Luận văn: Nghiên cứu các thông số mạng cảm biến không dây và sử dụng phần mềm mô phỏng để đánh giá chất lượng dịch vụ

Chia sẻ: Nhung Thi | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:26

Thêm vào BST

Báo xấu

190
lượt xem 60
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Mục tiêu chung của hướng nghiên cứu là thiết kế, chế tạo mạng cảm biến không dây (WSN–Wireless Sensor Networks) như một prototype, sử dụng để đánh giá các nghiên cứu về nâng cao hiệu quả khai thác mạng WSN. Cụ thể là việc thiết kế, chế tạo nút mạng, viết phần mềm nhúng, xây dựng mạng WSN với số lượng nút lớn, trong đó có một nút cơ sở, các nút còn lại làm nhiệm vụ cảm biến.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Luận văn: Nghiên cứu các thông số mạng cảm biến không dây và sử dụng phần mềm mô phỏng để đánh giá chất lượng dịch vụ

1 B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG LÊ NAM DƯƠNG NGHIÊN C U CÁC THÔNG S M NG C M BI N KHÔNG DÂY VÀ S D NG PH N M M MÔ PH NG Đ ĐÁNH GIÁ CH T LƯ NG D CH V Chuyên nghành : K THU T ĐI N T Mã s : 60.52.70 TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T Đà N ng - Năm 2011
2 Công trình ñư c hoàn thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Ngư i hư ng d n khoa h c: TS. Lương H ng Khanh Ph n bi n 1: PGS.TS. Tăng T n Chi n Ph n bi n 2: PGS.TS. Nguy n H u Thanh Lu n văn ñư c b o v trư c H i ñ ng ch m Lu n văn t t nghi p th c sĩ k thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày 03 tháng 12 năm 2011 Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tân thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng - Trung tâm h c li u, Đ i h c Đà N ng.
3 M Đ U 1. Lý do ch n ñ tài Trong quá trình phát tri n c a con ngư i, nh ng cu c cách m ng v công ngh ñóng m t vai trò r t quan tr ng, chúng làm thay ñ i t ng ngày t ng gi cu c s ng c a con ngư i, theo hư ng hi n ñ i hơn. Đi ñôi v i quá trình phát tri n c a con ngư i, nh ng thay ñ i do chính tác ñ ng c a con ngư i trong t nhiên, trong môi trư ng s ng cũng ñang di n ra, tác ñ ng tr l i chúng ta, như ô nhi m môi trư ng, khí h u thay ñ i, cháy r ng, v.v. Công ngh c m bi n không dây ñư c tích h p t các k thu t ñi n t , tin h c và vi n thông tiên ti n vào trong m c ñích nghiên c u, gi i trí, s n xu t, kinh doanh, v.v..., ph m vi này ngày càng ñư c m r ng, ñ t o ra các ng d ng ñáp ng cho các nhu c u trên các lĩnh v c khác nhau. Hi n nay, công ngh c m bi n không dây chưa ñư c áp d ng m t các r ng rãi nư c ta, do nh ng ñi u ki n v k thu t, kinh t , nhu c u s d ng. Song nó v n h a h n là m t ñích ñ n tiêu bi u cho các nhà nghiên c u, cho nh ng m c ñích phát tri n ñ y ti m năng. Đ áp d ng công ngh này vào th c t trong tương lai, ñã có không ít các nhà khoa h c ñã t p trung nghiên c u, n m b t nh ng thay ñ i trong công ngh này. V i m c ñích tìm hi u v m ng c m bi n không dây, d a trên công ngh m ng di ñ ng t m th i, tri n khai nhanh không c n m t cơ s h t ng trong lĩnh v c c m bi n thu nh n d li u cùng v i t m nhìn t ng quan v các hư ng nghiên c u m i hi n th i, tác gi ch n ñ tài: “ Nghiên c u các thông s m ng c m bi n không dây và s d ng ph n m m mô ph ng ñ ñánh giá ch t lư ng d ch v ”.
