Ngôn ngữ lập trình_Grafcet

Chia sẻ: Nguyen Vu | Ngày: | Loại File: DOC | Số trang:23

Thêm vào BST

Báo xấu

1.119
lượt xem 278
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Trong lập trình điều khiển dùng PLC (bộ điều khiển khả trình), Grafcet là một trong 5 ngôn ngữ chính thức được công nhận và được biết dưới tên gọi bằng tiếng Anh là SFC (Sequential Function Chart c a tiêu chu n IEC 1131-3).

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Ngôn ngữ lập trình_Grafcet

28 2.2. NGÔN NGỮ LẬP TRÌNH GRAFCET 2.2.1. Tổng quan về Grafcet Trong lập trình điều khiển dùng PLC (bộ điều khiển khả trình), Grafcet là một trong 5 ngôn ngữ chính thức được công nhận và được biết dưới tên gọi bằng tiếng Anh là SFC (Sequential Function Chart của tiêu chuẩn IEC 1131-3) Grafcet là từ viết tắt của tiếng Pháp: Graphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions (đồ hình điều khiển bước - chuyển tiếp) do hai cơ quan AFCET (Liên hiệp Pháp về tin học kinh tế và kỹ thuật) và ADEPA (Tổ chức nhà nước về phát triển nền sản xuất tự động hóa) hợp tác soạn thảo ra từ tháng 11/1982. Có thể nói Grafcet là một dạng đặc biệt của mạng Petri, trong đó tất cả các vị trí đều có số token bằng 1. Điều này có nghĩa là các nguyên tắc chuyển đổi trạng thái trong Grafcet tương tự như mạng Petri. Grafcet là ngôn ngữ lập trình bằng biểu đồ để mô tả các hoạt động của hệ thống điều khiển trình tự. Được xây dựng trên các bước và các chuyển tiếp, mỗi bước (tương ứng với một vị trí trong mạng Petri) diễn tả trạng thái mà tại đó ứng xử của hệ thống được xác định bởi tác động gắn liền với bước đó. Mỗi chuyển tiếp (tương ứng chuyển tiếp của mạng Petri) thể hiện điều kiện chuyển trạng thái của hệ thống, chuyển tiếp gắn liền với một điều kiện. - Dòng điều khiển chuyển từ bước này sang bước kế tiếp thông qua chuyển tiếp có điều kiện. Nếu điều kiện chuyển tiếp là đúng thì dòng điều khiển sẽ chuyển từ bước này sang bước kế tiếp ... - Chức năng điều khiển ở bất cứ mức nào đều có thể biểu diễn bởi một nhóm bước và các chuyển tiếp được gọi là biểu đồ chức năng. Sau đó những biểu đồ này có thể được kết nối lẫn nhau theo trình tự yêu cầu, bởi các liên kết có hướng biểu diễn dòng điều khiển nhằm tạo nên một biểu đồ Grafcet hoàn chỉnh.
