) Ñaët caùc bieán traïng thaùi:  x (k ) = x (k + 1) − β r (k ) 3 2 2  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) Phöông trình traïng thaùi:  c(k ) = Cd x(k ) trong ñoù:  β1    Bd =  β 2  0  0 0 0 1 1  1 = 0 1 Ad =  0  β3  0 0  a1    a a −  − 2 − 2.5 − 0.5 − 3 −2   C d = [1 0 0]  a0 a0  a0   26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38
Thaønh laäp PTTT töø PTSP Thí duï tröôøng hôïp 2 (tt) Caùc heä soá cuûa vector Bd xaùc ñònh nhö sau:  b0 1 β1 = a = 2 = 0.5  0 b − a β 0 − 1 × 0 .5  β2 = 1 1 1 = = −0.25  a0 2  β = b2 − a1β 2 − a2 β1 = 3 − 1 × (−0.25) − 5 × 0.5 = 0.375 3 a0 2   0.5  Bd = − 0.25 ⇒    0.375    26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 39
Thaønh laäp PTTT töø PTSP duøng phöông phaùp toïa ñoä pha Xeùt heä rôøi raïc moâ taû bôûi phöông trình sai phaân a0c ( k + n) + a1c ( k + n − 1) + ... + an−1c ( k + 1) + an c ( k ) = b0 r ( k + m) + b1r ( k + m − 1) + ... + bm−1r ( k + 1) + bm r ( k ) Ñaët bieán traïng thaùi theo qui taéc: Bieán traïng thaùi ñaàu tieân laø nghieäm cuûa phöông trình: a1 an−1 an x1 ( k + n) + x1 ( k + n − 1) + L + x1 ( k + 1) + x1 ( k ) = r ( k ) a0 a0 a0 Bieán thöù i (i=2..n) ñaët baèng caùch laøm sôùm bieán thöù i−1 moät chu kyø laáy maãu: x (k ) = x (k + 1) 2 1 x3 (k ) = x2 (k + 1) M xn (k ) = xn−1 (k + 1) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 40

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2418 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.