4 2. M c ñích nghiên c u M c ñích c a ñ tài kh o sát nghiên c u các thông s ch t lư ng d ch v (QoS) c a m ng c m bi n không dây. 3. Đ i tư ng và ph m vi nghiên c u • Tìm hi u v m ng c m bi n không dây. • Nghiên c u các k thu t và giao th c c a m ng c m bi n không dây. • Kh o sát các thông s ch t lư ng d ch v c a m ng c m bi n không dây. 4. Phương pháp nghiên c u • Mô t k ch b n mô ph ng các thông s ch t lư ng d ch v . • Vi t chương trình mô ph ng • Ti n hành mô ph ng và ki m tra k t qu b ng ph n m m. 5. Ý nghĩa khoa h c và th c ti n c a ñ tài S phát tri n c a Internet, truy n thông và công ngh thông tin k t h p v i nh ng ti n b k thu t g n ñây ñã t o ñi u ki n cho các th h c m bi n m i v i giá thành th p, kh năng tri n khai quy mô l n v i ñ chính xác cao. Các ti n b trong lĩnh v c thi t k c m bi n, v t li u cho phép gi m kích thư c, tr ng lư ng và chi phí s n xu t c m bi n, ñ ng th i tăng kh năng ho t ñ ng và ñ chính xác cao. Trong tương lai g n, m ng c m bi n không dây s có th tích h p hàng tri u c m bi n vào h th ng ñ c i thi n ch t lư ng và th i gian s ng. Công ngh ñi u khi n và c m bi n có ti m năng l n không ch có trong nghiên c u khoa h c mà quan tr ng hơn chúng ñư c s d ng r ng rãi trong các ng d ng liên quan như b o v các công trình tr ng y u, chăm sóc s c kh e, năng lư ng, an toàn th c ph m,
5 s n xu t… V i m c tiêu gi m giá thành và tăng hi u qu trong công nghi p và thương m i, m ng c m bi n không dây s mang ñ n s ti n nghi và các ng d ng thi t th c nâng cao ch t lư ng cu c s ng cho con ngư i. 6. C u trúc c a lu n văn Ngoài ph n m ñ u, k t lu n và tài li u tham kh o trong lu n ñư c chia làm các chương như sau Chương 1: T ng quan v m ng c m bi n không dây Chương 2: ng d ng c a m ng c m bi n không dây Chương 3: Các gi i pháp k thu t m ng lõi c a m ng c m bi n không dây Chương 4: Đánh giá m t s ch t lư ng d ch v c a m ng c m bi n không dây
6 CHƯƠNG 1. T NG QUAN V M NG C M BI N KHÔNG DÂY 1.1. GI I THI U V M NG C M BI N KHÔNG DÂY 1.2. MÔ T H TH NG 1.2.1. Mô t h th ng t ng quát 1.2.2. H th ng WISENET 1.2.2.1. Gi i thi u h th ng WISENET 1.2.2.2. Sơ ñ h th ng WISENET H th ng WISENET g m hai h th ng con chính là phân tích s li u (Data Analysis Subsystem) và thu nh n s li u (Data Acquisition Subsystem), ba thành ph n chính là tr m ch (Server), tr m ngư i dùng (Client) và m ng các h t Sensor (Sensor mote network). Khách hàng Máy ch M ng các h t Sensor H th ng con phân tích s li u H th ng con thu nh n s li u Hình 1.3. Sơ ñ h th ng WISENET
7 Các h th ng con chính là: - H th ng con phân tích s li u - H th ng thu nh n s li u Các thành ph n chính c a h th ng bao g m: - Tr m ngư i dùng (Client) - Tr m ch (Server) 1.2.2.3. Các tiêu chu n ñư c áp d ng 1.3. Đ C ĐI M C A M NG C M BI N KHÔNG DÂY 1.3.1. Kích thư c v t lý nh 1.3.2. Ho t ñ ng ñ ng th i v i ñ t p trung cao 1.3.3. Kh năng liên k t v t lý và phân c p ñi u khi n h n ch 1.3.4. Tính ña d ng trong thi t k và s d ng 1.3.5. Ho t ñ ng tin c y 1.4. CÁC NHÂN T NH HƯ NG Đ N WSNs 1.4.1. Tiêu th ngu n m c th p 1.4.2. Chi phí th p 1.4.3. M c ñ kh d ng 1.4.4. Ki u m ng 1.4.5. B o m t 1.4.6. Thông lư ng d li u 1.4.7. Tr b n tin 1.4.8. Tính di ñ ng 1.5. K T LU N CHƯƠNG