29 2.2.2. Các thành phần đồ hình của Grafcet 1 B ước mở đầu Liên kế có hướng t a Tác độ gắn ng 2 B ước ACTIONS liề với bước n Điề kiệ gắn liề u n n b Chuyể tiế np với chuyể tiế np Hình 2.1 Các thành phần đồ hình của Grafcet 2.2.2.1. Các bước (Step) Bước là thành phần ngôn ngữ Grafcet, được dùng để xác định trạng thái của một phần hoặc toàn bộ hệ thống. Tại một thời điểm một bước có thể là tích cực hoặc không tích cực. Tập hợp các bước tích cực xác định tình trạng của hệ thống đã cho tại thời điểm nào đó. Bước: Mỗi bước được biểu diễn bằng hình vuông nét * đơn, có con số ở nữa trên thay thế dấu *. 1 Ví dụ: "Bước 1" - Mỗi bước có đầu vào và đầu ra 2 Ví dụ: "Bước 2" - Để chỉ một bước là tích cực tại thời điểm xác định, ta đánh dấu chấm đen vào bên dưới con số chỉ bước. Ký hiệu này xuất phát từ việc đánh dấu token trong mạng Petri. 3 Ví dụ: "Bước 3 biểu diễn ở trạng thái tích cực" Biến bước: Trạng thái tích cực và không tích cực của X* bước có thể được biểu thị bằng các giá trị logic "1" hoặc
30 "0" . Ví dụ : "Biến bước của bước thứ 8" X8 "X8" =1 và " x 8 " =0 khi bước "8" tích cực. "X8" =0 và " x 8 " =1 khi bước "8" không tích cực. Bước mở đầu: được biểu diễn bằng hình vuông nét * đôi. Bước này là ở trạng thái tích cực khi bắt đầu quá trình hoạt động của Grafcet. 3 Ví dụ: "Bước mở đầu 3" Các kết nối đầu vào và đầu ra của một bước: Khi nhiều chuyển tiếp được nối với nhau trong cùng một 6 6 bước, các kết nối được định vị tương ứng là được nhóm lại phía trên hoặc phía dưới của bước. Ví dụ: nhiều kết nối tại đầu vào của bước 6 và đầu ra 7 7 của bước 7. 2.2.2.2. Tác động gắn liền với bước Mỗi bước có thể được gắn liền một hoặc nhiều tác động. Các tác động này được thực hiện khi bước mà chúng gắn liền ở trạng thái tích cực. Một bước có thể không có tác động nào gắn liền. Ta có thể sử dụng bước này để chờ của một sự kiện bên ngoài. Ví dụ sự thay đổi trạng thái của đầu vào, đồng bộ giữa nhiều bước trong Grafcet. Tác động: được biểu diễn bằng hình chữ nhật gắn kết với bước. Gán nhãn cho đầu ra: Mỗi tác động sẽ có nhãn * viết bằng chữ in hoa bên trong hình chữ nhật, đại diện cho tác động này. Dấu * sẽ thay thế bằng cách diễn đạt của biến đầu ra. - Khi nhãn được thể hiện dưới hình thức văn bản thì câu mệnh đề hoặc tường thuật sẽ được sử dụng. - Thứ tự biểu diễn các tác dụng gắn liền với một bước không liên quan đến
31 trình tự tác động của chúng. - Có nhiều cách biểu diễn khác nhau để biểu diễn một tác động. Ví dụ để biểu diễn một tác động VAN 2 mở khi bước 9 tích cực, có thể biểu diễn như sau: 9 MO VAN 2 9 VAN 2 9 YV2 Ghi chú: khi các tác động được mô tả bằng ký hiệu thì phải đính kèm một bảng giải thích ý nghĩa của các ký hiệu đó. Ví dụ : YV2= MO VAN 2 Ví dụ 2: Các biểu diễn khác nhau (1, 2, 3, 4) của sự gắn liền vài tác động với một bước. Chú ý: Bốn biểu diễn là hoàn toàn tương đương. (2) và (4) là cách biểu diễn đơn giản (1) và (3). 2.2.2.3. Chuyển tiếp (transition) Chuyển tiếp là để chỉ khả năng chuyển đổi giữa các bước. Chuyển tiếp từ một bước đến bước khác: chuyển tiếp được biểu diễn bởi một đường vuông góc với đường thẳng nối giữa hai bước. Quy ước: - Chuyển tiếp được kích hoạt khi bước liền trước là tích cực. - Giữa hai bước bao giờ cũng chỉ có một chuyển tiếp.
