Tìm hiểu PLC

Chia sẻ: Son Nguu | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:51

Thêm vào BST

Báo xấu

1.596
lượt xem 470
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

PLC (viết tắt của Programmable Logic Controller :Bộ điều khiển logic lập trình được ) là một thiết bị được phát minh để thay thế cho các dãy mạch rơle liên tiếp để điều khiển máy móc.PLC làm việc bằng cách quan sát các đầu vào của nó và tùy theo trạng thái của chúng ,sẽ đóng mở đầu ra.Người sử dụng nhập vào chương trình ,thường là thông qua phần mềm để tạo ra các kết quả mong muốn. PLC được sử dụng trong rất nhiểu ứng dụng thực tế. Nếu có một ngành công nghiệp nào đang tồn tại mà muốn có cơ hội...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Tìm hiểu PLC

Tìm hiểu PLC
PLC LÀ GÌ? PLC (viết tắt của Programmable Logic Controller :Bộ điều khiển logic lập trình được ) là một thiết bị được phát minh để thay thế cho các dãy mạch rơle liên tiếp để điều khiển máy móc.PLC làm việc bằng cách quan sát các đầu vào của nó và tùy theo trạng thái của chúng ,sẽ đóng mở đầu ra.Người sử dụng nhập vào chương trình ,thường là thông qua phần mềm để tạo ra các kết quả mong muốn. PLC được sử dụng trong rất nhiểu ứng dụng thực tế. Nếu có một ngành công nghiệp nào đang tồn tại mà muốn có cơ hội thành công thì ở đó có mặt PLC. Nếu bạn đang ở trong những ngành công nghiệp như cơ khí,đóng gói, chế tạo vật liệu,lắp ráp tự động và rất nhiều ngành công nghiệp khác bạn có thể đã sử dụng PLC. Nếu bạn chưa từng sử dụng ,bạn đang lãng phí thời gian và tiền bạc.Hầu hết mọi loại ứng dụng đều cần một vài loại điều khiển bằng điện và cần thiết phải có PLC. Lấy ví dụ, hãy thử giả thiết rằng, chúng ta có 1 cái công tắc và muốn mở 1 cuộn dây trong 5s và sau đó tắt nó mà không cần quan tâm tới công tắc đó làm việc như thế nào. Chúng ta có thể thực hiện bằng mạch thời gian đơn giản ở bên ngoài. Nhưng điều gì sẽ xảy ra nếu quá trình này là cho 10 công tắc và cuộn dây. Chúng ta sẽ cần 10 mạch thời gian bên ngoài. Nếu quá trình cần đếm sau bao nhiêu lâu , các công tắc riêng biệt sẽ được mở. Chúng ta sẽ cần rất nhiều mạch đếm bên ngoài. Bạn có thể thấy rằng quá trình xử lý càng lớn thì chúng ta càng cần thiết phải có một PLC. Chúng ta có thể lập trình cho PLC chú ý đến đầu vào và mở cuộn dây trong thời gian xác định. Bài viết này sẽ cho bạn đủ thông tin để có thể viết được những chương trình phức tạp hơn chương trình ở trên. Chúng ta sẽ xem qua cần phải chú ý đến gì trong “top 20” câu lệnh của PLC. Có thể nói rằng với sự hiểu biết cơ bản về những câu lệnh này , một người có thể giải quyết hơn 80% số ứng dụng đang tồn tại. 0
Thật vậy, hơn 80%. Tất nhiên chúng ta sẽ học nhiều câu lệnh hơn để giúp bạn giải quyết tất cả những ứng dụng tiềm năng của PLC. LỊCH SỬ CỦA PLC PLC được giới thiệu lần đầu vào cuối những năm 1960. Lý do chính để thiết kế những thiết bị như vậy là để giảm bớt chi phí lớn khi thay thế những rơle phức tạp dựa trên hệ thống điều khiển cơ khí. Bedford Associates (Bedford, MA) đã chế tạo thiết bị Modular Digital Controller (MODICON) cho những nhà sản xuất ôtô lớn của Mỹ. Cũng lúc đó, một vài công ty đưa ra mô hình dựa trên máy tính ,một trong số đó dựa trên PDP- 8. MODICON 084 là PLC đầu tiên trên thế giới được đưa ra làm sản phẩm thương mại. Khi yêu cầu sản phẩm thay đổi, hệ thống điều khiển cũng thay đổi theo.