zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

Báo xấu

137
lượt xem 36
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Vì hầu hết các hệ thống ĐKTĐ trong kỹ thuật là những hệ mạch kín và quá trình điều khiển các thiết bị kỹ thuật chung quy lại là quá trình điều chỉnh các tham số của nó, nếu dưới đây chúng ta sẽ đề cập đến sự phân loại các hệ thống ĐKTĐ mạch kín và lý thuyết về các hệ đó.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9

Thaønh laäp PTTT töø PTSP duøng phöông phaùp toïa ñoä pha  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) Phöông trình traïng thaùi:  c(k ) = Cd x(k ) trong ñoù: 0 0 1 0 K 0  0 0  x1 (k )  0  0 1 K     x (k ) Ad =  M M Bd =  M  2  M M x( k ) =    M 0 0 0 1 K 0    − an an−1 an−2 a1   xn (k ) 1 − − K−   a0 a0  a0 a0    bm  bm−1 b0 Cd =  0 K 0 K  a0 a0 a0  26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 41
Thí duï thaønh laäp PTTT töø PTSP duøng PP toïa ñoä pha Vieát PTTT moâ taû heä thoáng coù quan heä vaøo ra cho bôûi PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k ) Ñaët bieán traïng thaùi theo phöông phaùp toïa ñoä pha, ta ñöôïc phöông trình traïng thaùi:  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k )  c(k ) = Cd x(k ) trong ñoù:   0  0 0 0 1 1 0  1 = 0 1 Bd = 0 Ad =  0 0 0 a1     a a −  − 2 − 2.5 − 0.5 1  − 3 −2     a0 a0  a0    b2 b0  b1  = [1.5 0 0.5] Cd =   a0 a0 a0  26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42
Thaønh laäp PTTT heä rôøi raïc töø PTTT heä lieân tuïc Thaønh laäp PTTT moâ taû heä rôøi raïc coù sô ñoà khoái: r(t) e(t) e(kT) eR(t) c(t) + G(s) ZOH − T Böôùc 1: Thaønh laäp PTTT moâ taû heä lieân tuïc (hôû):  x(t ) = Ax(t ) + BeR (t ) eR(t) c(t) &  G(s) c(t ) = Cx(t ) Böôùc 2: Tính ma traän quaù ñoä Φ (t ) = L −1[Φ ( s )] Φ ( s ) = (sI − A) vôùi -1 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 43
Thaønh laäp PTTT heä rôøi raïc töø PTTT heä lieân tuïc Böôùc 3: Rôøi raïc hoùa PTTT moâ taû heä lieân tuïc (hôû): e(kT) c(kT) G(s) ZOH  Ad = Φ (T )   x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd eR (kT ) T   Bd = ∫ Φ (τ ) Bdτ vôùi  c(kT ) = Cd x(kT )  0 Cd = C  Böôùc 4: Vieát PTTT moâ taû heä rôøi raïc kín (vôùi tín hieäu vaøo laø r(kT))  x[(k + 1)T ] = [ Ad − Bd Cd ]x(kT ) + Bd r (kT )  c(kT ) = Cd x(kT ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 44
Thí duï thaønh laäp PTTT heä rôøi raïc töø PTTT heä lieân tuïc Thaønh laäp PTTT moâ taû heä rôøi raïc coù sô ñoà khoái: r(t) e(t) e(kT) eR(t) 1 x2 1 x1 c(t) + ZOH K − s+a s T Vôùi a = 2, T = 0.5, K = 10 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 45

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2418 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.