32 Gán chuyển tiếp: Chuyển tiếp được gán một con số nằm trong ngoặc kép, bên trái chuyển tiếp. Sự đồng bộ trước và/hoặc sau một chuyển tiếp: Khi một vài bước được nối đến cùng một chuyển tiếp thì các liên kết có hướng từ và/hoặc đến các bước này được nhóm lại, để đứng hoặc đứng sau ký hiệu đồng bộ. Ký hiệu này được biểu diễn bằng đường nét đôi nằm ngang. Ví dụ 1: chuyển tiếp từ một bước (12) đến các bước (13, 23, 33). Chuyển tiếp (8) được kích hoạt khi bước 12 là tích cực. 12 (8) 13 23 33 Ví dụ 2: chuyển tiếp từ một vài bước (18, 34, 45) đến một bước (12). Chuyển tiếp (6) chỉ được kích hoạt khi các bước liền trước là tích cực. Ví dụ 3: chuyển tiếp từ một vài bước (14, 28, 35) đến một vài bước (15, 29, 36, 46). Chuyển tiếp (14) chỉ được kích hoạt khi các bước liền trước là tích cực. 2.2.2.4. Điều kiện gắn liền chuyển tiếp
33 Mỗi một chuyển tiếp gắn liền với một điều kiện logic được gọi là điều kiện chuyển tiếp. Các điều kiện này có thể đúng hoặc sai. Trong số các thông tin có mặt tại một thời điểm, điều kiện nhóm các thông tin cần thiết cho chuyển tiếp. Những thông tin có thể bên ngoài (thông tin cổng ngoài, tình trạng máy tính, bộ thời gian và ...) hoặc bên trong ( tình trạng tích cực hoặc không tích cực của các bước khác,...) Điều kiện chuyển tiếp: Biểu thức logic, được gọi là điều kiện chuyển tiếp, có thể đúng hoặc sai, gắn liền với mỗi chuyển tiếp. Ký hiệu * được thay thế bằng sự mô tả điều kiện chuyển tiếp ở dạng văn bản, biểu thức logic hoặc các biểu tượng đồ hình. Ví dụ 1: Điều kiện chuyển tiếp được mô tả bằng văn bản. Ví dụ 2: Điều kiện chuyển tiếp được mô tả bằng biểu thức logic. a.(b + c) Điều kiện chuyển tiếp luôn luôn đúng: Ký hiệu "=1" nghĩa là điều kiện chuyển tiếp là luôn luôn đúng. =1 Chú ý: Trong trường hợp này, việc thông của chuyển tiếp chỉ là điều kiện tích cực của bước liền trước. Sườn tăng của biến logic: Ký hiệu " ↑ " nghĩa là điều kiện chuyển tiếp chỉ đúng lúc thay đổi trạng thái của biến * từ 0 sang 1. Ký hiệu này áp dụng cho tất cả các biểu thức logic, các biến cơ bản hoặc cho tập hợp các biến logic.
34 Ví dụ 1: Điều kiện gắn liền chỉ đúng khi a thay đổi từ trạng thái 0 sang trạng thái 1. Chú ý: Ứng dụng quy tắc chuyển đổi 2, chuyển tiếp chỉ thông ở sườn tăng và sau khi chuyển tiếp đã được kích hoạt bởi tích cực của bước 3. Ví dụ 2: Điều kiện gắn liền chỉ đúng khi a là đúng hoặc b thay đổi từ trạng thái 0 sang trạng thái 1. a+↑b Sườn xuống của biến logic: Ký hiệu " ↓ " nghĩa là điều kiện chuyển tiếp chỉ đúng lúc thay đổi trạng thái của biến * từ 1 sang 0. Ký hiệu này áp dụng tất cả các biểu thức logic, cho các biến cơ bản hoặc cho tập hợp các biến logic. Ví dụ : Điều kiện gắn liền chỉ đúng khi tích logic "a . b" thay đổi từ trạng thái 1 sang trạng thái 0. 2.2.2.5. Các liên kết có hướng Liên kết có hướng từ trên-xuống: Các liên kết có hướng gắn kết các bước với các chuyển tiếp và các chuyển tiếp với các bước. Các liên kết này chỉ ra các hướng chuyển đổi giữa các bước. Các liên kết có hướng là các đường thẳng nằm ngang hoặc chuyển đổi thẳng.