Điều này trở nên rất đắt đỏ khi sự thay đổi là thường xuyên.Vì rơle là thiết bị cơ khí và chúng cũng có một thời gian sống giới hạn nên sẽ cần một sự bảo dưỡng nghiêm ngặt đúng hạn.Sự sửa chữa sẽ là rất buồn tẻ nếu có nhiều role như vậy.Bây giờ ta có một bức tranh về một bảng điều khiển máy móc bao gồm rất nhiều , có thể hàng trăm , hàng nghìn role. Kích cỡ lớn như vậy có thể làm chúng ta e ngại. Thật phức tạp khi nối dây cho nhiều thiết bị riêng lẻ như vậy. Những rơle này có thể nối với nhau theo các cách để tạo đầu ra mong muốn. Những “bộ điều khiển mới “cũng có thể dễ dàng lập trình bởi đội ngũ kỹ sư của nhà máy. Chu trình sống cũng dài hơn và lập trình thay đổi cũng dễ dàng hơn. Chúng có thể tồn taị trong những môi trường công nghiệp khắc nghiệt. Có rất nhiều điều để hỏi. Những câu trả lời là để sử dụng kỹ thuật lập trình mà hầu hết mọi người đã quen thuộc và thay thế những bộ phận cơ khí bằng những bộ phận cố định. Khoảng giữa những năm 70 sự thống trị của PLC là dẫn đến kết quả là máy ký hiệu và mảng bit dựa trên CPU rất phát triển. Lọai AMD 2901 và 2903 khá phổ biến trong MODICO và A-B PLC. Khi công nghệ vi điện tử càng phổ biến, thì càng có nhiều PLC đựoc thiết kế dựa trên chúng. Thậm chí đến ngày hôm nay vẫn còn loại dựa trên 2903 Modicon (như PLC3 của A-B) đã được xây dựng thành loại PLC nhanh hơn 984A/B/ X, loại dựa trên 2901. Khả năng giao tiếp bắt đầu được mở rộng vào năm 1973. Đó là hệ thống Modbus của Modicon . PLC bây giờ có thể ‘nói chuyện ới PLC khác và chúng có thể ở xa máy mà chúng điều khiển. Chúng có thể gửi và nhận nhiều loại điện áp khác nhau , điều đó cho phép chúng thâm nhập vào thế giới tương tự. Không may, sự thiếu chuẩn hóa trong tình trạng công nghệ thay đổi thường xuyên đã làm cho giao tiếp của PLC trở nên rất khó khăn khi không tương thích về giao tiếp và mạng vật lý.Tuy nhiên đó vẫn là một thập kỷ nổi bật của PLC. Vào những năm 80.đã có những cố gắng về chuẩn hóa giao tiếp như giao thức tự động sản xuất (MAP) của General Motor. Đó cũng là khoảng thời gian mà kích cỡ của PLC được giảm đi, và phần mềm của PLC đã có thể lập trình được qua những ký hiệu lập trình trên PC thay vì nhũng thiết bị lập trình dành riêng hay lập trình bằng tay. Ngày nay PLC nhỏ nhất thế giới cỡ chỉ bằng 1 rơle điều khiển. Vào những năm 90 đã chứng kiến sự giảm dần của việc giới thiệu những giao thức mới và sự hiện đại hóa lớp vật lý của một số giao thức phổ biến từ những năm 1
80.Chuẩn mới nhất (IEC-1131-3) đã cố gắng kết hợp những ngôn ngữ lập trình PLC vào 1 chuẩn quốc tế. Chúng ta bây giờ có thể lập trình cho PLC bằng những sơ đồ khối chức năng, danh sách nhũng câu lệnh, C và ngôn ngữ có cấu trúc, tất cả cùng 1 lúc. PC bây giờ đã dùng để thay thế cho PLC trong một vài ứng dụng. Ngay cả những công ty đầu tiên được trang bị MODICON 084 bây giờ cũng chuyển sang hệ thống điều khiển dựa trên PC. NỘI DUNG CHÍNH PLC chủ yếu gồm CPU, khu vực bộ nhớ, mạch dành riêng cho vào ra dữ liệu. Chúng ta có thể xem PLC như là 1 cái hộp có hàng trăm, hàng nghìn role, bộ đếm, đồng hồ,và khu vực lưu trữ dữ liệu riêng biệt. Những bộ đếm, đồng hồ có thực sụ tồn tại không? Không , chúng không tồn tại một cách vật lý mà còn hơn thế , chúng được giả lập và có thể xem như là phần mềm đếm, thời gian…Những rơle nội này đựoc giả lập bằng những vị trí bit trong thanh ghi.