HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT

Chia sẻ: Pham Duong | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:29

Thêm vào BST

Báo xấu

531
lượt xem 156
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Tài liệu tham khảo dành cho giáo viên, sinh viên chuyên ngành cơ khí, chế tạo máy - HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT

Ch−¬ng 4 - HÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t Flexible Manufacturing System (FMS) §µo B¸ Phong - Bé m«n GCVL vµ DCCN, Khoa C¬ khÝ, §HBK Hµ Néi 4.1. Giíi thiÖu chung vÒ hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t 4.1.1. Kh¸i niÖm HÖ thèng s¶n xuÊt lµ mét chuçi c¸c qu¸ tr×nh s¶n xuÊt gia t¨ng gi¸ trÞ lµm nhiÖm vô chuyÓn ®æi nguyªn vËt liÖu thµnh d¹ng cã Ých h¬n vµ cuèi cïng lµ t¹o ra s¶n phÈm hµng ho¸. HÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t FMS (Flexible Manufacturing System) lµ mét hÖ thèng s¶n xuÊt ®−îc ®iÒu khiÓn tù ®éng b»ng m¸y tÝnh, cã kh¶ n¨ng thay ®æi ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn vµ s¶n phÈm mét c¸ch linh ho¹t trong qu¸ tr×nh s¶n xuÊt. V× vËy hÖ thèng FMS cã thÓ tù ®éng ®Æt l¹i cÊu h×nh ®Ó s¶n xuÊt c¸c chñng lo¹i s¶n phÈm kh¸c nhau. §ã lµ lý do t¹i sao nã ®−îc gäi lµ hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t. Kh¸i niÖm s¶n xuÊt linh ho¹t ®−îc ®−îc biÕt ®Õn lÇn ®Çu tiªn vµo n¨m 1965 khi c«ng ty British firm Molins, Ltd ®−a ra s¶n phÈm víi tªn gäi lµ System 24. System 24 lµ mét hÖ thèng FMS thËt sù. Tuy nhiªn hÖ thèng nµy kh«ng thÓ ph¸t triÓn thªm ®−îc n÷a bëi v× khi ®ã c«ng nghÖ tù ®éng ho¸ vµ c«ng nghÖ th«ng tin cßn ch−a ph¸t triÓn nªn kh«ng thÓ hç trî cho sù ph¸t triÓn cña hÖ thèng nµy ®−îc. Kh¸i niÖm s¶n xuÊt linh ho¹t v× vËy bÞ quªn l·ng. Tuy nhiªn vµo nh÷ng n¨m cuèi thËp kû 70 vµ ®Çu thËp kû 80, cïng víi sù ph¸t triÓn nh¶y vät cña c«ng nghÖ th«ng tin vµ øng dông cña c«ng nghÖ th«ng tin trong s¶n xuÊt mµ s¶n xuÊt linh ho¹t ®· ph¸t triÓn trë l¹i víi tèc ®é ®¸ng kinh ng¹c. HÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t ®−îc sö dông lÇn ®Çu tiªn ë Mü ®Ó s¶n xuÊt ra «t« vµ m¸y kÐo. Nh− vËy, mét hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t nãi chung gåm cã c¸c phÇn sau: ThiÕt bÞ xö lý nh− c¸c trung t©m gia c«ng, c¸c tr¹m l¾p r¸p, vµ robot. ThiÕt bÞ vËn chuyÓn nguyªn vËt liÖu vÝ dô nh− robot, b¨ng truyÒn,... Mét hÖ thèng truyÒn th«ng Mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn b»ng m¸y tÝnh Trong s¶n xuÊt linh ho¹t, c¸c m¸y gia c«ng tù ®éng nh− tiÖn, phay, khoan,... vµ hÖ thèng vËn chuyÓn nguyªn liÖu tù ®éng giao tiÕp víi nhau th«ng qua m¹ng m¸y tÝnh. 4.1.2. ¦u nh−îc ®iÓm cña hÖ thèng FMS Mét hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t cã nh÷ng −u ®iÓm sau: Linh ho¹t trong viÖc x©y dùng vµ tÝch hîp hÖ thèng s¶n xuÊt. S¶n xuÊt ®ång thêi ®−îc nhiÒu lo¹i s¶n phÈm kh¸c nhau Gi¶m thêi gian thiÕt lËp vµ thêi gian chê ®îi trong s¶n xuÊt
Sö dông thiÕt bÞ m¸y mãc hiÖu qu¶ Gi¶m chi phÝ s¶n xuÊt cho nh©n c«ng lao ®éng Cã kh¶ n¨ng xö lý nhiÒu lo¹i nguyªn liÖu kh¸c nhau Khi mét m¸y bÞ sù cè, c¸c m¸y kh¸c vÉn tiÕp tôc lµm viÖc ®−îc. Nh−îc ®iÓm cña hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t lµ gi¸ thµnh ®Çu t− x©y dùng ban ®Çu th−êng rÊt lín. Thùc tÕ cho thÊy, sè l−îng nh©n c«ng trong hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t Ýt h¬n nhiÒu so víi hÖ thèng s¶n xuÊt th«ng th−êng. Trong mét hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t, con ng−êi gi÷ c¸c vai trß sau: Söa ch÷a vµ b¶o d−ìng thiÕt bÞ L¾p ®Æt vµ thay ®æi dông cô NhËp th«ng sè khëi ®Çu cho hÖ thèng VËn hµnh hÖ thèng (bËt/t¾t) Thay ®æi mét phÇn hoÆc toµn bé ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn Ph¸t triÓn vµ n©ng cÊp ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn 4.1.3. Giíi thiÖu chung vÒ CIM Ngµy nay, bªn c¹nh kh¸i niÖm vÒ hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t (FMS) cßn cã mét kh¸i niÖm kh¸c ®ã lµ s¶n xuÊt cã sù trî gióp cña m¸y tÝnh CIM (Computer Integrated Manufacturing) ®−îc sö dông ®Ó m« t¶ mét ph−¬ng thøc s¶n xuÊt hiÖn ®¹i. MÆc dï CIM chøa ®ùng nhiÒu c«ng nghÖ s¶n xuÊt tiªn tiÕn kh¸c nh− CAD/CAM/CNC, Robot,... nh−ng nã ®−îc hiÓu víi nghÜa lµ mét c«ng nghÖ míi nhiÒu h¬n lµ víi mét kh¸i niÖm míi. H×nh vÏ d−íi ®©y tr×nh bµy nh÷ng thµnh phÇn c¬ b¶n h×nh thµnh nªn CIM vµ mèi quan hÖ gi÷a chóng. ThiÕt kÕ LËp quy tr×nh s¶n phÈm s¶n xuÊt Tiªu thô LËp tr×nh cho VËn chuyÓn c¸c m¸y s¶n L−u kho CIM xuÊt Tµi chÝnh TiÕp thÞ KÕ ho¹ch S¶n xuÊt s¶n xuÊt H×nh 4.1: Nh÷ng thµnh phÇn c¬ b¶n cña CIM
4.2. Vai trß cña ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t trong hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t 4.2.1. §Æt vÊn ®Ò HiÖn nay ë c¸c n−íc ph¸t triÓn, hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t ®· vµ ®ang ®−îc øng dông réng r·i trong c«ng nghiÖp ®Ó s¶n xuÊt ra s¶n phÈm hµng ho¸ cã chÊt l−îng cao víi gi¸ thµnh h¹. C¸c hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t hiÖn ®¹i sö dông c¸c tiÕn bé cña khoa häc kü thuËt mµ cô thÓ lµ cña bèn lÜnh vùc tù ®éng ho¸, c¬ khÝ, c«ng nghÖ th«ng tin vµ ®iÖn tö viÔn th«ng. Sù kÕt hîp cña bèn lÜnh vùc nµy ®· h×nh thµnh nªn mét lÜnh vùc míi, ®ã lµ C¬ ®iÖn tö (mechatronics). øng dông ®−îc hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t trong s¶n xuÊt sÏ lµm ®¬n gi¶n ho¸ ho¹t ®éng cña con ng−êi nh−ng ®ång thêi vÉn n©ng cao ®−îc hiÖu qu¶ s¶n xuÊt. Trong mét hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t, ph¹m vÞ ®iÒu khiÓn ho¹t ®éng cña hÖ thèng kh«ng chØ giíi h¹n ë c¸c thao t¸c hay vËn hµnh hÖ thèng trùc tiÕp t¹i x−ëng m¸y hay d©y chuyÒn mµ ®−îc më réng ®Ó cã thÓ ®iÒu hµnh vµ gi¸m s¸t mäi ho¹t ®éng cña nhµ m¸y t¹i mét ®Þa ®iÓm duy nhÊt gäi lµ trung t©m ®iÒu khiÓn. §iÒu nµy ®−îc thùc hiÖn nhê sö dông hÖ thèng m¹ng truyÒn th«ng c«ng nghiÖp. Trong m¹ng truyÒn th«ng c«ng nghiÖp tÊt c¶ c¸c thiÕt bÞ ®o l−êng, ®iÒu khiÓn vµ chÊp hµnh cña hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t ®Òu ®−îc kÕt nèi víi nhau thµnh mét hÖ thèng hoµn chØnh. Vµ h¬n thÕ n÷a, nhiÒu hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t trong mét nhµ m¸y hay thËm chÝ c¸c nhµ m¸y trong mét khu c«ng nghiÖp còng ®−îc kÕt nèi m¹ng víi nhau ®Ó h×nh thµnh nªn quy m« s¶n xuÊt lín. Qua m¹ng truyÒn th«ng c«ng nghiÖp, ng−êi vËn hµnh hÖ thèng sÏ ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ®−îc mäi ho¹t ®éng cña nhµ m¸y. Cã thÓ lÊy vÝ dô nhµ m¸y s¶n xuÊt vµ l¾p r¸p «t« Mitsubisi t¹i NhËt B¶n. Trong nhµ m¸y cã rÊt nhiÒu d©y chuyÒn l¾p r¸p ®Ó thùc hiÖn nhiÖm vô l¾p r¸p c¸c chi tiÕt kh¸c nhau cña xe. NÕu kh«ng cã m¹ng truyÒn th«ng c«ng nghiÖp, kh«ng thÓ phèi hîp ®−îc ho¹t ®éng cña c¸c d©y chuyÒn vµ dÉn ®Õn n¨ng xuÊt l¾p r¸p cña nhµ m¸y sÏ rÊt thÊp. Ngoµi ra nÕu nhµ m¸y kh«ng sö dông m¹ng truyÒn th«ng c«ng nghiÖp nh− hiÖn nay th× ®Ó ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ®−îc toµn bé ho¹t ®éng cña toµn nhµ m¸y cÇn ph¶i sö dông l−îng nh©n c«ng lín gÊp gÇn 100 lÇn. Kh«ng nh÷ng thÕ, hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t cña nhµ m¸y cßn gãp phÇn lµm t¨ng hiÖu qu¶ s¶n xuÊt vµ chÊt l−îng cña s¶n phÈm lªn nhiÒu lÇn. Nh− vËy, mét hÖ thèng s¶n xuÊt ®−îc tÝch hîp hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t cïng víi m¹ng truyÒn th«ng c«ng nghiÖp sÏ mang l¹i lîi Ých to lín cho c¸c nhµ m¸y vµ doanh nghiÖp. VÝ dô trªn ®· thÓ hiÖn ®−îc vai trß cña ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t trong hÖ thèng ®iÒu khiÓn nãi chung vµ cô thÓ lµ trong hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t nãi riªng. Do ®ã khi nghiªn cøu hay t×m hiÓu vÒ mét hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t, vÊn ®Ò ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t cho hÖ thèng lu«n ®−îc ®Æt lªn hµng ®Çu. PhÇn sau ®©y tr×nh bµy mét sè kh¸i niÖm vÒ ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t nh»m trang bÞ cho ng−êi ®äc nh÷ng kiÕn thøc c¬ b¶n nhÊt vÒ lÜnh vùc nµy.
4.2.2. §iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t lµ g×? §iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t bao hµm toµn bé c¸c gi¶i ph¸p hÖ thèng nh»m ®¶m b¶o c¸c yªu cÇu chøc n¨ng cña qu¸ tr×nh kü thuËt nh− n¨ng suÊt, chÊt l−îng, an toµn cho con ng−êi, m«i tr−êng,... Cô thÓ lµ, quan hÖ gi÷a c¸c ®Çu vµo vµ ®Çu ra cña qu¸ tr×nh kü thuËt ph¶i ®−îc ®iÒu khiÓn theo mét m« h×nh cho tr−íc trong khi cã t¸c ®éng cña m«i tr−êng xung quanh, ®ång thêi ¶nh h−ëng xÊu cña qu¸ tr×nh kü thuËt ph¶i ®−îc gi¶m thiÓu. MÆc dï ®iÒu kiÓn vµ gi¸m s¸t lµ hai nhiÖm vô kh¸c nhau, nh−ng chóng cã quan hÖ mËt thiÕt víi nhau. Thùc tÕ ®ßi hái ®iÒu khiÓn ph¶i cã gi¸m s¸t vµ viÖc gi¸m s¸t sÏ lµ v« nghÜa nÕu thiÕu ®iÒu khiÓn. V× vËy ta cã thÓ dïng mét kh¸i niÖm chung lµ ®iÒu khiÓn gi¸m s¸t, ®Ó ph©n biÖt víi kh¸i niÖm ®iÒu khiÓn tù ®éng hay ®iÒu khiÓn c¬ së. Vµo giai ®o¹n míi h×nh thµnh, do tr×nh ®é c«ng nghÖ cßn h¹n chÕ nªn hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t nãi chung cã cÊu tróc rÊt ®¬n gi¶n nh− h×nh 4.2 Giai ®o¹n vÒ sau, dùa trªn thùc tÕ sö dông, sù ph©n bè chøc n¨ng ®iÒu khiÓn vµ sù ph©n bè vÞ trÝ cña c¸c m¸y tÝnh mµ c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ®· cã sù ph©n ho¸ vµ ®Én ®Õn h×nh thµnh nªn ba d¹ng hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t kh¸c nhau lµ: hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t cã cÊu tróc tËp trung, hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t cã cÊu tróc ph©n quyÒn, hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t cã cÊu tróc ph©n t¸n. Trong thùc tÕ tuú thuéc vµo môc ®Ých vµ quy m« cña øng dông mµ cÇn ph¶i lùa chän m« h×nh ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t phï hîp. H×nh 4.2: CÊu tróc chung cña mét hÖ ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t
4.2.3. CÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t tËp trung H×nh 4.3: CÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t tËp trung Ph¶i hiÓu tõ “tËp trung” ë ®©y lµ sù tËp trung toµn bé nhiÖm vô ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t vµo trong mét thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn duy nhÊt. Mét m¸y tÝnh ®−îc dïng ®Ó ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t tÊt c¶ c¸c qu¸ tr×nh c«ng nghÖ kh¸c nhau. C¸c bé c¶m biÕn vµ chÊp hµnh ®−îc nèi trùc tiÕp theo ph−¬ng ph¸p "®iÓm víi ®iÓm" ®Õn m¸y tÝnh trung t©m qua c¸c cæng vµo/ra. Nh− vËy, m¸y tÝnh trung t©m sÏ thùc hiÖn thu thËp d÷ liÖu tõ c¸c c¶m biÕn vµ sau ®ã xö lý c¸c d÷ liÖu nµy theo ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®· ®−îc lËp tr×nh. C¸c lÖnh ®iÒu khiÓn sau ®ã sÏ ®−îc m¸y tÝnh göi trùc tiÕp ®Õn c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh hoÆc th«ng qua hÖ thèng m¹ng truyÒn th«ng c«ng nghiÖp. V× m¸y tÝnh ph¶i thùc hiÖn ®ång thêi c¶ nhiÖm vô ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t nªn thùc tÕ yªu cÇu m¸y tÝnh ph¶i cã tèc ®é xö lý rÊt nhanh vµ kh¶ n¨ng ghÐp nèi ®−îc víi nhiÒu lo¹i thiÕt bÞ. CÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t tËp trung thÝch hîp víi viÖc tù ®éng ho¸ c¸c qu¸ tr×nh c«ng nghÖ hay c¸c hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t võa vµ nhá v× nã cã −u ®iÓm lµ ®¬n gi¶n, dÔ thùc hiÖn vµ gi¸ thµnh ®Çu t− cho thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t kh«ng lín. Tuy nhiªn, nh÷ng mÆt h¹n chÕ trong cÊu tróc tËp trung lµ: • Gi¸ thµnh cao do nèi d©y ®iÓm víi ®iÓm, trùc tiÕp, phøc t¹p,... • Kh¶ n¨ng më réng hÖ thèng rÊt khã kh¨n • §é tin cËy kÐm • N¨ng suÊt thÊp Ngoµi ra nh−îc ®iÓm lín nhÊt cña hÖ thèng nµy lµ nÕu m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn trung t©m bÞ háng th× toµn bé hÖ thèng sÏ bÞ ngõng ho¹t ®éng, g©y ¶nh h−ëng lín ®Õn s¶n xuÊt. Nh− vËy cÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t theo m« h×nh tËp trung thÓ hiÖn tÝnh linh ho¹t kh«ng cao vµ v× vËy Ýt ®−îc øng dông trong thùc tÕ.
