Điều khiển cân bằng giàn khoan tự nâng dựa trên giải thuật tối ưu LQR

51<br /> TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 20 - 08/2016<br /> <br /> <br /> ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG GIÀN KHOAN TỰ NÂNG<br /> DỰA TRÊN GIẢI THUẬT TỐI ƯU LQR<br /> BALANCING CONTROL FOR THE RIG BASED ON<br /> LQR OPTIMAL ALGORITHM<br /> Đỗ Việt Dũng1,2, Đặng Xuân Kiên1, Lê Ân Tình3<br /> 1<br /> Đại học Giao thông vận tải Tp.Hồ Chí Minh, 2Cao đẳng nghề Công nghệ cao Đồng An<br /> 3<br /> Cao đẳng nghề tỉnh Bà Rịa – Vũng Tàu<br /> Tóm tắt: Thực tế, việc nâng hạ các chân giàn khoan tại Việt Nam vẫn dùng giải pháp cân bằng bán<br /> tự động nên việc ứng dụng tự động hóa và giải thuật điều khiển cho vấn đề này đang được quan tâm<br /> nhiều. Bài báo khảo sát bộ điều khiển tối ưu LQR ứng dụng trên mô hình cân bằng giàn khoan tự nâng<br /> để giữ ổn định vị trí mong muốn, hệ thống được xây dựng và phân tích trên Matlab với các trường hợp<br /> hoạt động dưới ảnh hưởng tác nhân môi trường và so sánh với phương pháp điều khiển tuyến tính khác<br /> như phương pháp PID.<br /> Từ khóa: Điều khiển tối ưu, LQR, PID, Matlab, tự động hóa.<br /> Abstract: Infact, the lifting rig’s legs in Vietnam is used to semi-automatic balancing method, the<br /> application of automation and control algorithm for balancing the rig is a high priority problem. The<br /> survey of LQR optimal controller applied to the balancing rig model to stabilize at the fixed position.<br /> The system is built and analyzed in Matlab under the effect of environmental factors and this method is<br /> compared with the PID method.<br /> Keywords: Optimal controller, LQR, PID, Matlab, automation.<br /> <br /> Ký hiệu Một số giàn khoan tự nâng được đóng tại<br /> Ký hiệu Ý nghĩa Việt Nam như: PVD1, PVD2, Key Hawaii,<br /> u(t) Tín hiệu điều khiển Tam đảo 03, Tam đảo 05, Ensco 107. Việc<br /> K Ma trận phản hồi trạng thái nâng hạ điều khiển cân bằng các chân của giàn<br /> M Ma trận điều khiển trên chủ yếu cân chỉnh thủ công. Gần đây, đã<br /> e(t) Sai số giữa ngõ ra và tín hiệu đặt có một đề tài nghiên cứu trong nước nhưng<br />