(sẽ tìm hiểu kỹ hơn ở phần sau) Hoạt động của các bộ phận • Rơle vào –(công tắc). Là những cái kết nối với thế giới bên ngoài.Chúng tồn tại một cách vật lý và nhận tín hiệu từ công tắc, cảm biến…Hiển nhiên chúng không phải là rơle, chúng là những trasistor. • Rơle chức năng nội (công tắc):Chúng không nhận tín hiệu từ thế giới ngoàI và cũng không tồn tại một cách vật lý. Chúng là những rơle giả lập và là cái giúp cho PLC có thể bỏ những rơle ngoài.Cũng có một vài rơle đặc biệt và chỉ dành riêng cho một nhiệm vụ. Một vài caí luôn luôn mở trong khi Một vài cái luôn luôn đóng. Một vài cái chỉ mở khi cấp nguồn và đựoc sủ dụng để khởi tạo dữ liệu đã được lưu giữ. • Bộ đếm :Những cái này cũng không tồn tại mọt cách vật lý.Chúng được giả lập bộ đếm và chúng được lập trình để giả lập các xung đếm. Hiển nhiên những bộ đếm này có thể đếm xuôi, ngược hay cả hai. Vì được giả lập nên chúng có tốc độ đếm giới hạn. Một vài nhà sản xuất cũng đưa ra bộ đếm tốc độ cao dựa trên phần cứng.Chúng ta có thể coi như chúng tồn tại một cách vật lý. Hầu hết những bộ đếm này có thể đếm xuôi, ngược hay cả hai. • Đồng hồ: Nhũng cái này cũng không tồn tại mọt cách vật lý.Chúng có rất nhiều loại và số gia khác nhau.Loại phổ biến nhất là loại trễ mở. Các loại khác bao gồm trễ đóng và cả hai loại có khả năng nhớ và không có khả năng nhớ. 2
• Rơ đầu ra (c ơle cuộn dây):Chúng đựoc n với thế g bên ngo nối giới oài.Chúng tồ ồn tại một cách v lý và gử tín hiệu đóng/mở tới cuộn dây, n i vật ửi nguồn sáng…… Chhúng có thể là Transistor rơle, triac tùy theo loạ lựa chọn. r, ại • Nơ lưu trữ dữ liệu : Hiển nhiên chún là những thanh ghi đ ơi ữ n ng g được chỉ địn nh ch làm công v lưu trữ dữ liệu.Chú thường đ hỉ việc úng đựoc sử dụng làm bộ nhhớ tạm thời cho c phép toá và thao tác dữ liệu.Ch m các án húng có thể đ được dùng đ để lư trữ dữ liệ khi khôn cấp nguồ cho PLC Khi khôn cấp nguồ ưu ệu ng ồn C. ng ồn ch húng vẫn có nội dung tư ương tự như trước khi tắ nguồn. Rấ cần thiết v ắt ất và thu lợi. uận TH GIAN ĐÁP ỨN HỜI N NG Tổng thời gian đáp ứn của PLC là một điều chúng ta cầ xem xét k mua PLC i ng u ần khi C. Cũng giống như bộ não, PL cũng cần một khoảng thời gian để phản ứng với sự tha g LC g g ay đổi.T Trong nhiều ứng dụng, k ứ không cần qu tâm đến tốc độ,nhưn có nhũng ứng dụng lạ uan ng ại rất cầ ần. Nếu bạn rời mắt khỏi bài viết,bạn có thể nhìn thấy một bứ tranh ở trên tường.Mắ r n n ức ắt của b đã thực sự nhìn thấy bức tranh tr bạn s y rước khi bộ não của bạn nói” Ô,có m bức tran n một nh ở trên tường”.Tro vd này m của bạn có thể xem như một bộ cảm biến.Đ mắt đượ n ong mắt n m ộ Đôi ợc nối v mạch vào của bộ não bạn. Mạch vào của bộ n bạn. cần một khoảng thời gian đ với o não n g để nhận ra rằng mắt của bạn nh thấy cái g (nếu bạn uống rượu t thời gian đáp ứng đầ t hìn gì thì n ầu vào n có thể dà hơn).Ngay khi não nh ra rằng m đã nhìn t này ài y hận mắt thấy cái gì th nó sẽ xử l hì lý dữ liệ ệu.Nó sẽ đưa 1 tín hiệu ra tới mồm. Mồm của b nhận dữ liệu này và bắt đầu phả a bạn ản ứng l Ngay khi mồm bạn th ra từ “Hừ ,thật là mộ bức tranh xấu xí” lại. i hốt ừ ột Chú ý rằng trong vd này chún ta phải ph ứng lại 3 điều: ng hản Đầu vào- Cần mộ khoảng th gian để b não nhận tín hiệu vào từ mắt. ột hời bộ Thực thi- Cần một khoảng th gian đẻ x lý thông t nhận đượ từ c m hời xử tin ợc mắt.C Chương trình như sau: N mắt nhìn thấy những bức tranh x thì đầu ra h Nếu n g xấu a sẽ đư những từ phù hợp ra m ưa p mồm Đầu ra- Mồm sẽ nhận tín hiệ từ não và sẽ thốt ra từ (Không có ý định đùa ệu ừ cợt) "Kìa,thật là một bức tran xấu" nh NHỮNG VẤN ĐỀ LIÊN Q G Ề QUAN TỚI THỜI G I GIAN ĐÁP ỨNG P Bây giờ chúng ta đã biết về thời gian đáp ứn c ng,và đây là những điều rất cần thiế à u ết cho á dụng. PLC chỉ có thể thấy đầu v đóng /m khi nó qu sát. Nói cách khác,n áp ể vào mở uan nó chỉ qu sát đầu vào của nó t uan v trong phần kkiểm tra đầu vào của quá trình quét. á 3