4.2.4. CÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ph©n quyÒn CÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ph©n quyÒn kh¾c phôc ®−îc sù phô thuéc cña c¶ hÖ thèng vµo mét m¸y tÝnh trung t©m duy nhÊt vµ v× thÕ hÖ thèng trë nªn linh ho¹t h¬n. Sù "ph©n quyÒn" cña cÊu tróc ®iÒu khiÓn nµy thÓ hiÖn bëi mçi qu¸ tr×nh c«ng nghÖ ®−îc ®iÒu khiÓn b»ng mét m¸y tÝnh vµ c¸c m¸y tÝnh nµy ®−îc ®Æt trong cïng mét phßng ®iÒu khiÓn. Do c¸c qu¸ tr×nh c«ng nghÖ cã sù liªn quan mËt thiÕt víi nhau nªn c¸c m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn ®−îc nèi m¹ng ®Ó trao ®æi d÷ liÖu. Trong qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn, mçi m¸y tÝnh sÏ thùc hiÖn thu thËp d÷ liÖu tõ c¸c c¶m biÕn vµ sau ®ã xö lý c¸c d÷ liÖu nµy theo ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®· ®−îc lËp tr×nh. C¸c lÖnh ®iÒu khiÓn sau ®ã sÏ ®−îc m¸y tÝnh göi trùc tiÕp ®Õn c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh hoÆc th«ng qua hÖ thèng m¹ng truyÒn th«ng c«ng nghiÖp. Víi cÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t nµy, khi mét m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn cña mét d©y chuyÒn s¶n xuÊt gÆp sù cè th× c¸c d©y chuyÒn kh¸c vÉn ho¹t ®éng b×nh th−êng nªn kh«ng lµm ¶nh h−ëng nhiÒu ®Õn s¶n xuÊt cña toµn nhµ m¸y. NhiÖm vô gi¸m s¸t hÖ thèng ®−îc "m¸y tÝnh phèi hîp" hay m¸y tÝnh trung t©m ®¶m nhËn. M¸y tÝnh phèi hîp còng ®−îc kÕt nèi m¹ng ®Ó cã thÓ trao ®æi d÷ liÖu víi c¸c m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn. Ngoµi nhiÖm vô gi¸m s¸t, m¸y tÝnh phèi hîp cßn cã chøc n¨ng thùc hiÖn nhiÖm vô ®iÒu khiÓn chung cho toµn nhµ m¸y trong tr−êng hîp ®Æc biÖt. VÝ dô nh− khi hÖ thèng gÆp sù cè nguy hiÓm th× m¸y tÝnh trung t©m sÏ dõng ho¹t ®éng cña toµn nhµ m¸y. H×nh 4.4: CÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ph©n quyÒn Tuy cã nhiÒu −u ®iÓm h¬n cÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t tËp trung nh−ng cÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ph©n quyÒn vÉn cßn tån t¹i nh−îc ®iÓm lµ ph¶i sö dông sè l−îng lín d©y nèi. §Ó kh¾c phôc nh−îc ®iÓm nµy c¸c nhµ nghiªn cøu vÒ m¹ng truyÒn th«ng c«ng nghiÖp ®· xËy dùng hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t cã cÊu tróc ph©n t¸n.
4.2.5. CÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ph©n t¸n CÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ph©n t¸n thùc hiÖn viÖc ph©n bè chøc n¨ng theo c¶ chiÒu réng vµ chiÒu s©u, kÕt hîp víi viÖc sö dông m¹ng truyÒn th«ng ®Ó thay thÕ triÖt ®Ó cho ph−¬ng ph¸p dïng d©y nèi cæ ®iÓn. Bªn trong hÖ thèng sö dông c¸c côm vµo/ra t¹i chç vµ c¬ cÊu chÊp hµnh cã tÝch hîp c«ng nghÖ vi ®iÖn tö (h×nh 4.5) CÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ph©n t¸n cã hai ®Æc tr−ng næi bËt nh− sau: • Nghiªn cøu d−íi gi¸c ®é cña kü thuËt th«ng tin thÓ hiÖn ë viÖc xö lý th«ng tin vµ lËp tr×nh ph©n t¸n, kh«ng phô thuéc vµo qu¸ tr×nh c«ng nghÖ cô thÓ, sö dông kü thuËt truyÒn th«ng c«ng nghiÖp, øng dông triÖt ®Ó c¸c c«ng nghÖ phÇn mÒm tiªn tiÕn. • HÖ thèng cã kiÕn tróc më thÓ hiÖn ë kh¶ n¨ng t−¬ng t¸c gi÷a c¸c thµnh phÇn, kh¶ n¨ng thay thÕ lÉn nhau cña c¸c s¶n phÈm kh¸c nhau, kh¶ n¨ng më réng hÖ thèng do chÝnh ng−êi sö dông, x©y dùng gi¶i ph¸p theo chuÈn quèc tÕ. H×nh 4.5: CÊu tróc ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ph©n t¸n Mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t cã cÊu tróc ph©n t¸n gåm cã c¸c bé phËn quan träng sau: • Trung t©m ®iÒu hµnh qu¸ tr×nh s¶n xuÊt gåm cã tr¹m kü thuËt ES (Engineering Station), tr¹m thao t¸c OS (Operator Station) vµ tr¹m phôc vô SS (Server Station). • Trung t©m ®iÒu khiÓn gåm cã c¸c m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn vµ c¸c m¸y tÝnh phèi hîp (hay m¸y tÝnh gi¸m s¸t) ®−îc nèi m¹ng víi nhau ®ång thêi kÕt nèi lªn trung t©m ®iÒu hµnh qu¸ tr×nh s¶n xuÊt th«ng qua bus xö lý (vÝ dô nh− Ethernet).
• Khu vùc gÇn kÒ víi c¸c qu¸ tr×nh kü thuËt gåm cã bé ®iÒu khiÓn PLC, vi ®iÒu khiÓn (microcontroller), c¸c thiÕt bÞ vµo ra t¹i chç vµ c¸c bé c¶m biÕn vµ chÊp hµnh. TÊt c¶ c¸c thiÕt bÞ nµy ®−îc nèi lªn trung t©m ®iÒu khiÓn th«ng qua bus tr−êng (vÝ dô Profibus, Interbus,...). TÝnh −u viÖt cña hÖ ®iÒu khiÓn ph©n t¸n lµ chç kh¾c phôc ®−îc c¸c nh−îc ®iÓm cña c¸c cÊu tróc kh¸c nh− ®· tr×nh bµy: • Gi¶m gi¸ thµnh hÖ thèng: thay thÕ ph−¬ng ph¸p nèi ®iÓm víi ®iÓm b»ng m¹ng truyÒn th«ng, thêi gian l¾p ®Æt nhanh chãng,... • TÝnh linh ho¹t, ®é tin cËy vµ n¨ng suÊt ®−îc n©ng cao nhê xö lý ph©n t¸n. • CÊu tróc ®¬n gi¶n, dÔ bao qu¸t lµm t¨ng kh¶ n¨ng chÈn ®o¸n, b¶o tr× vµ b¶o d−ìng hÖ thèng. • N©ng cao kh¶ n¨ng t−¬ng t¸c gi÷a c¸c thµnh phÇn nhê sö dông giao diÖn chuÈn quèc tÕ. • Më ra mét sè kh¶ n¨ng øng dông míi do cã thÓ tÝch hîp hÖ thèng míi vµ cò, cã kh¶ n¨ng chÈn ®o¸n vµ ®Þnh vÞ lçi tõ xa, dÔ dµng kÕt nèi víi hÖ thèng th«ng tin cÊp cao h¬n. Trong thêi gian gÇn ®©y nhê nh÷ng tiÕn bé v−ît bËc trong lÜnh vùc ®o l−êng ®iÒu khiÓn vµ c«ng nghÖ th«ng tin, c¸c hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ gi¸m s¸t ®· cã nh÷ng b−íc ph¸t triÓn nh¶y vät ®Ó h×nh thµnh nªn hÖ thèng ®iÒu khiÓn gi¸m s¸t vµ thu thËp d÷ liÖu hoµn chØnh h¬n víi tªn gäi lµ SCADA. 4.2.6. HÖ thèng ®iÒu khiÓn gi¸m s¸t vµ thu thËp d÷ liÖu (SCADA) HÖ thèng ®iÒu khiÓn gi¸m s¸t vµ thu thËp d÷ liÖu SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) lµ mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn gi¸m s¸t, nãi c¸ch kh¸c lµ mét hÖ thèng hç trî con ng−êi trong viÖc gi¸m s¸t vµ ®iÒu khiÓn tõ xa, ë cÊp cao h¬n hÖ ®iÒu khiÓn tù ®éng th«ng th−êng. HÖ SCADA hiÖn ®¹i lu«n ®i cïng giao diÖn ng−êi-m¸y (Human-Machine Interface, HMI), c¸c hÖ thèng truy nhËp vµ truyÒn t¶i d÷ liÖu. Mét hÖ SCADA gåm c¸c thµnh phÇn sau: • C¸c tr¹m ®iÒu khiÓn gi¸m s¸t trung t©m - Engineering Station (ES) - Opertor Station (OS) - Server Station (SS) • C¸c tr¹m thu thËp d÷ liÖu trung gian - Remote Terminal Unit (RTU) - Data Collection Unit (DCU) : PLC, PC, I/O
