zunia.vn

Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z

zunia.vn

» Khoa Học Tự Nhiên

Giáo trình phân tích quy trình ứng dụng nguyên lý hoạt động của hệ thống tự động khép kín p4

Chia sẻ: Dasda Asdfa | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:5

Báo xấu

57
lượt xem 2
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tham khảo tài liệu 'giáo trình phân tích quy trình ứng dụng nguyên lý hoạt động của hệ thống tự động khép kín p4', khoa học tự nhiên, toán học phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Giáo trình phân tích quy trình ứng dụng nguyên lý hoạt động của hệ thống tự động khép kín p4

TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN II . X Jm 1(t) t KP Re WP(iω) Y(t) t -KP 1.1.2- Bäü âiãöu chènh tênh phán I: laì BÂC thæûc hiãûn theo qui luáût Y= -KI ∫ Xdt KI - hãû säú tyí lãû vaì dY = - K I .X dt Âáy laì BÂC phi tênh, thæûc hiãûn quaï trçnh â/c phi ténh khäng coï sai lãûch dæ Täúc âäü chuyãøn dëch cuía cå quan âiãöu chènh tyí lãû våïi âäü sai lãûch cuía TSÂC KI Y Y * Haìm truyãön : WI (P) = =- P X π − KI − iK I −i . KI = = => W (iω)I = 2 .e iω ω ω * Âàûc tênh ténh : X Bäü âiãöu chènh luän luän giæî thäng säú ra âuïng yãu cáöu Y dY * Khi X = const = 1 => = -KI t dt α = - arctgKI => Haìm quaï âäü Y(t) = - KI . t BÂC naìy taïc âäüng cháûm 1.1.3- Bäü âiãöu chènh tyí lãû têch phán PI : Y = -Kp X - KI ∫ Xdt Laì BÂC phi ténh thæûc hiãûn quaï trçnh â/c phi ténh khäng coï sai lãûch dæ taïc âäüng nhanh Hai thäng säú âiãöu chènh cuía bäü âiãöu chènh laì Kp vaì TI (thåìi gian têch phán) ⎛ ⎞ 1 ∫ Xdt ⎟ Y = -Kp ⎜ X + ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ TI 95
. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN II ⎛ 1⎞ Y’= -Kp ⎜ X '+ X ⎟ => ⎜ TI ⎟ ⎝ ⎠ “Täúc âäü chuyãøn dëch cuía cå quan âiãöu chènh tyí lãû våïi täúc âäü sai lãûch vaì âäü biãún âäøi cuía TSÂC” Y ⎛ 1⎞ = - Kp ⎜ 1 + ⎜ T .P ⎟ Haìm truyãön : W(P)PI = ⎟ ⎝ ⎠ X I ⎛ 1⎞ => W(iω)PI = - Kp ⎜1 + ⎜ T .iω ⎟ ⎟ ⎝ ⎠ I ⎛ −1 ⎞ K = - Kp ⎜1 + i ⎟ = - Kp + i P ⎜ ⎟ TI .ω ⎠ TI ω ⎝ 2 ⎛K ⎞ => R = ⎜ P ⎟ + K P 2 ⎜T ω ⎟ ⎝I ⎠ −1 v θ = arctg = arctg TI ω u 2 1 ⎛ KP ⎞ − iarctg TI ω ⎜ ⎟ + KPe Hay : W (iω)PI = 2 ⎜T ω ⎟ ⎝I ⎠ Âàûc tênh ténh Y X 1(t) t X ⎛ ⎞ 1 Y(t) = -Kp ⎜1 + t⎟ Y t Âàûc tênh thåìi gian ⎜T ⎟ ⎝ ⎠ I -KP Bäü âiãöu chènh PI coï thãø biãøu diãùn bàòng mäúi liãn kãút song song giæîa kháu tyí lãû vaì kháu têch phán. ⎛ ⎞ 1 dX ∫ Xdt + T 1.1.4- Bäü âiãöu chènh PID : Y = -Kp ⎜ X + ⎟ ⎜ ⎟ D ⎝ ⎠ TI dt - Bäü âiãöu chènh thæûc hiãûn quaï trçnh âiãöu chènh phi ténh, khäng coï sai lãûch dæ - Thaình pháön tyí lãû quyãút âënh tênh taïc âäüng nhanh cuía BÂC - Thaình pháön têch phán quyãút âënh tênh phi tuyãún cuía BÂC - Coìn thaình pháön vi phán dæû baïo xu thãú thay âäøi cuía â/læåüng â/c tàng âäü äøn âënh, caíi thiãûn cháút læåüng âiãöu chènh. 96
. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN II ⎛ ⎞ 1 Hay tæì trãn ta coï Y’ = -Kp ⎜ X '+ X + TD X "⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ TI ⎛ ⎞ 1 Haìm truyãön : W(P) = -Kp ⎜1 + ⎜ T .P + T D .P ⎟ ⎟ ⎝ ⎠ I ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ −1 1 => W(iω)PID = -Kp ⎜1 + ⎜ T .iω + TD .iω ⎟ = - Kp + TD ω ) ⎟ ⎜1 + i ( ⎜ ⎟ ⎟ TI ω ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ I T I T D ω 2 −1 KP iarctg TI ω T I .ω + (T I T D ω − 1) .e W(iω)PID= − 2 2 2 2 T I .ω Âàûc tênh ténh X Y 1(t) t Y t X Âàûc tênh thåìi gian : -KP ⎛ 1⎞ Y(t) = -Kp ⎜1 + t ⎟ ⎜ T⎟ ⎝ I⎠ ⎛ dX ⎞ Y = -Kp ⎜ X + TD ⎟ 1.1.5- Bäü âiãöu chènh PD : ⎝ dt ⎠ - Kãút quaí âiãöu chènh luän coï sai lãûch dæ - Taïc âäüng nhanh vaì coï khaí nàng dæû baïo ngàn chàûn xu thãú biãún âäøi cuía âaûi læåüng â/c. Tæì trãn ta coï: Y’ = -Kp ( X '+TD X ") => W(P)PD = -Kp (1+ TD . P) W(iω)PD = -Kp (1+ TD .iω) Hay : W(iω)PD = Kp 1 + TD .ω 2 .e i (π + aretg .TDω ) 2 * Âàûc tênh ténh: Y X * Âàûc tênh thåìi gian : Y(t) = -Kp 97
. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN II Y= -KPX θ Jm A(ω) Y Y(t) P Y’= -KPX’ ω π W(P)= -KP KP KP ω -KP X Re t Y= -KI ∫ Xdt θ I Jm A(ω) Y Y(t) Y’= -KIX ω=0 π/2 W(P)= -KI/P ω ω=∝ ω X t Re Y=-KP(X+1/TI. ∫ Xdt ) P θ Y’=-KP[X’+(1/TI).X] Jm A(ω) Y Y(t) I π W(P)=-KP(1+1/TIP) ω=0 π/2 KP ω KP ω=∝ ω X Re t Y=-KP(X+1/TI. ∫ Xdt +TD.dx/dt) P KP Y’=-KP[X’+(1/TI).X+ TDX’’] I θ Jm A(ω) Y Y(t) W(P)=-KP(1+1/TIP+TDP) ∆t = 0 3π/2 D π KP KP π/2 ω KP ω X Re t ω = ω1 ω1= Y=-KP(X+TD.dx/dt) KP/TD P θ Y’=-KP[X’+ TDX’’] Jm A(ω) Y Y(t) 3π/2 ω=0 W(P)=-KP(1+TDP) Re D π KP ω KP KP ω X t ω=∝ 1.2- Caïc bäü âiãöu chènh cäng nghiãûp : (Bäü bäü âiãöu chènh thæûc tãú) 1.2.1- Bäü âiãöu chènh tyí lãû P: Trong thæûc tãú bäü âiãöu chènh P âæåüc taûo ra theo så âäö cáúu truïc nhæ sau: Y X 1 K2 K1 Tc.P CCCH BKD δ B (TC - hàòng säú thåìi gian cuía cå cáúu cháúp haình tæïc laì thåìi gian maì cå cáúu cháúp haình chuyãøn van âiãöu chènh tæì âån vë cæûc tiãøu âãún cæûc âaûi) * Goüi haìm truyãön cuía bäü âiãöu chènh lyï tæåíng laì 1 W(P)p = -Kp = (1) δ * Ta láûp haìm truyãön cuía bäü âiãöu chènh thæûc tãú : K1 K2 K2 δB TC .P = => W(P) = K TC .P 1+ 1 δB +1 K 1 .δ B TC .P δ TC 1 1 Kyï hiãûu : B = δ vaì = TKP thç ta coï W(P) = . δ TKP .P + 1 K 1 .δ B K2 98
. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN II 1 Kyï hiãûu : = W(P)KP => W(P) = W(P)P . W(P)KP TKP .P + 1 So saïnh våïi (1) thç haìm truyãön cuía BÂC thæûc tãú khaïc våïi haìm truyãön cuía BÂC lyï tæåíng vaì ta coï thãø xem noï nhæ âæåüc màõc thãm haìm truyãön cuía mäüt kháu phuû naìo âáúy. Váûy váún âãö laì våïi âiãöu kiãûn naìo thç BÂC thæûc tãú laìm viãûc täút nháút (tæïc laì giäúng våïi BÂC lyï tæåíng) Ta tháúy ràòng khi W(P)KP -> 1 thç BÂC thæûc tãú dáön âãún BÂC lyï tæåíng K1 -> ∞ Hay tæïc laì khi: TC -> 0 Nhæng âiãöu naìy khäng thãø thæûc hiãûn âæåüc => sæû sai khaïc giæîa bäü thæûc tãú vaì lyï tæåíng laì âiãöu âæång nhiãn. Tuy nhiãn caìng giaím TC vaì tàng K1 thç caìng täút. θ A Y TKP = 0 TKP = 0 TKP = 0 TKP = 0,05 TKP = 0,05 TKP = 0,05 TKP = 0,5 TKP = 0,5 TKP = 0,5 ω ω t 1.2.2- Bäü âiãöu chènh PI: Âãø hçnh thaình quy luáût âiãöu chènh PI thæåìng ta thæûc hiãûn theo så âäö sau: 1- Så âäö 1 : (Taûo kháu liãn hãû nghëch khäng bao cå cáúu cháúp haình) Y X 1 K1 Tc.P BKD CCCH δB LHN TiP+1 δB Kháu liãn hãû nghëch laì kháu coï quaïn tênh báûc 1 vaì coï haìm truyãön T1 .P + 1 Âäúi våïi bäü lyï tæåíng ⎛ 1 ⎞ TI .P + 1 ⎛ 1⎞ W(P)PI = -KP ⎜1 + ⎜ T P ⎟ = δ .T .P Trong âoï ⎜ − K P = δ ⎟ ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ I I Tçm haìm truyãön bäü âiãöu chènh thæûc tãú : K1 1 W(P) = δ B TC .P 1 + K1 T1 P + 1 δ .T K 1 (TI P + 1) Âàût : B C = δ (vaì xem T1 = TI) => W(P) = TC .P(TI P + 1) + K 1δ .P.TI TI 99

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

THÔNG TIN

TRỢ GIÚP

HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG

Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.