Trong sơ đồ trên ,đầu vào 1 sẽ không đuợc nhận biết cho đến lần quét 2.Điều này là do khi đầu vào 1 bật ,lần quét 1 đã hoàn thành việc quan sát đầu vào.Đầu vào 2 không được nhận biết cho đến lần quét 3. Điều này là do khi đầu vào 2 mở ,lần quét 2 đã hoàn thành việc quan sát đầu vào.Đầu vào 3 không bao giờ đựoc quan sát.Bởi vì khi lần quét 3 quan sát đầu vào thì tín hiệu 3 vẫn chưa có.Nó lại tắt trước khi lần quét 4 quan sát đầu vào.Vì vậy mà PLC không bao giờ quan sát được tín hiệu 3 Để tránh việc này chúng ta nói rằng rằng đầu vào nên đựoc mở ít nhất trong : 1 input delay time + one scan time. Nhưng nếu không thể làm cho đầu vào mở đủ dài, khi đo PLC sẽ không quan sát được đầu vào mở.Do đó nó sẽ trở thành 1 gánh nặng. Không đúng…tất nhiên là phải có cách giả quyết việc này.Thực ra có hai cách. Dãn xung. Đây là 1 chức năng kéo dài tín hiệu đầu vào cho đến khi PLC quan sát được tín hiệu đầu vào trong lần quét kế tiếp.( VD như kéo dàI khoảng thời gian có xung) Chức năng ngắt. Chức năng này sẽ ngắt quá trình quét để xử lý trong một thủ tục đặc biệt mà bạn có thể viết ra. VD. Ngay khi đầu vào mở, không cần quan tâm tới quá trình đang xử lý, PLC ngay lập tức dừng cái nó đang làm và thực hiện 1 thủ tục ngắt. (Một thủ tục có thể được xem như 1 chương trình con ben ngoài chương trình chính.) Sau khi thực hiện xong thủ tục ngắt, nó trở lại điểm nó đã dừng lại và tiêp tục quá trình quét bình thường. Bây giờ hãy quan sát thời gian mở daì nhất của 1 đầu ra.Hãy giả sử rằng khi công tắc bật ,chúng ta cần bật 1 tải nối với đầu ra của PLC.Sơ đồ bên dưới sẽ cho thấy khoảng 4
trễ dài nhất(trường hợp xấu nhất vì đầu vào không đuợc quét cho đến lần quét 2) đối với đầu ra sau khi đầu vào mở. Khoảng trễ lớn nhất là 2 chu kỳ quét – 1 thời gian trễ vào. RƠLE Bây giờ chúng ta đã hiểu cách PLC xử lý đầu vào, đầu ra và chúng ta hầu như sẵn sàng để viết 1 chương trình .Nhưng đầu tiên hãy xem rơle hoạt động như thế nào.Sau cùng thì mục đích chính của rơle là thay thế những rơle thật. Chúng ta có thể thấy rằng rơle là một công tắc điện từ.Cho điện vào cuộn dây và từ truờng được sinh ra.Từ trường này hút những điểm tiếp xúc của rơle lại,làm cho chúng nối với nhau. Những điểm tiếp xúc này có thể xem như công tắc.Chúng cho phép dòng chảy qua giữa hai điểm, do đó sẽ đóng mạch. Hãy xem xét VD sau đây.Ơ đây ,chúng ta chỉ đơn giản bật chuông (vào giờ ăn trưa) khi công tắc đóng lại.Chúng ta có 3 bộ phận thật. Một công tắc,một rơle và một chuông.Bất cứ khi nào công tắc đóng ,chúng ta sẽ cho dòng qua chuông và tạo nên âm thanh. Chú ý rằng trong hình vẽ ta có 2 mạch riêng biệt.Mạch dưới là phần 1 chiều,mạch trên là phần xoay chiều. Ơ đây chúng ta sử dụng rơle 1 chiều để điều khiển mạch xoay chiều.Khi công tắc mở ,không có dòng điện chảy qua cuộn dây của rơle.Ngay khi công tắc đóng lại, dòng điện chảy qua cuộn dây của rơle tạo nên từ trường. Từ trường này làm cho tiếp điểm của rơle đóng lại.Bây giờ dòng xoay chièu chảy qua chuông và chúng ta có thể nghe được tiếng kêu 5