• HÖ thèng truyÒn th«ng - M¹ng truyÒn th«ng c«ng nghiÖp. - M¹ng viÔn th«ng/truyÒn tÝn hiÖu ®−êng dµi (v« tuyÕn, h÷u tuyÕn). - C¸c thiÕt bÞ chuyÓn ®æi, dån kªnh (Modem, Multiplexer) • C¸c c«ng cô ph¸t triÓn øng dông(Development Tool), ch−¬ng tr×nh ch¹y (Runtime Engine) C¸c thµnh phÇn chøc n¨ng cña hÖ SCADA lµ: • Giao diÖn ng−êi-m¸y (s¬ ®å c«ng nghÖ, ®å thÞ, phÝm thao t¸c,...) • C¬ së h¹ tÇng truyÒn th«ng c«ng nghiÖp. • PhÇn mÒm kÕt nèi víi c¸c nguån d÷ liÖu (drivers cho c¸c PLC, c¸c module vµo/ra cho c¸c hÖ thèng bus tr−êng). • C¬ së d÷ liÖu qu¸ tr×nh, d÷ liÖu cÊu h×nh hÖ thèng. • C¸c chøc n¨ng hç trî trao ®æi tin tøc (Messaging), xö lý sù kiÖn (Event), sù cè (Alarm). • Hç trî lËp b¸o c¸o vµ thèng kª (Reporting). Mét hÖ SCADA truyÒn thèng lµ mét hÖ thèng m¹ng vµ thiÕt bÞ cã nhiÖm vô thuÇn tuý lµ thu thËp d÷ liÖu tõ c¸c tr¹m ë xa vµ truyÒn t¶i vÒ khu trung t©m ®Ó xö lý. Trong c¸c hÖ thèng nh− vËy, hÖ thèng truyÒn th«ng ®−îc chó träng vµ phÇn cøng ®−îc quan t©m nhiÒu h¬n. Tõ nh÷ng n¨m gÇn ®©y, tiÕn bé trong c¸c lÜnh vùc truyÒn th«ng c«ng nghiÖp vµ c«ng nghiÖp phÇn mÒm thùc sù ®em l¹i nhiÒu kh¶ n¨ng vµ gi¶i ph¸p míi. Theo xu h−íng ph¸t triÓn hiÖn ®¹i, trong gi¶i ph¸p ®iÒu khiÓn ph©n t¸n cã s½n hÖ thèng truyÒn th«ng ë cÊp d−íi (bus tr−êng, bus xö lý) vµ ë cÊp trªn (Ethernet). Th× träng t©m cña viÖc x©y dùng hÖ SCADA lµ lùa chän c«ng cô phÇn mÒm thiÕt kÕ giao diÖn vµ tÝch hîp hÖ thèng. §Ó ®¸nh gi¸ mét gi¶i ph¸p SCADA cÇn ®Æc biÖt chó ý c¸c vÊn ®Ò sau: - Kh¶ n¨ng hç trî cña c«ng cô phÇn mÒm ®èi víi viÖc thùc hiÖn c¸c mµn h×nh giao diÖn, chÊt l−îng cña c¸c thµnh phÇn ®å ho¹ cã s½n. - Kh¶ n¨ng truy cËp vµ c¸ch thøc kÕt nèi d÷ liÖu tõ c¸c qu¸ tr×nh kü thuËt (trùc tiÕp tõ c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh,c¶m biÕn, c¸c modul Vµo/Ra qua PLC hay c¸c hÖ thèng bus tr−êng). - TÝnh n¨ng më cña hÖ thèng, chuÈn ho¸ c¸c giao diÖn qu¸ tr×nh. - Kh¶ n¨ng hç trî x©y dùng c¸c chøc n¨ng trao ®æi tin tøc (Messaging), xö lý sù kiÖn vµ sù cè (Event and Alarm), l−u gi÷ th«ng tin (Archive and History) vµ lËp b¸o c¸o (Reporting). - TÝnh n¨ng thêi gian vµ hiÖu suÊt trao ®æi th«ng tin.
- Gi¸ thµnh tæng thÓ cña hÖ thèng. Cã thÓ h×nh dung t¹o dùng mét øng dông SCADA gåm hai c«ng viÖc chÝnh: x©y dùng mµn h×nh hiÓn thÞ vµ thiÕt lËp mèi quan hÖ gi÷a c¸c h×nh ¶nh trªn mµn h×nh víi c¸c biÕn qu¸ tr×nh. Cã hai ph−¬ng ph¸p ®Ó thùc hiÖn lµ: Ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh: lµ ph−¬ng ph¸p t¹o dùng øng dông b»ng c¸c ng«n ng÷ lËp tr×nh th«ng dông nh− Visual C++, Visual basic, Delphi,... ViÖc nµy ®ßi hái ng−êi kü s− ph¶i cã tr×nh ®é lËp tr×nh chuyªn s©u. ChØ riªng viÖc t¹o c¸c biÓu t−îng th−êng thÊy trong c«ng nghiÖp nh− van, ®ång hå, ®−êng èng,... ®· mÊt rÊt nhiÒu c«ng søc vµ th¬i gian. Cho dï sö dông nh÷ng kü thuËt lËp tr×nh tiªn tiÕn, th× ®iÒu kh«ng thÓ tr¸nh khái lµ ph¶i biªn dÞch l¹i toµn bé øng dông (Compiler). Ph−¬ng ph¸p thø hai sö dông nh÷ng c«ng cô phÇn mÒm chuyªn dông cho hÖ SCADA (gäi lµ phÇn mÒm SCADA). Ph−¬ng ph¸p nµy thÓ hiÖn tÝnh −u viÖt ë ngay tÝnh chuyªn dông cña nã. C¸c c«ng cô nµy cã s½n th− viÖn thµnh phÇn cho viÖc x©y dùng giao diÖn ng−êi-m¸y, còng nh− c¸c phÇn mÒm kÕt nèi víi c¸c thiÕt bÞ cung cÊp d÷ liÖu th«ng dông. §Ó ®¬n gi¶n ho¸ viÖc t¹o dùng, xu h−íng hiÖn nay lµ kÕt hîp ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh trùc quan víi mét ng«n ng÷ script th«ng dông (t−¬ng tù viÖc so¹n th¶o v¨n b¶n). §i xa h¬n n÷a, mét sè c«ng cô cho phÐp ta sö dông c¸c biÓu t−îng, ký hiÖu ®å häa ®Ó x©y dùng giao diÖn ng−êi-m¸y, ®ång thêi biÓu diÔn sù liªn quan logic gi÷a c¸c thµnh phÇn cña ch−¬ng tr×nh d−íi d¹ng c¸c khèi chøc n¨ng. Thùc tÕ hiÖn nay c¸c c«ng cô chuyªn dông ®Ó t¹o dùng nªn c¸c hÖ thèng SCADA ®−îc sö dông phæ biÕn lµ: WinCC (Siemens), Genesis32 (Iconics), Fix (Intellution), Lookout (Nationnal Intruments),... lµ nh÷ng s¶n phÈm cña c¸c h·ng næi tiÕng trong c«ng nghiÖp. Trong phÇn 5 cña gi¸o tr×nh, phÇn mÒm t¹o dùng hÖ SCADA vµ HMI (Human Machina Interface) rÊt m¹nh cña h·ng SIEMENS lµ WinCC (Window Control Center) sÏ ®−îc giíi thiÖu. §Ó gióp ng−êi ®äc cã thÓ hiÓu râ vµ cã c¸i nh×n trùc quan vÒ hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t, trong phÇn sau cña gi¸o tr×nh mét hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t hoµn chØnh sÏ ®−îc giíi thiÖu vµ ph©n tÝch. §ã lµ hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t FMS-50 m« pháng cho mét nhµ m¸y l¾p r¸p ®éng c¬ «t«.
