Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động

Chia sẻ: Lê Anh Khoa | Ngày: | Loại File: PPTX | Số trang:74

Thêm vào BST

Báo xấu

201
lượt xem 56
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động gồm 4 chương, có nội dung trình bày về các khái niệm cơ bản, phương pháp mô tả hệ điều khiển tự động, động lực học của hệ điều khiển tự động và một số hệ điều khiển tự động.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động

KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG BIÊN SOẠN: NHÓM 06 THÀNH VIÊN: 1. Hoàng Hữu Vỹ 3. Trần Bình Trọng 5. Trịnh Quang Trung
KHÁI QUÁT NỘI DUNG: Chương 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN Chương 2:PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Chương 3: ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Chương 4: MỘT SỐ HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Chương 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN I HỘP BỘ ĐIỀU Đ/ GIẢM MÔ MEN KHIỂN CƠ n0 TỐC E n F TỐC KẾ U Ø Hệ không có phản hồi thì không có tin hiệu –F Ø Hệ có phản hồi là hệ có tín hiệu F phản hồi về bộ so sánh U
v Với sơ đồ trên ta có các hàm truyền: n( s ) G1 ( s ) = Hàm truyền của hộp giảm tốc + tải n0 ( s ) n0 ( s ) G2 ( s ) = Hàm truyền của động cơ I (s) I ( s) G3 ( s ) = Hàm truyền của bộ điều khiển E (s)
Ø Ta có sơ đồ. E(s) I(s) n0 ( s ) n(s) G3 ( s) G2 ( S ) G1 ( S ) I(s) n(s) E(s) G3 ( s) G1 ( s).G2 ( s) E(s) n(s) G1 ( s).G2 ( s).G3 ( s) E(s) G (s) n(s) Gọi là đại số sơ đồ khối
q Các bộ phận cơ bản của hệ kín : U E I n Thiết bị điều khiển Thiết bị chấp hành F Cảm biến § Vẽ dưới dạng hàm truyền: U(s) E(s) I(s) n(s) G3 ( s ) G12 ( s) F(s) H (s)
CHƯƠNG 2. PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ ĐKTĐ v Có 3 phương pháp: +Sơ đồ khối. +Graphe tín hiệu. +Phương pháp biến trạng thái. v Bổ trợ: f(t): Hàm góc,thực,liên tục theo thời gian. F(s): Ảnh laplace của hàm góc
Bảng biến đổi qua lại F(s) f(t) ⇒ HÀM TRUYỀN LÀ GÌ? Ta có một ví dụ như sau::
Ở ví dụ trên: + Gỗ thô = Đầu vào nguyên liệu Tín hiệu vào + Chiếc máy nghiền = Máy gia công Hàm truyền + Bột gỗ tinh = Sản phẩm đầu ra Tín hiệu ra
Phương pháp mô tả: I/ Sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối. v Các ký hiệu sơ đồ khối. U(s) x(s) G(s) X(s) ĐIỂM TỤ + U(s) E(s) Mô tả: E(s)=U(s)+X(s)F(s) F(s) ĐIỂM TÁN E(s) X(s) Mô tả: E(s) = X(s) = F(s) F(s)
v Nguyên tắc biến đổi sơ đồ khối. 1. Rút gọn khối nối tiếp . 2. Rút gọn khối song song. 3. Di chuyển điểm tụ ,tán về các vị trí cần thiết 4. Rút gọn hệ phản hồi. 5. Trình tự trên thực hiện từ vòng trong ra vòng ngoài. 1. Rút gọn khối nối tiếp. E(S) I(S) n0 ( s ) G1 ( S ) n(s) G3 ( s) G2 ( S ) E(S) n(s) G1 ( S ).G2 (S ).G3 ( S )
2. Rút gọn khối song song. G1 ( S ) X1(s) U(s) G2 ( S ) X2(s) Y(s) X3(s) G3 (s) U(s) Y(s) G2 ( S ) G1 ( S ) + G3 (s)
2.1 Di chuyển điểm tụ. Ø Di chuyển điểm tụ sang phải một khối U(s) E(s) Y(s) G(S) F(s) U(s) Y(s) G(S) G(s) F(s)
Ø Di chuyển điểm tụ sang trái một khối U(s) E(s) Y(s) G(S) F(s) U(s) Y(s) G(S) 1/G(s) F(s)
3. Di chuyển điểm tán Ø Di chuyển điểm tán sang phải một khối U(s) Y(s) G(S) F(s) U(s) Y(s) G(S) F(s) 1/G(S)
Ø Di chuyển điểm tán sang trái một khối U(s) Y(s G(S) ) F(s) U(s) G(S) Y(s ) G( S) F(s)
4. Rút gọn hệ chính tắc (hệ phản hồi) U(s) E(S) Y(s) G(S) F(s) H(S) U(s) Y(s) q Nếu H(s)=1 thì gọi là hệ phản hồi đơn vị U(s) Y(s)
II/ Mô hình vật lý,mô hình toán,sơ đồ khối và hàm truyền của một hệ cơ cấu 1. Gợi ý các bước giải bài toán. Bước 1: Từ mô hình vật lý ta viết phương trình tính toán. Bước 2: Biến đổi phương trình vi phân thành phương trình laplace(bảng 2.1) Bước 3 : Vẽ sơ đồ khối và rút gọn sơ đồ khối để tìm hàm truyền. Bước 4: Từ hàm truyền ta tìm được : +Tần số dao động riêng của động cơ. + Hệ số tắt dần .
2. Ví dụ x f m A c ? Sơ đồ khối: Q(s) x(s) A.S
Sau khi biến đổi sơ đồ khối: Q(s) X(s)