Một rơle công nghiệp điển hình. THAY THẾ RƠ LE Tiếp đây ,chúng ta sẽ dùng PLC thay thế rơle.(Việc này có thể không có hiệu quả về mặt kinh tế nhưng nó đã chứng minh những điều cơ bản mà chúng ta cần).Điều đầu tiên cần thiết là phải tạo ra sơ đồ thang.Sau khi quan sát cái này ta sẽ hiểu là tại sao lại gọi nó là sơ đồ thang.Chúng ta phải tạo ra sơ đồ thang vì PLC không hiểu sơ đồ nguyên lý.Nó chỉ nhận biết được mã.Thật may mắn , hầu hết PLC đều có phần mềm chuyển sơ đồ thang sang mã.Cái này giúp chúng ta không phải học mã của PLC. Bước 1: Chúng ta phải dịch tất cả những cái chúng ta dùng sang ký hiệu để PLC hiểu.PLC không hiểu những thuật ngữ giống như công tắc, rơle, chuông…Nó chỉ quan tâm tới đầu vào,ra,cuộn dây,tiếp điểm…Nó không quan tâm thiết bị đầu vào ,đầu ra thực sự là gì.Nó chỉ quan tâm rằng đó là 1 đầu ra hay đầu vào của nó. Đầu tiên ,chúng ta sẽ thay cục pin bằng ký hiệu.Ký hiệu này thường được sủ dụng trong tất cả các sơ đồ thang. Ký hiệu này giống như hai thanh song song.Thanh bên tráI được cấp nguồn + thanh bên phải nối đất. Do đó có thể coi dòng (logic) chảy từ trái qua phải. Tiếp theo chúng ta sẽ thay đầu mạch vào bằng một ký hiệu.Ơ ví dụ cơ bản này chúng ta có một đầu vào thật (vd công tắc).Chúng ta sẽ ký hiệu đầu vào như hình vẽ phia dưới.Ký hiệu này có thể được sử dụng như 1 tiếp điểm của rơle. Ký hiệu của tiếp điểm Kế đến chúng ta sẽ tạo 1 ký hiệu cho đầu ra. Trong vd này chúng ta sử dụng 1đầu ra ( vd chuông).Chúng ta sẽ cho đầu ra, cái chuông, sẽ được kết nối một cách vật lý với ký hiệu bên dưới.Ký hiệu này được sử dụng như cuộn dây của rơle Ký hiệu cuộn dây. Nguồn Ac là một nguồn ngoài vì vậy không cần đặt vào giản đồ thang.Plc chỉ quan tâm cái đầu ra nào mà nó sẽ mở mà không quan tâm cái gì được kết nối vật lý với nó. Bước 2: Chúng ta phải cho PLC biết nơi mọi thứ được lắp đặt.Nói cách khác chúng ta phải cho tất cả các thiết bị một địa chỉ.Công tắc sẽ được tiếp xúc vật lý với PLC ở đâu ? Cái chuông thì như thế nào? Chúng ta sẽ bắt đầu với một sơ đồ đường đi trống rỗng trong ‘thị trấn’ PLC và đưa cho mỗi một đối tựong một địa chỉ.Bạn có thể tìm được những người bạn của bạn nếu không biết địa chỉ ?.Bạn biết họ sống ở trong cùng 1 thị 6
trấn nhưng trong nhà nào ?.’Thị trấn ‘ PLC có rất nhiều nhà (đầu vào,đầu ra)nhưng chúng ta phải chỉ ra ai sống ở đâu (thiết bị được nối vào đâu).Chúng ta sẽ đi sâu vào mô hình địa chỉ sau đây.Các nhà sản xuất PLC thực hiện việc này bằng nhiều cách khác nhau.Bây giờ hãy nói rằng đầu vào của chúng ta sẽ đựoc gọi là ‘0000’.Đầu ra sẽ được gọi là ‘500’. Bước cuối: Chúng ta phải chuyển sơ đồ nguyên lý thành chuỗi sự kiện logic.Việc này rất đơn giản.Chương trình chúng ta viết cho PLC biết phải làm cái gì khi một sự kiện biết trước xảy ra.Trong vd này chúng ta phải cho PLC biết khi người vận hành đóng công tắc.Hiển nhiên chúng ta muốn chuông keu nhưng PLC không biết điều này.Nó là một thiết bị ngu dốt ,có phải không. Hình vẽ trên là sơ đồ chuyển đổi cuối cùng.Chú ý răng chúng ta đã thay 1 rơle thật bằng 1 ký hiệu.Nó thật sự được ‘hiểu ngầm’ trong sơ đồ. Đừng lo, bạn sẽ thấy chúng ta có ý gì khi làm các thêm các ví dụ phía sau. NHỮNG CÂU LỆNH CƠ BẢN Bây giờ hãy xem xét những câu lệnh cơ bản một cách chi tiết để thấy mỗi câu lệnh làm việc như thế nào. Load Câu lệnh Load(LD) thường dùng để mở tiếp điểm.Nó đôi khi cũng được gọi là kiểm tra nếu mở (XIO) (như là kiểm tra đầu vào để