4.3. HÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t FMS-50 4.3.1. Giíi thiÖu chung HÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t FMS-50 lµ mét d©y chuyÒn s¶n xuÊt do h·ng FESTO (CHLB §øc) chÕ t¹o. §©y lµ quµ tÆng cña chÝnh phñ §øc cho tr−êng §HBKHN ®Ó phôc vô viÖc gi¶ng d¹y cho sinh viªn khoa C¬ KhÝ. HÖ thèng FMS-50 gåm cã 6 tr¹m: tr¹m ph©n phèi ph«i (Distribution Station); tr¹m kiÓm tra ph«i (Testing Station); tr¹m b¨ng t¶i (conveyor Station); tr¹m l¾p r¸p ph«i (Robot Station); tr¹m lÊy s¶n phÈm (Handing Station); tr¹m ph©n lo¹i s¶n phÈm (Sorting Station). Mçi tr¹m trong hÖ thèng ®−îc ®iÒu khiÓn b»ng mét bé ®iÒu khiÓn logic kh¶ tr×nh PLC S7-300. Bé ®iÒu khiÓn PLC thùc hiÖn nhiÖm vô thu thËp th«ng tin tõ c¸c c¶m biÕn vµ thao t¸c cña ng−êi sö dông; xö lý c¸c th«ng tin nµy theo mét ch−¬ng tr×nh ®−îc lËp tr×nh tr−íc trong bé nhí cña PLC vµ sau ®ã göi c¸c tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn t−¬ng øng ®Õn c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh. C¸c c¬ cÊu chÊp hµnh ®−îc sö dông trong hÖ thèng lµ c¸c van khÝ nÐn ®iÖn tõ ®−îc ®iÒu khiÓn bëi tÝn hiÖu ®iÖn; hÖ thèng Xylanh-Piston ®−îc ®iÒu khiÓn bëi c¸c van khÝ nÐn ®iÖn tõ. HÖ thèng ho¹t ®éng theo chu tr×nh sau: tr¹m ph©n phèi chuyÓn ph«i sang tr¹m kiÓm tra. T¹i ®©y ph«i ®−îc kiÓm tra vÒ mµu s¾c vµ chiÒu cao. Ph«i ®¹t yªu cÇu sÏ ®−îc ®−a tíi tr¹m b¨ng t¶i vµ sau ®ã tíi tr¹m l¾p r¸p. T¹i tr¹m nµy ph«i ®−îc robot l¾p r¸p thµnh s¶n phÈm vµ ®−îc ®−a trë l¹i b¨ng t¶i. Tr¹m b¨ng t¶i tiÕp tôc ®−a s¶n phÈm ®Õn tr¹m lÊy s¶n phÈm. Tr¹m lÊy s¶n phÈm ®−a s¶n phÈm ®Õn tr¹m ph©n lo¹i vµ tiÕn hµnh ph©n lo¹i thµnh ba s¶n phÈm kh¸c nhau trªn c¬ së ph©n biÖt sù kh¸c nhau vÒ mµu s¾c (®á, ®en, tr¾ng); sù kh¸c nhau vÒ vËt liÖu (nh«m, nhùa). Tr¹m ph©n lo¹i s¶n phÈm Tr¹m lÊy s¶n phÈm Tr¹m kiÓm tra ph«i Tr¹m Robot B¨ng chuyÒn L¾p r¸p Tr¹m ph©n phèi ph«i H×nh 4.6: S¬ ®å cña hÖ thèng FMS-50
4.3.2. Tr¹m ph©n phèi ph«i H×nh 1.2. Tr¹m ph©n phèi ph«i Víi nhiÖm vô ph©n phèi vµ vËn chuyÓn ph«i ®Õn tr¹m kiÓm tra, c¸c thiÕt bÞ ®−îc bè trÝ trªn tr¹m gåm cã: - èng tÝch ph«i: lµ mét èng trô trßn cã nhiÖm vô tÝch chøa vµ ®Þnh h−íng c¸c ph«i, ph«i ®−îc ®Æt tr−íc piston t¸c ®éng hai phÝa chuÈn bÞ cho qu¸ tr×nh ®Èy ph«i. - C¶m biÕn quang: ®−îc ®Æt trong èng tÝch ph«i ®Ó kiÓm tra t×nh tr¹ng cßn hay hÕt ph«i. Khi trong èng tÝch kh«ng cßn ph«i, c¶m biÕn quang sÏ göi tÝn hiÖu ®Õn bé ®iÒu khiÓn PLC ®Ó th«ng b¸o t×nh tr¹ng hÕt ph«i trªn mµn h×nh gi¸m s¸t. - Xylanh ®iÒu khiÓn hai phÝa: c¬ cÊu chÊp hµnh nµy nhËn tÝn hiÖu t¸c ®éng tõ bé ®iÒu khiÓn PLC ®Ó ®Èy ph«i vµo vÞ trÝ x¸c ®Þnh, tèc ®é dÞch chuyÓn cña trôc piston ®−îc ®iÒu chØnh nhê sö dông van tiÕt l−u ®iÒu chØnh l−u l−îng cña dßng khÝ. - C¶m biÕn c¶m øng ®iÖn tõ x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña trôc piston: ®©y lµ lo¹i c«ng t¾c hµnh tr×nh kh«ng dïng tiÕp xóc c¬ khÝ vµ ho¹t ®éng dùa trªn nguyªn lý c¶m øng ®iÖn tõ. Hai c«ng t¾c hµnh tr×nh lo¹i nµy ®−îc sö dông ®Ó ph¸t hiÖn vÞ trÝ giíi h¹n tr−íc vµ sau cña piston ®Èy ph«i ®ång thêi göi tÝn hiÖu ®Õn bé ®iÒu khiÓn PLC ®Ó th«ng b¸o vÞ trÝ hiÖn thêi cña piston ®Èy ph«i trªn mµn h×nh gi¸m s¸t. - Xylanh quay: lo¹i xylanh nµy cã hµnh tr×nh ®iÒu khiÓn lµ mét cung trßn, ph¹m vi ho¹t ®éng lµ tõ 0o-180o. Trªn tay quay cã g¾n c¬ cÊu hót ch©n kh«ng ®Ó ®−a ph«i tõ tr¹m ph©n phèi sang tr¹m kiÓm tra. - C«ng t¾c hµnh tr×nh: ®©y lµ lo¹i c«ng t¾c hµnh tr×nh sö dông tiÕp xóc c¬ khÝ. Hai c«ng t¾c hµnh tr×nh ®−îc g¾n trªn hai ®Çu giíi h¹n cña xylanh quay ®Ó ph¸t hiÖn vÞ trÝ giíi h¹n bªn tr¸i (0o) vµ vÞ trÝ giíi h¹n bªn ph¶i (180o). TÝn hiÖu tõ hai c«ng t¾c hµnh tr×nh nµy còng göi ®Õn bé ®iÒu khiÓn PLC ®Ó th«ng b¸o vÞ trÝ hiÖn thêi cña xylanh quay trªn mµn h×nh gi¸m s¸t.
- Bé läc khÝ vµ ®iÒu ¸p: kh«ng khÝ lÊy tõ m¸y nÐn khÝ tr−íc khi ®−îc ph©n phèi ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c thiÕt bÞ cÇn ph¶i ®−îc ®i qua bé läc khÝ ®Ó t¸ch h¬i n−íc vµ ®¶m b¶o dßng khÝ s¹ch kh«ng cã bôi bÈn lµm ¶nh h−ëng ®Õn qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn còng nh− tuæi thä cña c¸c thiÕt bÞ trong hÖ thèng. Trªn bé läc khÝ cßn bè trÝ van ®iÒu ¸p ®Ó cã thÓ ®iÒu chØnh ¸p suÊt dßng khÝ ®−a vµo hÖ thèng, tr¸nh hiÖn t−îng ¸p suÊt t¨ng qu¸ cao ¶nh h−ëng ®Õn qu¸ tr×nh lµm viÖc. H×nh 1.3. Bé läc khÝ vµ ®iÒu ¸p - Côm van ®iÒu khiÓn: ®Ó ph©n phèi dßng khÝ ®Õn c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh cÇn ph¶i cã c¸c van ®iÒu khiÓn. Lo¹i van ®−îc sö dông lµ van ®iÖn tõ ®−îc ®iÒu khiÓn b»ng PLC. C¸c van nµy ®−îc bè trÝ thµnh côm dïng chung ®−êng cÊp khÝ vµo ®Ó nhá ho¸ thiÕt bÞ. H×nh 1.4. Côm van ®iÒu khiÓn H×nh 1.5. Bé ph©n phèi ®iÖn - Bé ph©n phèi ®iÖn: cã nhiÖm vô cung cÊp nguån nu«i, tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn, tÝn hiÖu ®o l−êng cho c¶m biÕn vµ c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh cã trªn tr¹m. - Van tiÕt l−u: dßng khÝ nÐn tr−íc khi ®Õn c¸c c¬ cÊu chÊp hµnh cÇn ph¶i qua van tiÕt l−u ®Ó ®iÒu chØnh l−u l−îng cña dßng khÝ theo yªu cÇu, qua ®ã ®iÒu khiÓn tèc ®é dÞch chuyÓn cña c¬ cÊu chÊp hµnh.
Qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña tr¹m ph©n phèi ph«i nh− sau: ph«i tõ èng tÝch phèi sau khi ®−îc c¶m biÕn quang häc ph¸t hiÖn sÏ ®−îc piston t¸c ®éng 2 phÝa ®Èy ®Õn vÞ trÝ phÝa tr−íc. Ph«i ®−îc hót chÆt b»ng lùc hót ch©n kh«ng vµ sau ®ã ®−îc xylanh quay chuyÓn sang tr¹m kiÓm tra vµ nh¶ ph«i. Xylanh quay sau ®ã sÏ trë vÒ vÞ trÝ ban ®Çu ®Ó lÊy ph«i tiÕp theo vµ tiÕp tôc chu tr×nh ho¹t ®éng cho ®Õn khi hÕt ph«i trong èng tÝch ph«i. 4.3.3. Tr¹m kiÓm tra ph«i H×nh 1.6 : Tr¹m kiÓm tra ph«i Víi nhiÖm vô kiÓm tra chÊt l−îng cña ph«i (vËt liÖu vµ kÝch th−íc cña ph«i) ®Ó lo¹i bá nh÷ng ph«i kh«ng ®ñ yªu cÇu kü thuËt vµ chØ vËn chuyÓn nh÷ng ph«i ®¹t yªu cÇu ®Õn tr¹m b¨ng t¶i ®Ó mang ®i l¾p r¸p th× trªn tr¹m kiÓm tra còng cã c¸c thiÕt bÞ nh− cña tr¹m ph©n phèi ph«i lµ: bé läc khÝ vµ ®iÒu ¸p, bé ph©n phèi ®iÖn, côm van ph©n phèi. Ngoµi ra trªn tr¹m cßn cã c¸c thiÕt bÞ sau: - C¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn dung: khi ph«i ®−îc chuyÓn tõ tr¹m ph©n phèi sang tr¹m kiÓm tra, sù cã mÆt cña ph«i sÏ ®−îc nhËn biÕt bëi c¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn dung. TÝn hiÖu nhËn biÕt tõ c¶m biÕn ®−îc göi tíi bé ®iÒu khiÓn PLC vµ lµ c¬ së ®Ó bé ®iÒu khiÓn thùc hiÖn qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn. - C¶m biÕn c¶m øng ®iÖn tõ x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña trôc piston: ®©y lµ lo¹i c«ng t¾c hµnh tr×nh kh«ng dïng tiÕp xóc c¬ khÝ vµ ho¹t ®éng dùa trªn nguyªn lý c¶m øng ®iÖn tõ. Hai c«ng t¾c hµnh tr×nh lo¹i nµy ®−îc sö dông ®Ó ph¸t hiÖn vÞ trÝ giíi h¹n trªn vµ d−íi cña piston n©ng ph«i ®ång thêi göi tÝn hiÖu ®Õn bé ®iÒu khiÓn PLC ®Ó th«ng b¸o vÞ trÝ hiÖn thêi cña piston n©ng ph«i trªn mµn h×nh gi¸m s¸t. - C¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn c¶m: ®−îc sö dông ®Ó ph¸t hiÖn chñng lo¹i vËt liÖu cña ph«i (lµ kim lo¹i hay phi kim). NÕu ph«i lµ kim lo¹i, c¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn c¶m sÏ ph¸t
hiÖn vµ göi vÒ bé ®iÒu khiÓn PLC tÝn hiÖu l«gÝc 1. NÕu ph«i lµ phi kim, c¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn c¶m sÏ ph¸t hiÖn vµ göi vÒ bé ®iÒu khiÓn PLC tÝn hiÖu l«gÝc 0. - C¶m biÕn tiÕp cËn quang häc: cã nhiÖm vô ph¸t hiÖn mµu s¾c cña ph«i lµ s¸ng hay tèi. C¶m biÕn nµy sö dông nguyªn lý ph¶n x¹ vµ hÊp thô ¸nh s¸ng cña ph«i. H×nh 1.7. C¶m biÕn quang häc H×nh1.8: Bé kiÓm tra chiÒu cao ph«i - Bé kiÓm tra chiÒu cao ph«i: chiÒu cao cña ph«i ®−îc ®o vµ chuyÓn ®æi thµnh gi¸ trÞ ®iÖn ¸p. Gi¸ trÞ ®iÖn ¸p nµy ®−îc so s¸nh víi mét ®iÖn ¸p chuÈn ®Æt tr−íc. NÕu nhá h¬n gi¸ trÞ ®iÖn ¸p chuÈn tøc lµ chi tiÕt kh«ng ®ñ chiÒu cao tiªu chuÈn, bÞ coi lµ phÕ phÈm vµ sÏ bÞ tr¹m kiÓm tra ph«i lo¹i bá. - Xylanh ®Èy ph«i : NÕu ph«i ®¹t yªu cÇu, xylanh nµy sÏ ®Èy ph«i vµo "m¸ng dÉn ph«i sang tr¹m b¨ng t¶i". NÕu ph«i kh«ng ®¹t yªu cÇu, xylanh nµy sÏ ®Èy ph«i vµo "m¸ng chøa ph«i kh«ng ®¹t tiªu chuÈn". - Xylanh n©ng ph«i: xylanh nµy cã nhiÖm vô n©ng vµ h¹ ph«i. Trªn xylanh n©ng ph«i cã g¾n hai c¶m biÕn c¶m øng ®iÖn tõ ký hiÖu lµ 1B1 vµ 1B2 ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña trôc piston. Hai c¶m biÕn nµy sau khi ph¸t hiÖn ®−îc vÞ trÝ giíi h¹n trªn vµ d−íi cña piston n©ng ph«i sÏ göi tÝn hiÖu th«ng b¸o ®Õn bé ®iÒu khiÓn PLC. Bé ®iÒu khiÓn sÏ xö lý c¸c tÝn hiÖu ®o l−êng nµy theo ch−¬ng tr×nh vµ ®−a ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tíi hai van ®iÖn tõ ®Ó ®iÒu khiÓn xylanh n©ng hoÆc h¹ ph«i. - M¸ng chøa ph«i kh«ng ®¹t tiªu chuÈn: m¸ng chøa ph«i nµy cã chøc n¨ng chøa nh÷ng ph«i kh«ng ®¹t tiªu chuÈn vÒ chiÒu cao hoÆc/vµ vËt liÖu. Khi ph«i ®−îc chuyÓn ®Õn tõ tr¹m ph©n phèi, c¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn c¶m vµ c¶m biÕn tiÕp cËn quang häc sÏ kiÓm tra vËt liÖu vµ mµu s¾c cña ph«i. NÕu nh− ph«i kh«ng ®¹t nh÷ng ®iÒu kiÖn ®Æt ra nh− ph¶i lµ kim lo¹i vµ cã mµu tr¾ng, piston ®Èy sÏ ®Èy ph«i vµo r·nh nµy. NÕu ®¹t yªu cÇu, xylanh n©ng ph«i sÏ ®−a ph«i lªn vÞ trÝ giíi h¹n trªn ®Ó tiÕp tôc kiÓm tra chiÒu cao cña ph«i b»ng bé kiÓm tra chiÒu cao ph«i. NÕu ph«i ®¹t chiÒu cao yªu cÇu, ph«i sÏ ®−îc chuyÓn tiÕp sang tr¹m b¨ng t¶i. Ng−îc l¹i, ph«i sÏ ®−îc xylanh n©ng ph«i ®−a xuèng vÞ trÝ giíi h¹n d−íi vµ bÞ xylanh ®Èy ph«i chuyÓn vµo m¸ng chøa ph«i kh«ng ®¹t tiªu chuÈn. - M¸ng dÉn ph«i sang tr¹m b¨ng t¶i: sau khi kiÓm tra, nÕu ph«i ®¹t tÊt c¶ c¸c yªu cÇu th× sÏ ®−îc xylanh ®Èy ph«i chuyÓn vµo m¸ng dÉn ph«i nµy. Däc theo chiÒu dµi cña