8 CHƯƠNG 2. NG D NG C A M NG C M BI N KHÔNG DÂY 2.1. CÁC MÔ HÌNH PHÂN B Mô hình WSNs ñư c xây d ng ch y u theo 2 lo i: - Category 1 WSNs (C1WSNs): h th ng lư i k t n i ña ñư ng gi a các node qua kênh truy n vô tuy n s d ng giao th c ñ nh tuy n ñ ng. - Category 2 WSNs (C2WSNs): Mô hình ñi m-ñi m hay ña ñi m – ñi m, ch y u là các liên k t ñơn ( single – hop) gi a các node, dùng giao th c nh tuy n. Hình 2.1. D ng 1 WSNs, liên k t multipoint-to-point, multihop dùng ñ nh tuy n ñ ng
9 Hình 2.2. D ng 2 WSNs liên k t point-to-point, Star ñ nh tuy n tĩnh 2.2. CÁC NG D NG C A M NG C M BI N KHÔNG DÂY 2.2.1. Giám sát và ñi u khi n công nghi p 2.2.2. T ñ ng hóa gia ñình và ñi n dân d ng 2.2.3. C m bi n trong quân s 2.2.4. C m bi n trong t và giám sát s c kh e 2.2.5. C m bi n môi trư ng và nông nghi p thong minh 2.3. K T LU N
10 CHƯƠNG 3. CÁC GI I PHÁP K THU T M NG LÕI C A M NG C M BI N KHÔNG DÂY 3.1. K THU T TRUY N D N KHÔNG DÂY 3.1.1. Quá trình truy n sóng 3.1.2. Đi u ch tín hi u 3.1.3. Các công ngh không dây 3.2. GIAO TH C ĐI U KHI N TRUY C P 3.2.1. Mô hình giao th c cho WSN 3.2.2. Giao th c MAC 3.2.2.1. Các thông s Có r t nhi u thông s c n quan tâm khi thi t k giao th c MAC. M t s v n ñ quan tr ng như ñ tr , kh năng lưu thông, tính ch c ch n , kh năng m r ng, tính n ñ nh và s công b ng trong ñ i x v i các node ñư c quan tâm nh t trong giao th c MAC. - Đ tr - Lưu lư ng - Đ ch c ch n - Kh năng m r ng - Tính n ñ nh - S công b ng - Hi u su t s d ng năng lư ng 3.2.2.2. Các giao th c chung - Giao th c phân chia c ñ nh - Giao th c phân chia theo nhu c u - Giao th c phân chia ng u nhiên 3.2.2.3. Nghiên c u trư ng h p SENSOR-MAC Giao th c sensor-MAC (s_MAC) ñư c thi t k ñ gi m hao phí năng lư ng do ñ ng ñ , l ng nghe, overhead ñi u khi n và
11 over hearing. M c tiêu là tăng hi u su t năng lư ng trong khi v n ñ t ñư c s n ñ nh và kh năng m r ng a. T ng quát b. L ng nghe và ngh theo chu kỳ M t trong các tiêu chí khi thi t k s-MAC là gi m năng lư ng tiêu th do l ng nghe, phương pháp thư ng dùng là xây d ng chu kỳ làm vi c ng n cho các node. Theo chu kỳ, các node chuy n sang tr ng thái, t t các b thu phát vô tuy n. Node chuy n sang tích c c khi có lưu lư ng qua m ng Hình 3.12. Khung th i gian ho t ñ ng c a node c. S ph i h p và l a ch n l ch làm vi c Các node lân c n ph i h p l ch trình lăng nghe và ng ñ t t c node cùng l ng nghe và cùng ng cùng th i ñi m. Đ ph i h p l ch làm vi c c a mình, m i node ch n th i gian bi u và trao ñ i v i các node xung quanh trong su t quá trình ñ ng b . M i node xây d ng b ng th i gian, bao g m l ch làm vi c c a t t c các node lân c n mà nó bi t. d. Đ ng b khung th i gian Các node g n nhau c n ñ ng b l ch làm vi c theo chu kỳ ñ ngăn l ch nh p. C p nh t trình ñư c th c hi n b ng cách g i gói SYNC. Đ m t node nh n c gói SYNC và các gói d li u, kho ng th i gian l ng nghe ñư c chia làm 2 kho ng nh