35 Các liên kết chéo chỉ sử dụng trong các trường hợp cần làm rõ nghĩa đồ hình. Các liên kết nằm ngang và dọc giao nhau nếu chúng không có quan hệ với nhau. Như vậy các đường giao nhau này sẽ không xuất hiện nếu các liên kết có cùng một chuyển đổi. Ví dụ: Ba sơ đồ sau đây đều hợp lý, nhưng sơ đồ 2 và 3 thường được dùng để minh hoạ các liên kết có và không có quan hệ nhau. 57 62 63 61 (1) (3) (2) Liên kết có hướng từ dưới -lên: Theo quy ước, sự chuyển đổi được biểu diễn bằng đường có hướng từ trên xuống dưới. Mũi tên chỉ được sử dụng khi quy ước này không được áp dụng hoặc khi việc hiện diện của các mũi tên này làm rõ nghĩa thêm. Nhãn được liên kết: Khi một liên kết có hướng bị gián đoạn ( ví dụ như trong các đồ hình phức tạp hoặc đồ hình gồm nhiều trang), con số của bước * đích và số của trang mà có bước đích phải được viết ra. Dấu * được thay thế bằng nhãn liên kết. Ví dụ: Chuyển đổi đến bước 85 ở trang 13 14 Bước 85 Trang 13 2.2.3. Các quy tắc 2.2.3.1. Các quy tắc ngôn ngữ lập trình
36 Sự thay đổi từ bước qua chuyển tiếp hay từ chuyển tiếp qua bước phải tuân theo quy tắc sau: - Hai bước hay hai chuyển tiếp không bao giờ được nối trực tiếp với nhau bằng một liên kết có hướng. - Liên kết có hướng chỉ nối một bước với chuyển tiếp hoặc một chuyển tiếp với một bước. 2.2.3.2. Các quy tắc chuyển đổi Có 5 quy tắc biến đổi khi lập trình bằng Grafcet: ằ Quy tắc 1: Tình trạng ban đầu Tình trạng ban đầu của grafcet là tình trạng tại thời điểm ban đầu. Tập hợp bước tích cực tại thời điểm ban đầu. Trong trường hợp quá trình tự động hóa không theo chu kỳ, tình trạng ban đầu phụ thuộc vào tình trạng thao tác tại thời điểm ban đầu của phần điều khiển. ể Quy tắc 2: Sự thông của chuyển tiếp Một chuyển tiếp được là kích hoạt khi tất cả các bước liền trước liên kết với chuyển tiếp này là tích cực. Sự thông của chuyển tiếp chỉ xảy ra: - khi chuyển tiếp được kích hoạt - điều kiện gắn liền với chuyển tiếp là đúng. Minh họa: Chuyể tiế không kích hoạ Chuyể tiế kích hoạ n p t n p t có thể thông /có thể không thông
37 3 Quy tắc 3: Sự chuyển đổi của các bước tích cực Khi thông một chuyển tiếp thì: - làm tích cực đồng thời tất cả các bước liền sau nó - và làm mất tích cực tất cả các bước liền trước nó. Minh họa: Bước 2 tích cực 2 2 2 T2 kích hoạt T2 T2 E2=0 T2 E2=1 3 3 3 T3 T3 T3 Điề kiệ củ T2 = 1 u na Điề kiệ của T2 = 0 u n T2 thông T2 không thông bước 3 tích cực và bước 2 mấ tích cực t Quy tắc 4: Sự chuyển đổi đồng thời Các chuyển tiếp có thể thông đồng thời thì sẽ thông đồng thời. Minh họa: Quy tắc 5: Tích cực và không tích cực đồng thời một bước Khi một bước đồng thời có thể ở 2 trạng thái tích cực hay không tích cực thì nó sẽ ở trạng thái tích cực. Minh họa: Sự tích cực và sự mất tích cực đồng thời một bước (bước 12)
