Đáp án đề thi cuối học kỳ I năm học 2019-2020 môn Điều khiển tự động (Mã đề 1) - ĐH Sư phạm Kỹ thuật

Chia sẻ: Đinh Y | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:4

Thêm vào BST

Báo xấu

229
lượt xem 13
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Cùng tham khảo đáp án đề thi cuối học kỳ I năm học 2019-2020 môn Điều khiển tự động sau đây để biết được cấu trúc đề thi, cách thức làm bài thi cũng như những dạng bài chính được đưa ra trong đề thi. Từ đó, giúp các bạn sinh viên có kế hoạch học tập và ôn thi hiệu quả.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Đáp án đề thi cuối học kỳ I năm học 2019-2020 môn Điều khiển tự động (Mã đề 1) - ĐH Sư phạm Kỹ thuật

DAI HQC SITPHAM KY THUAT IT.HCM Mon thi: DIEU KHIEN TUDONG KHOA CO KHI CHE TAO M AY Ma mon hoc: AUCO330329 B 0 m 6 n CO DIEN T tr D a s6 01; De thi co 02 trang HQC KY 1 , 2019-2020 T h a i gian: 7 5 phu t DAP AN
^ ^ ^ G3(GlG2 +G2 +Gt) 0 ,5 td “n m 1+ G2G3H x Neu SV sir dung Graph va cho ket qua dung van cham du diem Cau 2 a. VeQDNS (3 .5 a ) Phuong trinh dac tnrng he kin co dang: 0 ,5 1+ K S+l = 0 s(s - 2) He h a co hai cue la pi = 0; P2 = 2; va 1 zero z = -1. (n=2, m = l) => Quy dao nghiem he kin g6m hai nhanh xudt phat tCr cac cue khi K=0. 0 ,5 Khi K—>co, 1 nhanh tien ve zero -1 va 1 nhanh tien toi oo theo tiem can xac dinh boi: Goc giua cac tiem can va true thuc (2/ —l)zr (2 /-1 W a,. = ------- -— = ------- -— = n r n -m 2 -1 Q D N doi x im g qua true thiec Xac dinh diem tach/nhap cua QDN T u phuong trinh dac tinh, ta co: Y _ s(s - 2) s+l „ dK s2 + 2 s - 2 Suy ra: = . ds (s + l)2 dK D o d o : — = 0 s2 + 2 s - 2 = 0 ds Giai ra ta dupe hai nghiem si = —2,73 va S2 = 0,73 Ca 2 nghiem deu phu hop la diSm tach/nhap vi thoa dieu kien tong so cue 0 .5 va zero ben phai no la mot so le. Giao diem cua QDN voi true ao: Thay s = jeo vao phuong trinh dac tinh ta dupe: (jeo)2 + (K -2 )jo o + K = 0 f—co2 + K = 0 i [K -2 = 0 "K=2 r co = V2 ; V ay cac giao diem can tim la s = ±j%/2 0 ,5 + jj-T
Do thi cua QDN: - Ve dung bien dang quy dao nghiem so 0,5 - Dat dung cac gia tri tren quy dao nghiem so Root Locus 2 ' 0.945 ■ ' o V .. / 0 .8 2 ' 0 .6 8 0.4 0.974 1.5 ' 'f ' 1 '0 9 9 . (fl "O 8 0.5 -0 997 ...J & 5 4 3 j ? t : 3 e- ' 0:997 " " i" : ... - — i ' ' " E -1 10:99 - 0 974 01945 0.9 . 0.82 0.66 0:4 —:--------- 1— ------ ----:------- J____:____l_:____:__l__ :_____ t. ; ., iix*.__i_____ -3 -2 -1 0 Real Axis (seconds'1) Dua tren quy dao nghiem so 0
m 26 26^29 _2t . ,_4 . M 2 =>y(t) “ 29 145 e sm(5t + (p ) , voi cos (p - 0.5 0.25 T aco y(oo) = — :=>e(oo) = l —— = — = 0.1034 29 29 29 c. Su dung bo dieu khien PI: Gc = 13+ — s f K 2 Phuong trinh dac tnrng he kin: 1+ 13 + — ---------------= 0 l s y (s + l)(s + 3) Rut gon ta co: s3 + 4s2 + 29s + 2KX= 0 Thanh lap bang Routh, ta co dieu kien de he on dinh: 0 < K i< 58 0.5 Khi Ki = 2, da thuc dac tnrng co dang: A(s) = s3 + 4s2 + 29s + 4 SV chung minh A(s) = 0 co nghipm phuc (phan th\rc am) hoac tinh he so 0.5 suy giam 0 < £, < 1 de suy dang dap ung ngo ra co dao dong tit d in . Vo Lam Chirong