12 Hình 3.14. Đ ng b gi a máy thu và máy phát e. L ng nghe thích ng Mô hình Listen & Sleep theo chu kỳ có th làm tăng tr do các node ph i lưu tr và chuy n thông ñi p gi a các node m ng. N u các node theo l ch trình ñã l p ra m t cách kh c khe, các gói d li u có th b tr t i m i ñư ng truy n. Đ ch ra như c ñi m này và c i thi n ñ c tính tr , giao th c dùng k thu t g i là l ng nghe thích ng (adaptive listening). f. Đi u khi n ña truy c p và trao ñ i d li u Đ ñi u ti t truy c p kênh truy n cho nhi u node c m bi n ñang tranh ch p, S-MAC dùng th t c d a trên CSMA/CA g m c m bi n sóng mang v t lý và c m bi n sóng mang o k t h p dùng nghi th c b t tay RTS/CTS ñ gi m v n ñ node n - node hi n. C m bi n sóng mang o dùng vector phân ph i m ng NAV (Network Allocation Vector), là m t bi n có giá tr là th i gian còn l i cho ñ n khi k t thúc truy n gói d li u hi n t i. g. Chuy n thông ñi p S-MAC ñưa ra khái ni m v chuy n thông ñi p (message passing), thông ñi p là d li u có nghĩa mà node ph i x lý. Thông ñi p ñư c chia thành nhi u ph n nh . Nh ng ph n này ñư c phát ñi
13 thành t ng chùm ñơn. Các m u thông ñi p ñư c phát ch dùng m t gói RTS và CTS trao ñ i gi a các node phát và node thu. Khi hoàn t t gói RTS/CTS, node dành ñ th i gian c n thi t ñ hoàn thành quá trình truy n thông ñi p kèm các gói xác nh n ACK d a vào th i gian trong trư ng th i gian c a gói RTS hay CTS. 3.3. CÁC GIAO TH C Đ NH TUY N Đ nh tuy n trong WSNs g p khó khăn l n nh t là t o s cân b ng gi a ñ nh y và tính hi u qu . S cân b ng gi a ñ c tính gi i h n kh năng x lý và thông tin node c m bi n v i ph n overhead c n thi t. Trong WSN, overhead (có th coi là chi phí cho qu n lý) ñư c tính d a trên băng thông s d ng, công su t tiêu th và yêu c u x lý node di ñ ng. Vì n u overhead quá l n gây ra lãng phí năng lư ng, băng thông, th i gian x lý, tăng ñ tr gói t i node nhưng ch t lư ng d li u t t hơn. Ngư c l i, overhead nh thì th i gian x lý, băng thông, ñ tr th p tuy nhiên ch t lư ng có th gi m. 3.3.1. Các k thu t ñ nh tuy n Thi t k các giao th c ñ nh tuy n c a m ng WSN ph i xem xét ñ n công su t và tài nguyên h n ch c a các node m ng, ñ c tính thay ñ i theo th i gian c a kênh truy n vô tuy n và kh năng tr hay m t gói. Nhi u giao th c ñ nh tuy n ñã ñư c ñưa ra. D ng th nh t là giao th c dành cho ki n trúc m ng ph ng trong ñó t t c các node xem như cùng c p. D ng th hai dùng trong m ng có c u trúc ti t ki m năng lư ng, n ñ nh và kh năng m r ng. D ng th ba dùng phương pháp data-centric ñ phân b yêu c u trong m ng. Phương pháp d a trên thu c tính, ñó m t node ngu n truy v n ñ n m t thu c tính c a hi n tư ng nào ñó hơn là m t node c m bi n riêng bi t.