m¸ng dÉn ph«i nµy cã bè trÝ mét hÖ thèng c¸c èng khÝ nhá t¹o thµnh líp ®Öm kh«ng khÝ. V× m¸ng ®−îc ®Æt nghiªng nªn d−íi t¸c dông cña líp ®Öm kh«ng khÝ vµ träng lùc, ph«i sÏ tr−ît trªn m¸ng sang tr¹m b¨ng t¶i. H×nh 1.9: M¸ng chøa ph«i H×nh 1.10: M¸ng dÉn ph«i kh«ng ®¹t tiªu chuÈn sang tr¹m b¨ng t¶i Qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña tr¹m kiÓm tra ph«i nh− sau: Khi ph«i ®−îc chuyÓn ®Õn tõ tr¹m ph©n phèi, c¸c c¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn c¶m, c¶m biÕn tiÕp cËn quang häc vµ bé kiÓm tra chiÒu cao ph«i sÏ kiÓm tra vËt liÖu, mµu s¾c cña ph«i vµ kÝch th−íc cña ph«i. NÕu ph«i ®¹t yªu cÇu, côm xylanh n©ng ph«i, xylanh ®Èy ph«i vµ m¸ng dÉn ph«i sÏ chuyÓn ph«i sang tr¹m b¨ng t¶i. NÕu kh«ng ®¹t yªu cÇu, ph«i sÏ bÞ lo¹i bá nh− ®· tr×nh bµy ë trªn. Sau khi ®· chuyÓn ph«i sang tr¹m b¨ng t¶i, côm xylanh n©ng ph«i vµ xy lanh ®Èy ph«i sÏ trë vÒ vÞ trÝ ban ®Çu lµ vÞ trÝ giíi h¹n d−íi ®Ó tiÕp tôc nhËn ph«i tõ tr¹m ph©n phèi. 4.3.4. Tr¹m b¨ng t¶i (b¨ng chuyÒn) Tr¹m b¨ng chuyÒn chÞu tr¸ch nhiÖm vËn chuyÓn c¸c ph«i vµ s¶n phÈm trong hÖ thèng. Tr¹m b¨ng t¶i ®−îc truyÒn ®éng b»ng 4 ®éng c¬ mét chiÒu nªn cã thÓ thay ®æi ®−îc tèc ®é vËn chuyÓn ph«i vµ s¶n phÈm. Trªn tr¹m b¨ng t¶i cã bè trÝ 6 gi¸ mang ph«i ®Ó chøa ph«i. NhiÖm vô ®Æt ra lµ cÇn ®iÒu khiÓn b¨ng t¶i ®Ó 6 gi¸ mang ph«i nµy lu©n chuyÓn ph«i mét c¸ch liªn tôc vµ ®Òu ®Æn mµ kh«ng H×nh 1.11: Tr¹m b¨ng t¶i bÞ ïn t¾c. VÊn ®Ò nµy ®−îc gi¶i quyÕt nhê bè trÝ trªn b¨ng t¶i mét hÖ thèng c¸c c¶m biÕn quang häc, c¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn c¶m vµ xylanh chÆn hîp lý. C¸c bé c¶m biÕn, xylanh chÆn vµ mét sè c¬ cÊu chÊp hµnh kh¸c ®−îc kÕt nèi thµnh m¹ng theo cÊu tróc m¹ng ASi vµ ®−îc ®−a vÒ bé ®iÒu khiÓn PLC ®Ó xö lý. Bé ®iÒu khiÓn PLC thùc hiÖn c¸c chøc n¨ng sau: ®−a ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®éng c¬ ®Ó ®iÒu chØnh tèc ®é vËn chuyÓn cña b¨ng t¶i; thu thËp sè liÖu tõ c¸c c¶m biÕn quang häc, c¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn c¶m qua m¹ng ASi ®Ó nhËn biÕt vÞ trÝ cña tõng gi¸
mang ph«i; dùa trªn vÞ trÝ cña c¸c gi¸ mang ph«i, PLC ®−a ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn c¸c xylanh chèt chÆn t−¬ng øng ®Ó cho phÐp hoÆc kh«ng cho phÐp c¸c gi¸ mang ph«i nµy chuyÓn ®éng. Nguyªn t¾c ®iÒu khiÓn lµ: theo chiÒu chuyÓn ®éng cña b¨ng t¶i, gi¸ mang ph«i ®øng ë phÝa tr−íc chuyÓn ®éng qua vÞ trÝ cña xylanh chèt chÆn th× gi¸ mang ph«i ®øng ë vÞ trÝ tiÕp theo sau míi ®−îc phÐp chuyÓn ®éng qua vÞ trÝ cña xylanh chèt chÆn. Trong tr¹m b¨ng t¶i, c¸c c¶m biÕn quang cã t¸c dông nhËn biÕt sù tån t¹i hay kh«ng cña ph«i trªn gi¸ mang ph«i. NÕu ®· cã ph«i, gi¸ mang ph«i sÏ kh«ng nhËn thªm ph«i n÷a vµ ng−îc l¹i. V× c¸c gi¸ mang ph«i lµm b»ng kim lo¹i nªn c¸c c¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn c¶m cã t¸c dông nhËn biÖt vÞ trÝ cña chóng. Trong hÖ thèng FMS-50, tr¹m b¨ng t¶i ®ãng vai trß trung t©m vµ cã chøc n¨ng liªn kÕt c¸c tr¹m víi nhau th«ng qua c¸c tÝn hiÖu vµo/ra trùc tiÕp gi÷a c¸c tr¹m víi nhau vµ gi÷a c¸c tr¹m víi b¨ng t¶i. 4.3.5. Tr¹m robot l¾p r¸p s¶n phÈm Tr¹m Robot cã nhiÖm vô l¾p r¸p c¸c chi tiÕt thµnh s¶n phÈm hoµn chØnh. Qu¸ tr×nh l¾p r¸p s¶n phÈm mµ tr¹m robot thùc hiÖn m« pháng cho mét qu¸ tr×nh l¾p r¸p ®éng c¬ ®iÖn trong c«ng nghiÖp. C¸c chi tiÕt cÇn l¾p r¸p gåm cã: Ph«i ®−îc b¨ng t¶i ®−a ®Õn tõ tr¹m kiÓm tra; Ph«i ®ãng vai trß nh− vá bäc bªn ngoµi cña ®éng c¬ ®iÖn. Cã 3 d¹ng ph«i kh¸c nhau lµ: ph«i b»ng nhùa mµu ®á; ph«i b»ng nhùa mµu ®en; ph«i b»ng nh«m mµu tr¾ng. Lß xo ®ãng vai trß nh− stator cña ®éng c¬ ®iÖn. Trôc ®ãng vai trß nh− rotor cña ®éng c¬ ®iÖn. Cã hai d¹ng trôc kh¸c nhau vÒ ®−êng kÝnh: trôc ®−êng kÝnh lín ph¶i ®−îc l¾p cho ph«i b»ng nhùa mµu ®á vµ ph«i b»ng nh«m mµu tr¾ng; trôc ®−êng kÝnh nhá ph¶i ®−îc l¾p cho ph«i b»ng nhùa mµu ®en. N¾p ®Ëy ®ãng vai trß nh− vá ®Ëy phÝa trªn cña ®éng c¬ ®iÖn. N¾p ®Ëy vµ ph«i ®−îc g¾n kÕt víi nhau nhê chèt xoay ng−îc chiÒu kim ®ång hå. §Ó cã thÓ l¾p r¸p chÝnh x¸c c¸c chi tiÕt, Ngoµi c¸c thiÕt bÞ nh− bé läc khÝ vµ ®iÒu ¸p, bé ph©n phèi ®iÖn th× tr¹m robot cßn sö dông c¸c thiÕt bÞ c¶m biÕn, ®iÒu khiÓn vµ chÊp hµnh sau: • C¬ cÊu chÊp hµnh chÝnh lµ mét Robot 6 bËc tù do cña h·ng Mitsubisi. Ngoµi ra cßn cã c¸c côm xylanh-piston lµm nhiÖm vô cung cÊp chi tiÕt (lß xo vµ n¾p ®Ëy) tõ c¸c m¸ng chøa. • Bé ®iÒu khiÓn chÝnh cña tr¹m lµ bé ®iÒu khiÓn robot nh− ë h×nh 1.12. Ngoµi ra cßn cã c¸c van khÝ nÐn ®iÖn tõ ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c côm xylanh-piston.