38 2.2.4. Sự chuyển đổi giữa các bước 2.2.4.1. Chuyển đổi từ bước này qua bước khác Chuyển tiếp không kích hoạt 2 Chuyển tiếp (2) không kích hoạt bởi bước 2 a.(b+c) với a.(b+c)=0 hoặc 1 (2) không tích cực. 3 Trạng thái logic(0 hoặc 1) của điều kiện gắn liền với chuyển tiếp này không ảnh hưởng. Chuyển tiếp kích hoạt 2 Bước 2 tích cực và chuyển tiếp (2)kích hoạt a.(b+c) với a.(b+c)=0 nhưng không thông do điều kiện "a.(b+c)" (2) gắn liền với với chuyển tiếp là không đúng. 3 Chuyển tiếp có thể thông 2 Từ tình huống phía trên, chuyển tiếp (2) có a.(b+c) với a.(b+c)=1 (2) thể thông khi điều kiện "a.(b+c)" gắn liền là 3 đúng. Chuyển tiếp này ngay lập tức được thông. Chuyển tiếp thông 2 Sự thông của chuyển tiếp (2) đồng thời làm a.(b+c) với a.(b+c)=1 (2) mất tích cực bước 2 và làm tích cực bước 3. 3 2.2.4.2. Chuyển đổi giữa nhiều bước Chuyển tiếp không kích hoạt Mặc dù bước 5 và 6 là tích cực, nhưng 4 5 6 chuyển tiếp (3) không kích hoạt bởi vì bước 4 với a+b.c=0 hoặc 1 a+b.c (3) không tích cực. Trạng thái logic(0 hoặc 1) của điều kiện 7 8 "a+b.c" gắn liền với chuyển tiếp này không ... ... (5) (4)
39 ảnh hưởng. Chuyển tiếp kích hoạt 4 5 6 Các bước 4, 5, 6 là tích cực và chuyển tiếp (3)kích hoạt nhưng không thông do điều kiện với a+b.c=0 a+b.c (3) "a+b.c" gắn liền với với chuyển tiếp là không 7 8 đúng. ... ... (5) (4) Chuyển tiếp có thể thông 4 5 6 Từ tình huống phía trên, chuyển tiếp (3) có thể thông khi điều kiện "a+b.c" gắn liền là với a+b.c=1 a+b.c (3) đúng. Chuyển tiếp này ngay lập tức được thông. 7 8 ... ... (5) (4) Chuyển tiếp thông 4 Sự thông của chuyển tiếp (3) làm mất tích 5 6 cực đồng thời bước 4, 5, 6 và làm tích cực với a+b.c=1 a+b.c (3) đồng thời bước 7 và 8. Chuyển tiếp (4 )và ( 5) được kích hoạt. 7 8 ... ... (5) (4) 2.2.5. Các cấu trúc cơ bản Người thiết kế có thể xây dựng các đồ hình Grafcet bằng cách sử dụng các cấu trúc đặc biệt khác nhau, nhưng phải tuân thủ quy tắc cú pháp chuyển đổi bước/chuyển tiếp. 2.2.5.1. Trình tự Một trình tự là nối tiếp của các bước trong đó: - mỗi bước chỉ có một chuyển tiếp liền sau, ngoại trừ bước cuối cùng.