14 D ng th tư dùng v trí ñ ch ra m t node c m bi n. 3.3.2. Flooding và các bi n th Flooding là m t k thu t chung thư ng dùng trong phán tán thông tin và tìm ñư ng trong m ng có dây và không dây ad hoc. Chi n thu t ñ nh tuy n ñơn gi n và không ñòi h i c u hình m ng t n kém và thu t toán tìm ph c t p. Flooding dùng phương pháp reactive (ph n ng l i), khi m i nide nh n ñư c m t gói ñi theo t t c các ñư ng có th ñư c. N u không b m t k t n i, gói s ñ n ñích. Hình 3.17. Flooding các gói d li u trong m ng thông tin 3.3.3. Giao th c ñ nh tuy n thông tin qua s th a thu n Giao th c thông tin qua s th a thu n gi a các node (SPIN) là h giao th c d a trên th a thu n ñ phát thông tin trong m ng WSNs. Đ i tư ng chính c a các giao th c này là tính hi u qu c a vi c phát thông tin t m t node nào ñó ñ n t t c các node khác tromg m ng 3.3.4. Phân nhóm phân b c tương thích, năng lư ng th p LEACH là m t thu t toán ñ nh tuy n ñư c thi t k ñ thu th p và phân ph i d li u ñ n các b góp d li u, thư ng là các tr m g c (base station). Đ i tư ng chính c a LEACH là:
15 - Kéo dài th i gian s ng c a m ng. - Gi m năng lư ng tiêu th c a các node m ng. - Dùng s t p h p d li u ñ gi m s thông ñi p c n truy n ñi. 3.3.5. T p trung hi u qu công su t trong h th ng thông tin c m bi n T p trung hi u qu công su t trong h th ng thông tin c m bi n (power-efficient gathering in sensor information system _ PEGASIS) và các c u trúc m r ng là h giao th c ñ nh tuy n và t p h p thông tin cho m ng WSN. PEGASIS th c hi n 2 nhi m v : kéo dài th i gian s ng cho m ng, ñ ng b năng lư ng t i t t c các node m ng và gi m ñ tr các gói d li u. 3.4. K T LU N Đ tăng kh năng ng d ng r ng rãi c a WSNs trong ph m vi l n, các d án t n d ng các chu n thông tin vô tuy n ñã ñư c xây d ng trư c ñó hơn là phát tri n m i hoàn toàn. M ng WSNs có th dùng m t s công ngh ñã ñư c phát tri n thành các chu n s n có.
16 CHƯƠNG 4. ĐÁNH GIÁ M T S THAM S CH T LƯ NG D CH V C A M NG C M BI N KHÔNG DÂY 4.1. MÔ T K CH B N MÔ PH NG M c ñích c a ph n mô ph ng này là ñánh giá ch t lư ng QoS c a m t m ng c m bi n thông qua vi c kh o sát m t s tham s QoS c a m ng c m bi n không dây theo m t ñ . T c là, kh o sát m t s tham s QoS theo s lư ng node c m bi n thay ñ i trong m t vùng kh o sát c ñ nh. - Kh o sát t l m t gói t i l p giao v n. - Tính toán ñ tr gói tin t node ngu n c m bi n ñ n ñi m thu Sink. - Tính toán t c ñ gói trung bình ñ n ñi m thu Sink. Mô ph ng này ñư c th c hi n v i các m ng c m bi n ñư c tri n khai theo hình lư i vuông, trong b n ñ hình vuông 1000×1000 m: - S lư ng node ngu n hi n tư ng là 1. - M u chuy n ñ ng hi n tư ng: Ng u nhiên. - D i truy n d n và d i hi n tư ng là Tx = 218.9 m. - Công su t phát c a các node c m bi n và node hi n tư ng là Pt=0.22960590141841 W (Pt = (1.0e-10) * (Tx)**4) ;. - Ki u hi n tư ng m c tiêu ñư c ch n là khí Carbon Monoxit (CO) ñư c bi u di n b ng m t nút hi n tư ng Phenomenon ñơn di chuy n m t cách ng u nhiên trong trư ng c m bi n. - S lư ng ñi m thu th p s li u (Sink) là 1, ñư c ñ t trên biên c a trư ng c m bi n (góc trái trên cùng c a mô hình mô ph ng). - Các m ng c m bi n này s d ng giao th c ñ nh tuy n AODV, ki u hàng ñ i Droptail (Ki u FIFO: vào trư c ra
