Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 4

Chia sẻ: Ajdka Ajsdkj | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:8

Thêm vào BST

Báo xấu

70
lượt xem 12
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Các hệ thống mà ta đã xét với giả thuyết là tuyến tính. Trên thực tế hầu hết các đối tượng là phi tuyến. - Trong hệ thống cũng có thể bao gồm cả đại lượng phi tuyến và tuyến tính. - Do thực tế yêu cầu người thiết kế phía tuyến tính hóa một số đại lượng phi tuyến để sử dụng.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 4

Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS (tt) Böôùc 1: Xaùc ñònh caëp cöïc quyeát ñònh    − ξπ  < 0.2 ⇒ − ξπ < ln 0.2 = −1,6 ⇒ ξ > 0,45 POT = exp  2 1−ξ 2 1−ξ   Choïn ξ = 0,707 4 4 ⇒ ωn > ⇒ ωn > 11,4 t qñ = < 0,5 ξω n 0,5 × ξ Choïn ω n = 15 Caëp cöïc quyeát ñònh laø: s1, 2 = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2 = −0,707 × 15 ± j15 1 − 0,707 2 * * s1, 2 = −10,5 ± j10,5 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25
Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS (tt) Böôùc 2: Xaùc ñònh goùc pha caàn buø Caùch 1: φ = −180 + {arg[(−10,5 + j10,5) − 0] + arg[(−10,5 + j10,5) − (−5)]} * 0   10,5   10,5  0 = −180 + arctan  + arctan   − 10,5   − 5,5   = −1800 + (135 + 117,6) φ * = 72,60 Im s s* Caùch 2: j10,5 φ * = −1800 + ( β1 + β 2 ) = −1800 + (1350 + 117,60 ) φ * = 72,60 Re s β1 β2 O −10,5 −5 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26
Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS (tt) Böôùc 3: Xaùc ñònh cöïc vaø zero cuûa khaâu sôùm pha Im s (pp ñöôøng phaân giaùc) x s* P j10,5 Re s β1 B C A O −10,5 −5 ˆ  OPx φ *  ˆ  OPx φ *  sin   2 + 2 sin   2 − 2   OB = OP   = 28,12 OC = OP   = 8,0 ˆ  OPx φ *  ˆ  OPx φ *  sin   2 − 2 sin   2 + 2       s +8 GC ( s ) = K C s + 28 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 27
Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh sôùm pha duøng QÑNS (tt) Böôùc 4: Xaùc ñònh heä soá khueách ñaïi GC ( s )G ( s ) s = s* = 1 − 10,5 + j10,5 + 8 50 ⇔ KC =1 . − 10,5 + j10,5 + 28 (−10,5 + j10,5)(−10,5 + j10,5 + 5) 10,79 × 50 ⇔ KC =1 20,41 × 15 × 11,85 ⇔ K C = 6,7 s+8 GC ( s ) = 6,7 s + 28 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28
QÑNS cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh sôùm pha QÑNS tröôùc khi hieäu chænh QÑNS sau khi hieäu chænh 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29
Ñaùp öùng cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh sôùm pha Ñaùp öùng cuûa heä thoáng 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30
Trình töï thieát keá khaâu hieäu chænh treå pha duøng QÑNS s + (1/ βT ) ( β < 1) Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá GC ( s ) = K C s + (1/ T ) Böôùc 1: Xaùc ñònh β töø yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp. KP Ka KV hoaëc β = * β= * β= * hoaëc KP Ka KV 1 * Böôùc 2: Choïn zero cuûa khaâu hieäu chænh:
Thí duï thieát keá khaâu hieäu chænh treå pha duøng QÑNS R ( s) C(s) 10 + GC(s) − s( s + 3)( s + 4) Yeâu caàu: thieát keá khaâu hieäu chænh GC(s) sao cho heä thoáng sau khi hieäu chænh coù sai soá ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm doác laø 0,02 vaø ñaùp öùng quaù ñoä thay ñoåi khoâng ñaùng keå. Giaûi: Khaâu hieäu chænh caàn thieát keá laø khaâu treå pha: s + (1/ βT ) ( β < 1) GC ( s) = KC s + (1/ T ) 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32