zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Kỹ Thuật - Công Nghệ

» Tự động hoá - Điều khiển

Điều khiển tự động - Chương 7

Chia sẻ: Tống Tú | Ngày: | Loại File: PPT | Số trang:14

Báo xấu

197
lượt xem 67
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Khảo sát ổn định hệ gián đọan. I. Hàm truyền đạt của hệ gián đọan 1. Xác định theo phương trình sai phân Quan hệ giữa tín hiệu ngõ vào và ngõ ra như sau anc(k+n) + an-1c(k+n-1)+ … + a0c(k) = bmr(k+m) + bm-1r(k+m-1)+ … + b0r(k) Biến đổi z và áp dụng tính chất dời trong miền thời gian .

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Điều khiển tự động - Chương 7

Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. I. Hàm truyền đạt của hệ gián đọan 1. Xác định theo phương trình sai phân Quan hệ giữa tín hiệu ngõ vào và ngõ ra như sau anc(k+n) + an-1c(k+n-1)+ … + a0c(k) = bmr(k+m) + bm-1r(k+m-1)+ … + b0r(k) Biến đổi z và áp dụng tính chất dời trong miền thời gian (anzn + an-1zn-1 + … + a0)C(z) = (bmzm + bm-1zm-1 + … + b0) R(z) hay C ( z ) bm z m + bm−1 z m−1 + ... + b0 = R ( z ) an z n + an −1 z n −1 + ... + a0 Và PTĐT là F(z) = anzn + an-1zn-1 + … + a0 = 0 Điều khiển tự động 1
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. 2. Đại số sơ đồ phép biến đổi z + Nối tiếp các phần tử: - Hai khâu nối tiếp cách nhau bởi khâu lấy mẫu R*(p) C1*(p) R(p) C*(p) G1(p) G2(p) C ( z ) C ( z ) C1 ( z ) Hàm truyền = . = G1 ( z ).G2 ( z ) R ( z ) C1 ( z ) R ( z ) Trong đó : G1(z) = Z {G1(p)} và G2(z) = Z {G1(p)} Điều khiển tự động 2
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. - Hai khâu nối tiếp không cách nhau bởi khâu lấy mẫu R*(p) R(p) C*(p) G1(p) G2(p) C ( z) Hàm truyền = Z { G1 ( s ).G2 ( s )} = G1G2 ( z ) R( z ) Trong đó : G1G2(z) = Z {G1(p).G2(p)} Lưu ý : G1G2 (z) ≠ G1(z).G2(z). Điều khiển tự động 3
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. + Khâu hồi tiếp. - Khâu hồi tiếp có khâu lấy mẫu trong kênh sai số R(p) E(p) E*(p) C(p) T G(p) - H(p) Ta có : E(p) = R(p) – G(p).H(p).E*(p) Rời rạc hóa E(p), vì khâu lấy mẫu là phần tử tuyến tính nên : E*(p) = R*(p) – GH*(p).E*(p) R * ( p) E * ( p) = 1 + GH * ( p ) Điều khiển tự động 4
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. G ( p ).R * ( p) C ( p ) = E * ( p).G ( p ) = 1 + GH * ( p ) Thực hiện phép biến đổi z ta có G ( z ).R ( z ) C ( z) = 1 + GH ( z ) Với GH(z) = Z{G(p).H(p)} Điều khiển tự động 5
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. 3. Xác định hàm truyền đạt của hệ rời rạc theo hàm truyền đạt của hệ liên tục Cho một hệ thống điều khiển kín như sau R(p) E(p) C(p) T ZOH G(p) - H(p) 1 − e − pT ZOH là khâu giữ bậc 0 với : GZOH ( p ) = p Hàm truyền của hệ liên tục C ( p) GZOH ( p ).G ( p ) M ( p) = = R ( p ) 1 + GZOH ( p ).G ( p ).H ( p ) Điều khiển tự động 6
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. Hàm truyền của hệ gián đọan Z { GZOH ( p).G ( p )} M ( z ) = Z { M ( p )} = 1 + Z { GZOH ( p ).G ( p ).H ( p )} Với: 1 − e − pT Z { GZOH ( p ).G ( p )} = Z   ( ) G ( p )  .G ( p ) = 1 − z −1 .Z    p   p  1 − e − pT  Z { GZOH ( p ).G ( p ).H ( p )} = Z  .G ( p ).H ( p )  p  ( ) G ( p ) H ( p )  = 1 − z −1 .Z  p    Điều khiển tự động 7
