Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 1

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8

Thêm vào BST

Báo xấu

96
lượt xem 10
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Trong đó các ma trận A, B, C và D là các ma trận hằng số. A được gọi là ma trận hệ thống. Nếu s làm cho phương trình det(sI - A) = 0 thì s được gọi là giá trị riêng của ma trận A (đây chính là điểm cực của hệ thống). I là ma trận đơn vị, s là một số phức, det là kí hiệu của phép tính định thức ma trận.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 1

Moân hoïc LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG Giaûng vieân: TS. Huyønh Thaùi Hoaøng Boä moân Ñieàu Khieån Töï Ñoäng Khoa Ñieän – Ñieän Töû Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP.HCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1
Chöông 5 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2
Noäi dung chöông 5 Khaùi nieäm AÛnh höôûng cuûa caùc khaâu hieäu chænh ñeán chaát löôïng cuûa heä thoáng Thieát keá heä thoáng duøng phöông phaùp QÑNS Thieát keá heä thoáng duøng phöông phaùp bieåu ñoà Bode Thieát keá heä thoáng duøng phöông phaùp phaân boá cöïc Thieát keá boä ñieàu khieån PID 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3
Khaùi nieäm 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4
Khaùi nieäm Thieát keá laø toaøn boä quaù trình boå sung caùc thieát bò phaàn cöùng cuõng nhö thuaät toaùn phaàn meàm vaøo heä cho tröôùc ñeå ñöôïc heä môùi thoûa maõn yeâu caàu veà tính oån ñònh, ñoä chính xaùc, ñaùp öùng quaù ñoä,… 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5
Hieäu chænh noái tieáp Hieä Boä ñieàu khieån noái tieáp vôùi haøm truyeàn cuûa heä hôû. R(s) C(s) GC(s) G(s) + − Caùc boä ñieàu khieån: sôùm pha, treå pha, sôùm treå pha,P, PD, PI, PID,… Phöông phaùp thieát keá: QÑNS, bieåu ñoà Bode 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6
Ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi Taát caû caùc traïng thaùi cuûa heä thoáng ñöôïc phaûn hoài trôû veà ngoõ vaøo u(t) r(t) x(t) c(t) C + x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) & − K Boä ñieàu khieån: u (t ) = r (t ) − Kx (t ) K = [k1 k2 K kn ] Phöông phaùp thieát keá: phaân boá cöïc, LQR,… 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7
AÛnh höôûng cuûa caùc khaâu hieäu chænh ñeán chaát löôïng cuûa heä thoáng 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 8