40 - mỗi bước chỉ có một chuyển tiếp liền trước được kích hoạt bởi một bước của trình tự, ngoại trừ bước đầu tiên. Chú ý: Một trình tự được gọi là tích cực nếu ít nhất một bước là tích cực. Một trình tự được gọi là không tích cực khi tất cả các bước là không tích cực. 2.2.5.2. Chu kỳ của trình tự đơn Trường hợp trình tự mạch vòng là: - Mỗi bước chỉ có một chuyển tiếp liền sau, - Mỗi bước chỉ có một chuyển tiếp liền trước có thể kích hoạt bởi bước đơn của trình tự. Chú ý: Một chu kỳ của trình tự đơn phải thỏa mãn ít nhất một trong điều kiện sau để cho phép sự tích cực các bước của nó. - phải có ít nhất một bước mở đầu. - một lệnh cưỡng từ grafcet thành phần ở mức cao hơn. 2.2.5.3. Sự lựa chọn các quá trình Sự lựa chọn trình tự đưa ra sự chọn tiến triển giữa các trình tự bắt đầu từ một hoặc nhiều bước. Cấu trúc này được biểu diễn bởi nhiều chuyển tiếp kích hoạt cùng lúc và các tiến triển. Chú ý: Các trình tự được chọn lựa từ cấu trúc này chưa đề cập vấn đề sự tích cực loại trừ. Việc đề cập vấn đề loại trừ lẫn nhau đòi hỏi người thiết phải đề cập đến các yếu tố thời gian, tính logic hoặc tính cơ học. Ví dụ 1: Sự loại trừ giữa các trình tự đạt được bởi 5 sự loại trừ của hai điều kiện logic. Nếu "a" và "b" a ⋅b à ⋅b la đồng thời đúng khi bước 5 tích cực thì không có 7chuyển tiếp nào thông. 6 Ví dụ 2: Trình tự ưu tiên 5 a a⋅b 6 7
41 Ở ví dụ này, chuyển tiếp 5/6 có sự ưu tiên được thông khi "a" đúng. Ví dụ 3: Sự lựa chọn của các trình tự đ8 ng bộ theo ồ 9 sau của hai trình tự liền trước. Sự lựa chọn của các trình tự liền sau, bởi 2 chuyển tiếp g và h, chỉ có thể khi 2 chuyển tiếp được h g thông bởi sự tích cực đồng thời của các b1ước 8 và 0 11 9. 2.2.5.4. Nhảy bước Đây là trường hợp đặc biệt của sự chọn lựa quá trình, nhảy bước cho phép bước bỏ qua. Các tác động gắn liền với các bước bị bỏ qua trở nên không cần thiết. 2.2.5.5. Quay lại một quá trình Là trường hợp đặc biệt của sự chọn lựa quá trình, cho phép một trình tự được lặp lại. 2.2.5.6. Tích cực của các quá trình song song Sự động bộ hóa được sử dụng trong cấu trúc này
42 nhằm chỉ ra sự tích cực của các quá trình đồng thời từ một hay vài bước. Chú ý: Sau khi tích cực đồng thời, thì sự chuyển đổi của các bước tích cực trong mỗi quá trình song song sẽ trở nên độc lập. 2.2.5.7. Sự đồng bộ của các quá trình Sự đồng bộ hóa được sử dụng trong cấu trúc này để chỉ ra sự trì hoãn (sự đợi) trước khi các quá trình liền trước kết thúc . Chú ý: chuyển tiếp chỉ được kích hoạt khi tất cả các bước liền trước là tích cực. 2.2.5.8. Sự đồng bộ và tích cực của các quá trình song song Sự đồng bộ hóa được sử dụng hai lần trong cấu trúc này để chỉ ra sự trì hoãn (sự đợi) trước khi các trình tự liền trước kết thúc trước sự tích cực đồng thời của trình tự liền sau. Ví dụ: Những cấu trúc cơ bản sau đây có thể được phân biệt trong Grafcet: - Các trình tự (một vài trình tự được đánh dấu bằng các ngoặc đơn). - Sự lựa chọn trình tự ( từ bước 1 đến 3, 5 và 19). - Tích cực các trình tự song song ( hướng dưới của bước 6). - Hai đồng bộ hóa của trình tự (từ bước 9 và 11 đến bước 13, từ bước 13 và 17 đến bước 18) Chú ý 1: Ví dụ này chỉ hiển thị cấu trúc grafcet.