17 trư c), ki u phát vô tuy n m t hai tia m t ñ t (Two Ray Ground), antent có ñ l i ñơn. - Th i gian mô ph ng là 20 giây. 4.2. MÔ T MÃ L P TRÌNH MÔ PH NG 4.2.1. Thi t l p kênh hi n tư ng và kênh d li u 4.2.2. Thi t l p m t giao th c MAC cho kênh Phenomenon 4.2.3. Thi t l p các node Phenomenon 4.2.4. Thi t l p t c ñ và ki u xung c a Phenomenon 4.2.5. Đ nh hình node c m bi n 4.2.6. Thi t l p các node-sensor 4.2.7. G n các tác nhân c m bi n 4.2.8. G n k t m t tác nhân UDP và ng d ng c m bi n cho m i node 4.2.9. Kh i ñ ng ng d ng c m bi n 4.3. TH C HI N MÔ PH NG 4.3.1. Vi t mã và ch y mô ph ng Hình 4.1. Quan sát mô ph ng b ng ng d ng NAM
18 4.3.2. Tính toán k t qu Sau khi ch y xong mô ph ng trong NS-2, vi c ti p theo là phân tích file Trace. Mô ph ng này s d ng lo i Trace v i ñ nh d ng 7 trư ng ñ u tiên như sau: [s ki n] [th i gian] [s th t nút] [m c Trace] ---- [s th t gói] [ki u gói] [kích thư c gói]. Công vi c phân tích file Trace ñư c th c hi n qua hai bư c: - Tách file Trace: M c ñích c a vi c tách file Trace là l y ra các lo i gói và trư ng c n thi t cho vi c tính toán k t qu . - Tính toán k t qu : th c hi n tính toán k t qu trên các ph n ñã tách ra bư c trên. 4.3.3. Tính t l m t gói udp t i l p giao - Công th c tính t l m t gói udp: T l m t gói udp = 1 – (S gói udp nh n/s gói udp g i) - Tách s li u nh n và g i t i ñi m thu Sink: S d ng l nh sau trong cygwin/X ñ tách l y các s ki n nh n gói udp c a ñi m thu Sink (trong file Trace wsnet.tr) ñ tính s gói udp nh n ñư c. B ng 4.1. T l m t gói udp theo s lư ng node c m bi n S gói udp S lư ng S gói nh n g i t các T l m t gói node c m b i ñi m thu node c m udp bi n Sink bi n 40 184 184 0 60 289 288 0.003460 80 441 441 0 100 572 567 0.008741 120 626 621 0.007987 140 754 742 0.015915 160 915 869 0.050273 180 967 904 0.065150
19 200 1139 503 0.558385 220 1174 646 0.449744 240 1403 384 0.726301 260 1555 114 0.926688 280 1620 26 0.983951 300 1805 73 0.959557 320 1845 4 0.997832 340 2041 14 0.993141 360 2214 47 0.978771 380 2043 139 0.931963 400 2486 11 0.995575 1.0 0.9 T l m t gói 0.8 0.7 T l m t gói udp 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360 380 400 S lư ng node c m bi n Hình 4.2. Đ th t l m t gói t i l p giao v n 4.3.4. Tính ñ tr gói - Công th c ñ tr gói udp: Đ tr gói = Th i ñi m nh n – Th i ñi m g i.
20 B ng 4.2. Đ tr gói c c ñ i, c c ti u và trung bình S lư ng Đ tr c c Đ tr c c Đ tr trung node c m ñ i ti u bình bi n 40 2.118961 0.004831 0.063042 60 2.267924 0.002173 0.067624 80 1.176684 0.002174 0.052597 100 2.257699 0.004896 0.074790 120 1.489998 0.002154 0.044339 140 4.539861 0.007049 0.281901 160 7.988922 0.002154 0.755690 180 10.018941 0.002154 1.127731 200 16.319756 0.002889 3.948794 220 18.401416 0.003889 4.308794 240 18.377152 0.006547 4.930560 260 18.137422 0.039260 7.096495 280 7.069353 0.008996 1.158788 300 18.396197 0.008495 5.775821 320 6.056735 0.284054 3.999372 340 12.326229 0.021033 6.567604 360 17.322686 0.539750 8.373938 380 16.414597 0.009300 7.007174 400 10.592491 0.102936 2.758421