xem rằng liệu kết nối vật lý của nó có mở không).Ký hiệu cho câu lệnh Load như sau: lKý hiệu LoaD(tiếp điểm) Cái này đựoc sử dụng khi 1 tín hiệu vào là cần thiết để thay thế cho ký hiệu để mở. Khi đầu vào vật lý mở chúng ta có thẻ nói rằng cau lệnh là True(đúng).Chúng ta kiểm tra tín hiệu mở ở đầu vào.Nếu đầu vào mở thì ký hiệu mở . Điều kiện mở cũng được hiểu như là trạng thái logic 1. Ký hiệu này thường được sử dụng cho đầu vào nội, đầu vào ngoại, tiếp điểm đầu ra ngoại. Nhớ rằng rơle nội không tồn tại một cách vật lý, chúng là những rơle giả lập (bằng phần mềm). LoadBar Câu lệnh LoaDBar thường là để chỉ tiếp điểm đóng.Đôi khi cũng gọi là LoaDNot hay là kiểm ra nếu đóng.(XIC) ( là kiểm tra đầu vào xem liệu nó đã đóng chưa).Ký hiệu cho câu lệnh LoadBar như sau: Ký hiệu LoaDNot(thường là tiếp điểm đóng) Cái này được sử dụng khi tín hiệu đầu vào không cần thay thê cho ký tự để mở.Khi đầu vào vật lý đóng chúng ta có thể nói rằng câu lệnh là True(đúng).Chúng ta kiểm tra đầu 7
vào để tìm 1 tín hiệu đóng.Nếu đầu vào là đóng thì ký hiệu là mở.Điều kiện đóng cũng được hiểu là trạng thái logic 0. Ký hiệu nàythường được sử dụng cho đầu vào nội, đầu vào ngoại,và đôi khi là tiếp điểm đầu ra ngoại.Nhớ rằng rơle nội không tồn tại một cách vật lý,chúng là những rơle giả lập (bằng phần mềm). Nó ngược lại với câu lệnh Load. Chú ý: Với hầu hết các PLC,câu lệnh này (Load hay LoadBar) phải là ký hiệu đầu tiên bên trái của thang. Logic State Load LoadBar 0 False True 1 True False Out Câu lênh Out đôi khi đuợc gọi là câu lệnh OutputEnergize.Câu lệnh ra giống như cuộn dây của rơle.Ký hiệu của nó như sau: Ký hiệu OUT (cuộn dây) Khi có một đuờng của câu lệnh là True trước cái này trong thanh ngang của thang, nó sẽ trở thành True.Khi câu lệnh này là True, nó sẽ mở.Chúng ta có thể xem câu lệnh nàynhư là một lệnh mở đầu ra.Câu lệnh này dược sử dụng cho các cuộn dây nội và đầu ra ngoại. Outbar Câu lệnh Outbar đôi khi đuợc gọi là câu lệnh OutNot.Một vài thiết bị không có câu lệnh này.Câu lệnh Outbar giống như cuộn dây của rơle đóng.Ký hiệu của nó như sau: Ký hiệu OUTBar(thường là cuộn dây đóng) Khi có một đuờng của câu lệnh là False trước cái này trong thanh ngang của thang,nó sẽ trở thành True. Khi câu lệnh này là True ,nó sẽ mở.Chúng ta có thể xem câu lệnh này như như là một lệnh đóng đầu ra.Câu lệnh này được sử dụng cho các cuộn dây nội và đầu ra ngoại.Nó ngược với câu lệnh Out. Logic State Out OutBar 0 False True 1 True False 8
MỘT VÍ DỤ ĐƠN GIẢN Bây giờ hãy so sánh một giản đồ hình thang đơn giản với mạch kết nối rơle thực sự bên ngoài và xem sự khác biệt Trong mạch trên,cuộn dây sẽ được tiếp điện khi có một công tắc đóng giữa đầu + và - của Pin.Chúng ta có thể giả lập mạch tương tự như thế này với giản đồ thang.Một giản đồ thang bao gồm những thanh riêng biệt giống như 1 cái thang thật. Mỗi thanh ngang phải chứa 1 hoặc nhiều đầu vào và 1 hoặc nhiều đầu ra.Câu lệnh đầu tiên trên một thanh ngang phải luôn luôn là một câu lệnh đầu vào và câu lệnh cuối cùng trên một thanh ngang phải luôn luôn là câu lệnh đầu ra (hay tương đương) Chú ý rằng trong vd này từ một thanh ngang đơn giản của giản đồ thang chúng ta sẽ tạo lại mạch ngoài ở phía trên với 1 giản đồ thang.Ở đây chúng ta dùng câu lệnh Load và Out.Một vài nhà sản xuất yêu cầu rằng mỗi giản đò thang phải bao gồm một câu lệnh END trên thanh ngang cuối cùng. Một vài loại PLC cũng yêu cầu có một câu lệnh ENDH trên thanh ngang cuối cùng sau thanh ngang END. Tiếp theo chúng ta sẽ xem xét những thanh ghi. THANH GHI CỦA PLC Bây giờ chúng ta sẽ lấy ví dụ trước và thay đổi công tắc 2(SW2) thành ký hiệu thường đóng (câu lệnh loadbar).SW1 sẽ tắt và SW2 sẽ mở lúc khởi tạo.Giản đồ thang bây giờ có dạng như sau: 9