43 Chú ý 2: Grafcet này không phải là ví dụ điển hình vì Grafcet không nhất thiết phải là mạch vòng. 2.2.6. Các cấu trúc đặc biệt 2.2.6.1. Bước nguồn Bước nguồn là một bước mà không có chuyển tiếp liền trước. Để tích cực bước nguồn thì phải thỏa mãn một trong các điều kiện sau: - Bước nguồn là bước khởi đầu - Bước nguồn được yều cầu bởi lệnh cưỡng bước từ grafcet mức cao hơn. Ví dụ: Bước nguồn khởi đầu Bước nguồn khởi đầu 1 chỉ tích cực ở thời điểm ban đầu. Bước 2, 3 và 4 hình thành chu kỳ của một trình tự đơn. 2.2.6.2. Bước đích Bước đích là một bước mà không có chuyển tiếp liền sau. Để mất tích cực bước đích chỉ được thực hiện
44 bằng: Lệnh cưỡng bước từ grafcet mức cao hơn. Ghi chú: Nếu một bước vừa nguồn vừa đích, thì nó sẽ hình thành một trình tự bước đơn được dùng để biểu diễn hành vi tổ hợp. Ví dụ: Bước đích: Bước đích 46 chỉ được tích cực nếu điều kiện logic " b1 ⋅ b 0 " tồn tại 5s sau khi tích cực bước 45. B+ 43 Sau đó đầu ra "ALARM: JACK B" xác định giá trị b1 đúng. 44 h 45 B- b0 .5s/X45 ALARM: 46 JACKB 2.2.6.3. Chuyển tiếp nguồn * Chuyển tiếp nguồn là chuyển tiếp mà không có bước liền trước. Theo quy ước, chuyển tiếp nguồn chỉ được kích hoạt và được thông khi điều kiện chuyển tiếp * là đúng. Ghi chú : Việc tích cực bước liền sau của chuyển tiếp nguồn chỉ xảy ra khi điều kiện chuyển tiếp là đúng- độc lập với trạng thái điều kiện chuyển tiếp của chuyển tiếp được kích hoạt của bước này. Để tránh tích cực liên tiếp bước liền sau của chuyển tiếp nguồn thì điều kiện chuyển tiếp gắn liền là đúng chỉ khi sự kiện đầu vào và sự kiện bên trong xuất hiện. Vì lý do này, biểu diễn logic hình thành nên điều kiện chuyển tiếp phải luôn bao gồm sườn đầu vào.
45 Ví dụ: chuyển tiếp nguồn và trình tự tương đương: Các biểu diễn (1) và (2) mô tả hành vi tương đương: bước 1 được tích cực mỗi khi biến logic thay đổi từ 0 đến 1. Biểu diễn (1) sử dụng bước nguồn, biểu diễn (2) sử dụng ký hiệu đồng bộ hóa và quay lại mạch vòng để duy trì bước khởi đầu (0) tích cực. 2.2.6.4. Chuyển tiếp đích Chuyển tiếp đích là chuyển tiếp mà không có bước liền sau. Khi chuyển tiếp đích được kích hoạt và điều kiện * gắn liền của nó * là đúng thì việc thông của chuyển tiếp dẫn đến mất tích cực các bước phía trên. Ví dụ: cấu trúc của thanh ghi dịch chuyển. ↑av.pp Cấu trúc của thanh ghi dịch chuyển là việc sử dụng Bộ phận tại trạm 1 thích hợp của chuyển tiếp nguồn và chuyển tiếp 1 ↑av đích. Trong ví dụ này, mỗi bước tích cực cho thấy Bộ phận tại trạm 2 sự có mặt của một bộ phận tại trạm tương ứng. 2 ↑av Sự có mặt của một bộ phận(pp) ở cổng vào và Bộ phận tại trạm 3 tiến đến chuyển giữa các trạm (↑av) tích cực bước 3 ↑av 1 bởi việc thông của chuyển tiếp nguồn. Ở mỗi sự Bộ phận tại trạm 4 tiến của chuyển (↑av) kích hoạt các chuyển tiếp là 4 ↑av thông đồng thời, bao gồm chuyển tiếp đích phía dưới của bước 4. 2.2.7. Cách xây dựng cấu trúc
