GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 6

Chia sẻ: Tranthi Kimuyen | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:0

Thêm vào BST

Báo xấu

151
lượt xem 19
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tài liệu tham khảo dành cho Giáo viên, sinh viên, kỹ thuật viên ngành điện tử, tự động - Giáo trình điều khiển logic,Tiền thân trực tiếp sinh ra điều khiển tự động là do tự động hóa (automation) và cơ khí (mechanics) kết hợp với nhau, trong quá trình phân công lao động đã nảy sinh ra điều khiển tự động và một nhánh rẽ khác là cơ điện tử (mechatronics). Chính vì vậy mà ít nhiều thì ngành cơ điện tử và điều khiển tự động có những mảng kiến thức trùng lắp nhưng cũng có những khoản...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN SỐ_CHƯƠNG 6

C.6: CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN C.6: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ
6.1. SAI LỆCH TĨNH • Định nghĩa: Sai lệch giữa đại lượng đầu vào và đại lượng đầu ra ở trạng thái xác lập.
6.2. Kiểu (loại) hàm truyền đạt • Kiểu (loại) hàm truyền đạt bằng số lượng điểm cực bằng 1. A1 z + A0 G1 ( z ) = … kiểu “1” z −1 A1 z + A0 G2 ( z ) = … kiểu “0” z A1 z + A0 G3 ( z ) = … kiểu “1” ( z − 1) ( z − 0.5) A1 z + A0 G3 ( z ) = 3 z − 2.5 z 2 + 2 z − 0.5 A1 z + A0 = … kiểu “2” ( z − 1) ( z − 0.5) 2
6.3. Hệ thống có một vòng kín X(z) E(z) Y(z) Gh(z) x(kT) (-) e(kT) y(kT) st = lim e(kT ) k →∞ z −1 = lim E( z) z →1 z z − 1 X ( z) = lim ⋅ z 1 + Gh ( z ) z →1
Định nghĩa các hằng số K bt = lim Gh ( z ) • Hằng số bậc thang z →1 1 = lim ( z − 1) Gh ( z ) • Hằng số bậc một K bm T z →1 1 K bh = 2 lim ( z − 1) Gh ( z ) 2 • Hằng số bậc hai T z →1
Tín hiệu đầu vào z x(kT ) = ρ .1(kT ) ⇒ X ( z) = ρ • Tín hiệu đầu vào z −1 là hàm bậc thang: ρ z − 1 X ( z) z −1 z st = sbt = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ z 1 + Gh ( z ) z 1 + Gh ( z ) z − 1 z →1 z →1 ρ ρ sbt = lim = 1 + Gh ( z ) 1 + lim Gh ( z ) z →1 z →1 ρ sbt = 1 + K bt
Tín hiệu đầu vào • Tín hiệu đầu vào zT x(kT ) = ρ .(kT ) ⇒ X ( z) = ρ ( z − 1) là hàm tỷ lệ bậc 2 một với thời gian: ρ z − 1 X ( z) z −1 zT st = sbm = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) ( z − 1)2 z →1 ρ ρ sbm = lim = 1 1 1 z →1 ( z − 1) + ( z − 1)Gh ( z ) lim( z − 1)Gh ( z ) T z →1 T T ρ sbm = K bm
Tín hiệu đầu vào ρ z ( z + 1)T 2 ρ • Tín hiệu đầu vào ⇒ X ( z) = x(kT ) = .(kT ) 2 ( z − 1) 3 là hàm tỷ lệ bậc 2 2 hai với thời gian: ρ z ( z + 1)T 2 z − 1 X ( z) z −1 1 st = sbh = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅⋅ z 1 + Gh ( z ) 2 ( z − 1)3 z 1 + Gh ( z ) z →1 z →1 ρ ( z + 1) ρ sbh = lim = ⎡1 ⎤ 1 z →1 1 lim( z − 1) 2 Gh ( z ) 2 ⎢ 2 ( z − 1) + 2 ( z − 1) 2 Gh ( z ) ⎥ 2 T 2 z →1 ⎣T ⎦ T ρ sbh = K bh
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ∀zi ≠ 1; i = 1, 2, ..., n • ; ( z − z1 ) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) M ( z) K bt = lim Gh ( z ) = lim z →1 ( z − z ) ( z − z ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − z ) z →1 1 2 n M (1) K bt = = const 1 − z1 ) (1 − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ (1 − zn ) ( ρ sbt = = const 1 + K bt
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ∀zi ≠ 1; i = 1, 2, ..., n • ; ( z − z1 ) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) ( z − 1).M ( z ) 1 1 K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim T z →1 ( z − z1 ) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) T z →1 1 0.M (1) = =0 K bm T (1 − z1 ) (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) ρ sbm = =∞ K bm
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh(z) kiểu “0”: Gh ( z ) = ∀zi ≠ 1; i = 1, 2, ..., n • ; ( z − z1 ) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) ( z − 1) 2 .M ( z ) 1 1 K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim 2 T z →1 ( z − z1 ) ( z − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − zn ) T z →1 1 0.M (1) K bh = =0 T (1 − z1 ) (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) 2 ρ sbh = =∞ K bh
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2, 3, ..., n • Gh(z) kiểu “1”: ( z − 1) ( z − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − zn ) M ( z) K bt = lim Gh ( z ) = lim z →1 ( z − 1) ( z − z ) ⋅⋅⋅ ( z − z ) z →1 2 n M (1) K bt = =∞ 0. (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) ρ sbt = =0 1 + K bt
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2, 3, ..., n • Gh(z) kiểu “1”: ( z − 1) ( z − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − zn ) ( z − 1).M ( z ) 1 1 K bm = lim( z − 1)Gh ( z ) = lim T z →1 ( z − 1) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) T z →1 1 M (1) = = const K bm T (1 − z2 ) ⋅⋅⋅ (1 − zn ) ρ sbm = = const K bm
Hàm truyền đạt Gh(z) M ( z) Gh ( z ) = ; ∀zi ≠ 1; i = 2, 3, ..., n • Gh(z) kiểu “1”: ( z − 1) ( z − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( z − zn ) ( z − 1) 2 .M ( z ) 1 1 K bh = 2 lim( z − 1) Gh ( z ) = 2 lim 2 T z →1 ( z − 1) ( z − z2 ) ⋅⋅⋅ ( z − zn ) T z →1 ( z − 1) .M (1) = 0 1 K bh = T 2 (1 − z2 ) ⋅ ⋅ ⋅ (1 − zn ) ρ sbh = =∞ K bh