Chú ý rằng chúng ta cho mỗi ký hiệu (câu lệnh ) một địa chỉ .Điạ chỉ này sẽ được bên ngoàI khu vực lưu trữ trong file dữ liệu của PLC để trạng thái của câu lệnh (vd true/false) có thể được lưu trữ .Nhiều PLC sử dụng 16 khe hay bit lưu trữ.Trong vd trên chúng ta dùng 2 loại lưu trữ khác nhau hay thanh ghi. REGISTER 00 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 1 0 REGISTER 05 15 14 13 12 11 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 0 Trong bảng trên chúng ta có thể thấy rằng thanh ghi 00, bit 00 (vd đầu vao 0000) ở mức logic 0 và bit 01 (vd đầu vào 0001) ở mức logic 1.Thanh ghi 05 cho thấy bit 00 (vd đầu ra 0500) ở mức logic 0.Mức logic 0 hay1 chỉ ra răng câu lệnh là True hay False.Mặc dù hầu hết các đối tượng của bảng thanh ghi trên là rỗng,chúng nên được điền là 0.Chúng được để trống để nhấn mạnh các vị trí không liên quan. LOGICAL CONDITION OF SYMBOL LOGIC BITS LD LDB OUT Logic 0 False True False Logic 1 True False True PLC chỉ xuất tín hiệu ra khi tất cả điều kiện trên thanh ngang của bậc thang đều thỏa mãn.Hãy quan sát bảng trên, chúng ta thấy rằng trong ví dụ trước SW1 phải ở logic 1 và SW2 phải ở logic 0,và chỉ khi đó cuộn dây mới có điện. Nếu bất cứ câu lệnh trên thanh ngang trước khi có đầu ra (cuộn dây) là sai thì đầu ra cuộn dây sẽ không có điện. Bây giờ hãy xem bảng chân lý của chương trình trên để hiểu thêm về điểm quan trọng này.Bảng chân lý sẽ cho thấy tất cả khả năng kết hợp có thể của các trạng thái của 2 đầu vào 10
Inputs Outputs Register Logic Bits SW1(LD) SW2(LDB) COIL(OUT) SW1(LD) SW2(LDB) COIL(OUT) False True False 0 0 0 False False False 0 1 0 True True True 1 0 1 True False False 1 1 0 Chú ý rằng trong sơ đồ trên khi đầu vào thay đổi trạng thái theo thời gian,thì đầu ra cũng thay đổi. Đầu ra chỉ đúng (được cấp điện) khi tất cả các câu lệnh trước dó trên thanh ngang là đúng. MỨC ĐỘ ỨNG DỤNG Bây giờ chúng ta sẽ xem các thanh ghi làm việc như thế nào,hãy xem 1 chương trình giống PLC để nâng khả năng hiểu khi đọc lướt chương trình. Hãy xem ứng dụng sau đây: Chúng ta đang điều khiển việc đưa dầu bôi trơn vào bình chứa.Cần có 2 cảm biến để làm việc này.Phải đặt 1 cái gần dáy và 1 cái gần đỉnh,như hình vẽ phía dưới Ơ đây chúng ta muốn motor bơm dầu bôi trơn vào bình cho đến khi sensor ở trên bật lên.Tại thời điểm naỳ chúng ta muốn tắt motor cho đến khi mức dầu hạ xuống dưới sensor dưới .Sau đó chúng ta sẽ bật motor và lặp lại quá trình trên. Ơ đây cần 3 đầu xuất/nhập (như đầu vào/ra) .2 đầu vào cho sensor và 1 đầu ra cho motor.Cả hai đầu vào sẽ là loại sensor quang NC (thường đóng) .khi chúng không được nhúng vào trong dung dịch chúng sẽ mở.Khi được nhúng vào dung dịch ,chúng sẽ tắt. 11