46 Sự phức tạp của hệ thống tự động hóa cần các phương pháp xây dựng cấu trúc cho đặc trưng. Việc xây dựng này có thể có các phương pháp luận hỗ trợ hoặc không, nhưng nó sẽ bị hạn chế: chỉ phân chia các đặc trưng hoặc hợp nhất các khái niệm thứ bậc của cưỡng bức. 2.2.7.1. Sự phân chia Grafcet a) Grafcet liên kết Grafcet liên kết là một cấu trúc mà chỉ có liên tục của các liên kết (chuyển đổi bước-chuyển tiếp) giữa bất kỳ 2 yếu tố trong sơ đồ garfcet: bước hoặc chuyển tiếp. Ví dụ: tất cả các thành phần ở sơ đồ 1 sẽ hình thành nên grafcet liên kết, bởi vì các bước và liên kết của nó được nối với nhau bởi liên kết có hướng. Các thành phần ở sơ đồ 2 cũng hình thành nên grafcet liên kết. b) Grafcet từng phần Được hình thành bởi một hay vài grafcet liên kết nên grafcet từng phần là kết quả của việc phân chia grafcet toàn cục. Grafcet này mô tả hành vi một phần trình tự của hệ thống. Ví dụ: Từng phần của grafcet toàn cục: Các grafcet toàn cục được tạo thành bởi grafcet từng phần G1 và G2. Grafcet từng phần G1 được tạo Grafcet toàn cục
47 nên bởi 2 grafcet liên kết. 2.2.7.2. Cách xây dựng cấu trúc sử dụng cưỡng bức Grafcet từng phần Cưỡng bức Grafcet từng phần được sử dụng xây dựng cấu trúc đặc trưng từng phần trình tự của hệ thống. Các lệnh cưỡng bức này cho phép áp đặt tình trạng cụ thể lên một garfcet từng phần. Lệnh cưỡng bức Grafcet thành phần: Dấu * sẽ bị thay thế bởi tình trạng của Grafcet thành * phần. Bởi vì lệnh cưỡng bức có liên quan đến sự tích cực bước của grafcet từng phần ở thứ bậc cao hơn, nên nó là lệnh ở bên trong cho phép áp đặt một tình trạng lên grafcet từng phần ở thứ bậc thấp hơn. Lệnh cưỡng bức được minh họa bằng hình chữ nhật nét đôi gắn liền với bước. Lệnh cưỡng bức là một lệnh bên trong và cho phép việc thực hiện được ưu tiên trong ứng dụng của quy tắc chuyển tiếp. Grafcet bị cưỡng bức không thể tiến triển trong suốt quá trình diễn ra lệnh cưỡng bức. Grafcet như vậy được gọi là đóng băng. Việc sử dụng lệnh cưỡng bức trong việc xây dựng cấu đặc tính, cần phải có một cấu trúc thứ bậc sử dụng grafcet từng phần. Như vậy mỗi một grafcet từng phần cưỡng bức sẽ ở một mức cao hơn grafcet bị cưỡng bức từng phần. Ví dụ 1: Cưỡng bức grafcet từng phần lên một tình trạng cụ thể. bước 17 là tích cực thì grafcet từng phần 12 bị 17 Khi G12{8,9,11} cưỡng bức tới một tình trạng, đặc trưng bởi tích cực bước 8, 9, và 11. Ví dụ 2: Cưỡng bức grafcet từng phần lên một tình trạng hiện tại. 48 G3{ *} Khi bước 48 là tích cực thì grafcet từng phần 3 bị cưỡng bức giữ nguyên trạng thái hiện tại. Chú ý: Lệnh này gọi là lệnh đóng băng. Ví dụ 3: Cưỡng bức grafcet từng phần lên một 23 G4{ }