• C¸c bé c¶m biÕn ®−îc sö dông trªn tr¹m gåm cã: c¶m biÕn tiÕp cËn quang häc ®Ó ph©n biÖt mµu s¾c cña ph«i vµ x¸c ®Þnh cã cßn c¸c chi tiÕt (lß xo vµ n¾p ®Ëy) trong c¸c m¸ng chøa hay kh«ng; c¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn c¶m ®Ó x¸c ®Þnh chñng lo¹i vËt liÖu lµm ph«i; c¶m biÕn c¶m øng ®iÖn tõ ®Ó x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña c¸c trôc piston. H×nh 1.12: Bé ®iÒu khiÓn Robot H×nh 1.13: Tr¹m R«bèt l¾p r¸p C¸c b−íc l¾p r¸p chi tiÕt thµnh s¶n phÈm hoµn chØnh nh− sau: Khi c¶m biÕn quang ®Æt trªn b¨ng t¶i ph¸t hiÖn cã tån t¹i ph«i trªn gi¸ mang ph«i, xylanh chèt chÆn sÏ ®−îc t¸c ®éng ®Ó gi÷ chÆt gi¸ mang ph«i vµ robot tiÕn hµnh g¾p ph«i tõ trªn b¨ng t¶i vµ ®−a ®Õn vÞ trÝ l¾p r¸p. C¶m biÕn tiÕp cËn quang häc vµ c¶m biÕn tiÕp cËn ®iÖn c¶m ®Æt t¹i vÞ trÝ l¾p r¸p sÏ x¸c ®Þnh chÝnh x¸c lo¹i ph«i ®Ó lùa chän trôc ®éng c¬ phï hîp. Trôc ®−êng kÝnh lín ph¶i ®−îc l¾p cho ph«i b»ng nhùa mµu ®á vµ ph«i b»ng nh«m mµu tr¾ng; trôc ®−êng kÝnh nhá ph¶i ®−îc l¾p cho ph«i b»ng nhùa mµu ®en. Robot sÏ g¾p trôc ®éng c¬ vµ l¾p chÝnh x¸c vµo vÞ trÝ ®ång t©m bªn trong cña ph«i. Sau khi xylanh cung cÊp lß xo ®Èy mét lß xo vµo vÞ trÝ ®Þnh tr−íc, robot tiÕn hµnh g¾p vµ l¾p r¸p chÝnh x¸c lß xo vµo vÞ trÝ ®ång t©m bªn trong cña ph«i nh−ng bªn ngoµi cña trôc ®éng c¬. Sau khi xylanh cung cÊp n¾p ®Ëy ®Èy mét n¾p ®Ëy vµo vÞ trÝ ®Þnh tr−íc, robot tiÕn hµnh g¾p vµ l¾p r¸p chÝnh x¸c n¾p ®Ëy vµo ph«i. S¶n phÈm ®−îc l¾p r¸p hoµn chØnh. Cuèi cïng robot tiÕn hµnh g¾p s¶n phÈm tõ vÞ trÝ l¾p r¸p vµ chuyÓn ®Õn gi¸ mang ph«i n»m trªn tr¹m b¨ng t¶i. Khi c¶m biÕn quang ®Æt trªn b¨ng t¶i ph¸t hiÖn cã tån t¹i ph«i trªn gi¸ mang ph«i, xylanh chèt chÆn sÏ nh¶ ra ®Ó gi¸ mang ph«i tiÕp tôc chuyÓn ®éng ®Õn tr¹m tiÕp theo. Sau ®ã robot sÏ chuyÓn ®éng vÒ vÞ trÝ ban ®Çu vµ kÕt thóc mét chu tr×nh l¾p r¸p.
4.3.6. Tr¹m lÊy s¶n phÈm H×nh 1.14: Tr¹m lÊy s¶n phÈm Tr¹m lÊy s¶n phÈm cã nhiÖm vô chuyÓn c¸c s¶n phÈm ®· ®−îc l¾p r¸p hoµn thiÖn tõ c¸c gi¸ mang ph«i trªn b¨ng t¶i ®Õn tr¹m ph©n lo¹i s¶n phÈm. Trªn tr¹m lÊy s¶n phÈm còng cã c¸c thiÕt bÞ nh− cña c¸c tr¹m kh¸c lµ: bé läc khÝ vµ ®iÒu ¸p, bé ph©n phèi ®iÖn, côm van ph©n phèi. Ngoµi ra trªn tr¹m cßn cã c¸c thiÕt bÞ ®o l−êng, ®iÒu khiÓn vµ chÊp hµnh sau: - Tay kÑp s¶n phÈm: §−îc g¾n trªn ®Çu trôc cña xylanh-piston g¾p s¶n phÈm cã nhiÖm vô g¾p s¶n phÈm tõ c¸c gi¸ mang ph«i ®Æt trªn b¨ng t¶i vµ th¶ s¶n phÈm t¹i mét vÞ trÝ ®Þnh tr−íc trªn tr¹m ph©n lo¹i. Trªn tay kÑp s¶n phÈm cã ®Æt mét c¶m biÕn quang ®Ó ph¸t hiÖn sù tån t¹i cña s¶n phÈm. - Xylanh - piston g¾p s¶n phÈm: C¬ cÊu chÊp hµnh nµy nhËn tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tõ bé ®iÒu khiÓn PLC ®Ó g¾p s¶n phÈm tõ c¸c gi¸ mang ph«i vµ th¶ s¶n phÈm xuèng tr¹m ph©n lo¹i. Tèc ®é dÞch chuyÓn cña trôc piston cã thÓ ®iÒu chØnh ®−îc nhê sö dông c¸c van tiÕt l−u ®iÒu chØnh l−u l−îng dßng khÝ. Hµnh tr×nh lªn xuèng cã thÓ ®iÒu chØnh ®−îc nhê viÖc thay ®æi vÞ trÝ cña hai H×nh 1.15: Tay kÑp c¶m biÕn c¶m øng ®iÖn tõ x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña trôc piston. - C¶m biÕn c¶m øng ®iÖn tõ x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña trôc piston: ®©y lµ lo¹i c«ng t¾c hµnh tr×nh kh«ng dïng tiÕp xóc c¬ khÝ vµ ho¹t ®éng dùa trªn nguyªn lý c¶m øng ®iÖn tõ. Hai c«ng t¾c hµnh tr×nh lo¹i nµy ®−îc sö dông ®Ó ph¸t hiÖn vÞ trÝ giíi h¹n trªn vµ d−íi cña piston g¾p s¶n phÈm. Hai c«ng t¾c hµnh tr×nh kh¸c ®−îc sö dông ®Ó ph¸t hiÖn vÞ trÝ giíi h¹n tr¸i vµ ph¶i cña piston chuyÓn s¶n phÈm. C¸c tÝn hiÖu tõ c¸c c«ng t¾c hµnh tr×nh nµy ®−îc göi ®Õn bé ®iÒu khiÓn PLC ®Ó th«ng b¸o vÞ trÝ hiÖn thêi cña piston g¾p s¶n phÈm vµ piston chuyÓn s¶n phÈm trªn mµn h×nh gi¸m s¸t.
- Xylanh - piston chuyÓn s¶n phÈm: C¬ cÊu chÊp hµnh nµy cã nhiÖm vô ®−a c¶ xylanh-piston g¾p s¶n phÈm vµ s¶n phÈm ®Õn tr¹m ph©n lo¹i. Tèc ®é dÞch chuyÓn cña trôc piston cã thÓ ®iÒu chØnh ®−îc nhê sö dông c¸c van tiÕt l−u ®iÒu chØnh l−u l−îng dßng khÝ. Hµnh tr×nh sang ph¶i vµ sang tr¸i còng cã thÓ ®iÒu chØnh ®−îc nhê viÖc thay ®æi vÞ trÝ cña hai c¶m biÕn c¶m øng ®iÖn tõ x¸c ®Þnh vÞ trÝ cña trôc piston. - C¶m biÕn tiÕp cËn quang häc: cã nhiÖm vô ph¸t hiÖn mµu s¾c cña s¶n phÈm lµ s¸ng hay tèi. C¶m biÕn nµy sö dông nguyªn lý ph¶n x¹ vµ hÊp thô ¸nh s¸ng cña s¶n H×nh 1.16: Xylanh-piston phÈm. chuyÓn s¶n phÈm Qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña tr¹m lÊy s¶n phÈm nh− sau: Khi s¶n phÈm ®−îc chuyÓn ®Õn tõ tr¹m b¨ng t¶i, c¶m biÕn quang ®Æt trªn tr¹m b¨ng t¶i sÏ ph¸t hiÖn cã tån t¹i s¶n phÈm trªn gi¸ mang ph«i, xylanh chèt chÆn sÏ ®−îc t¸c ®éng ®Ó gi÷ chÆt gi¸ mang ph«i. Bé PLC sÏ ®iÒu khiÓn xylanh-piston ®i xuèng g¾p s¶n phÈm vµ ®i lªn sau khi ®· g¾p xong. Sau ®ã PLC sÏ ®iÒu khiÓn "xylanh-piston chuyÓn s¶n phÈm" ®i sang ph¶i ®Õn vÞ trÝ cña tr¹m ph©n lo¹i s¶n phÈm. "Xylanh-piston g¾p s¶n phÈm" sÏ ®i xuèng ®Ó th¶ s¶n phÈm vµ ®i lªn sau khi ®· th¶ xong. KÕt thóc chu tr×nh, c¶ "xylanh-piston g¾p s¶n phÈm" vµ ”xylanh-piston chuyÓn s¶n phÈm" trë vÒ vÞ trÝ ban ®Çu. 4.3.7. Tr¹m ph©n lo¹i s¶n phÈm H×nh 1.17: Tr¹m ph©n lo¹i s¶n phÈm Tr¹m ph©n lo¹i s¶n phÈm lµ tr¹m cuèi cïng trong hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t FMS-50. Tr¹m nµy thùc hiÖn nhiÖm vô ph©n lo¹i s¶n phÈm dùa vµo sù kh¸c biÖt vÒ mµu s¾c vµ vËt liÖu cña s¶n phÈm. Trong thùc tÕ, c¸c hÖ thèng víi chøc n¨ng nh− cña tr¹m ph©n lo¹i s¶n phÈm ®−îc sö dông rÊt nhiÒu trong c«ng nghiÖp. Trªn tr¹m ph©n