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. II. Ổn định của hệ gián đọan 1. Điều kiện ổn định trong mặt phẳng z + Trong mặt phẳng phức : Re(p)
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. z = eTp TMP Im(p) Im(z) Vòng tròn đơn vị j Re(p) Re(z) -1 1 -j Mặt phẳng phức Mặt phẳng z Điều khiển tự động 9
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. 2. Các tiêu chuẩn ổn định a. Tiêu chuẩn Routh Hurwith cải tiến + Tiêu chuẩn Routh (Hurwitz) : xét nghiệm nằm bên trái hay bên phải mặt phẳng phức  Muốn áp dụng tiêu chuẩn Routh (Hurwitz) thì phải biến miền bên trong của vòng tròn đơn vị thành bên trái mặt phẳng z Phép biến đổi song tính z '+1 z +1 z= hay z' = z '−1 z −1 Tiêu chuẩn Routh (Hurwitz) được áp dụng đối với phương trình đặc trưng đã được biến đổi F(z’) = 0 Điều khiển tự động 10
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. b. Tiêu chuẩn Jury Cho phương trình đặc trưng: F(z) = anzn + an-1zn-1 + … + a0 = 0 Bảng Jury được thiết lập như sau + Hàng 1 là các hệ số của phương trình đặc trưng theo thứ tự chỉ số giảm dần + Hàng chẵn bất kỳ gồm các hệ số của hàng lẻ ngay trước đó viết theo thứ tự ngược lại + Hàng lẻ thứ i = 2k+1 gồm có (n-k+1) phần tử, phần tử cij được xác định bởi công thức c c 1 i −2,1 i −2,n − j− k +3 cij = ci−2,1 ci−1,1 ci−1,n − j−k +3 Tiêu chuẩn Jury : Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số ở hàng lẻ, cột 1 của bảng Jury đều dương Điều khiển tự động 11
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. c. Phân tích ổn định dùng giản đồ Bode Thực hiện phép biến đổi song tuyến tính 2 z −1 1 + (T / 2) w w= hay z= T z +1 1 − (T / 2) w Thực hiện các phép biến đổi: G(p)  G(z) G(w) ta thay w = jv và được G(jv) Vẽ giản đồ Bode với G(jv) và áp dụng tiêu chuẩn ổn định dung giản đồ bode như trong hệ tuyến tính liên tục. (PDT >0 và BDT >0) Điều khiển tự động 12
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. d. Ổn định dùng Quỹ đạo nghiệm Cách vẽ quỹ đạo nghiệm tương tự như vẽ quỹ đạo nghiệm của hệ tuyến tính liên tục với thời gian lấy mẫu T Điều khác biệt giữa hai hệ thống là miền ổn định Trong hệ liên tục tuyến tính thì miền ổn định là TMP Còn trong hệ gián đọan là vòng tròn đơn vị III. Chất lượng hệ thống rời rạc. 1. Đáp ứng quá độ: ngõ ra c(k) khi k = 0 .. ∞ Sử dụng các phương pháp biến đổi z ngược đã giới thiệu trong chương 6. Điều khiển tự động 13
Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. 2. Cặp cực quyết định: Là cặp cực gần vòng tròn đơn vị nhất. Đối với hệ bậc cao thì có thể xấp xỉ bằng hệ bậc 2 với 2 cực là cặp cực quyết định. Giả sử cặp cực quyết định của hệ rời rạc có dạng: z = r.e± jϕ Sử dụng định nghĩa về phép biến đổi z: z = eTp ta suy ra được cặp nghiệm p1,2 là: ln(r) ± j.ϕ = T.p lnr ϕ 2 p= ± j. = −δ ωn ± jωn 1 − δ T T − lnr 1 δ= ωn = ( lnr) 2 + ϕ2 ( lnr) 2 + ϕ2 T Các công thức tính thời gian quá độ, độ vọt lố… đối với hệ bậc hai sử dụng tương tự như trong hệ tuyến tính liên tục. ( Sai số xác lập: exl = lim e(k) = lim1 − z E(z) k→∞ z→1 −1 ) Điều khiển tự động 14

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí

65 tài liệu

2438 lượt tải

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.