Chúng ta sẽ cho mỗi đầu vào và đầu ra 1 địa chỉ.Hãy cho PLC biết chúng dược nối ở đâu.Các địa chỉ này được cho ở bảng dưới Inputs Address Output Address Internal Utility Relay Low 0000 Motor 0500 1000 High 0001 Dưới đây là giản đồ thang. Chú ý chúng ta đang sử dụng rơle nội trong ví dụ này. bạn có thể sử dụng các tiếp điểm của cac rơle này bao nhiêu lần tùy ý.Ơ đây chúng ta sử dụng 2 cái để mô phỏng rơle với 2 bộ tiếp điểm.Nhớ rằng rơle này không tồn tại một cách vật lý trong PLC ,chúng là những bit ở thanh ghi mà bạn có thể sử dụng để mô phỏng rơle. Chúng ta nên luôn luôn nhớ rằng,hầu hết những lý do để sử dụng PLC trong những ứng dụng của chúng ta là để thay thế cho rơle thật.Rơle nội này đã làm điều này có thể thực hiện được Không thể chỉ rằng có bao nhiêu rơle nội trong mỗi nhanh của PLC. Một vài cái có 100, những cái khác có 1000, trong khi những cái khác nữa có thể có 10 hay hơn 1000.Tất nhiên kích cỡ của PLC không phải kích cỡ vật lý mà là kích cỡ của I/O) là nhân tố quyết định. Nếu chúng ta sử dụng PLC cực nhỏ với một vài I/O chúng ta không cần nhiều rơle nội.Tuy nhiên nếu chúng ta sử dụng PLC cỡ lớn với 100 hay 1000 cổng I/O chúng ta sẽ cần rất nhiêu rơle nội. Nếu đã từng tồn tại câu hỏi là liệu nhà sản xuất có cung cấp đủ rơle nội hay không, hãy xem những tờ quảng cáo của họ. Nhưng ngay cả với những ứng dụng rất lớn, thì cũng sẽ được cung cấp nhiều hơn mong muốn. KIỂM TRA CHƯƠNG TRÌNH Hãy xem cái gì sẽ xảy ra khi kiểm tra chương trinh này. 12
Ban đầu thì thùng rỗng. Vì vậy, đầu vào 0000 is TRUE và đầu vào 0001 cũng là TRUE. Scan 1 Scan 2-100 Dần dần thì thùng sẽ dầy do 500( motor) được mở Sau 100 lần kiểm tra thì mức dầu sẽ dâng lên trên mức của sensor dưới và nó bắt đầu mở (FALSE) Scan 101-1000 Chú ý rằng ngay cả khi sensor dưới là false thì vẫn có đường có logic đúng từ trái qua phải. Đây là lý do tại sao chúng ta sử dụng rơle nội.Rơle 1000 đang chốt đẩu ra mở (500).Nó sẽ ở trạng thái này cho đến khi không có đường logic đúng nào từ trái qua phải (vd khi 0001 là false) 13
Sau 1000 lần kiểm tra mức dầu sẽ dâng lên trên sensor ở phía trên và nó cũng đồng thời mở (false) Scan 1001 Scan 1002 Bởi vì không có đường logĩc đúng nào nữa, đầu ra 500 sẽ không được cấp năng lượng (true) và do đó motor sẽ ngừng . Sau 1050 lần kiểm tra mức dầu sẽ giảm xuống dưới sensor phía trên và nó sẽ trở thành true lần nữa. Scan 1050 Chú ý rằng ngay cả khi sensor ở phía trên trở thành true thì vẫn không có đường dẫn logic đúng tiếp tục và do đó cuộn dây 1000 vẫn giữ trạng thái false Sau 2000 lần kiểm tra mức dầu sẽ giảm xuống dưới sensor dưới và nó sẽ lại trở thành true. Tại điểm này logic sẽ xuất hiện giống như khi Scan1 ở trên và mức logic sẽ lặp lại như minh họa ở trên. CÂU LỆNH LATCH Bây giờ chúng ta đã hiểu PLC xử lý đầu vào và đầu ra như thế nào, hãy xem sự thay đổi những đầu ra hợp lệ. Cuộn dây đầu ra hợp lệ tất nhiên là một phần không thể thiếu của chương trình của chúng ta nhưng chúng ta phải nhớ rằng chúng chỉ TRUE khi tất cả những câu lệnh phía trước chúng trên thanh ngang của thang cũng TRUE. Điều gì xảy ra nếu chúng không như vậy?. Sau đó tất nhiên đầu ra sẽ trở thành false (tắt ). 14
Hãy xem lại vd rung chuông báo ăn trưa ở phía trên. Điều gì sẽ xảy ra nếu chúng ta không tìm được công tắc tắt và mở.Chúng ta sẽ phải giữ cái nút một lúc lâu khi chúng ta muốn chuông kêu .(Một công tắc tức thời) những câu lệnh Latch cho chúng ta những công tắc tạm thời và chương trình PLC để khi chúng ta ấn nút thì đầu ra sẽ mở và khi chúng ta ấn 1 cái nút khác thì đầu ra sẽ đóng. Có thể bây giờ bạn đang nói với bản thân mình rằng “Anh ta đang nói về cái gì thế nhỉ ?” (Đó đồng thời cũng là cái tôi đang nghĩ!).Hãy làm 1 ví dụ thực tế Hãy tưởng tượng ra cái điều khiển từ xa của TV.Nó có 1 cái nút ON và 1 cái nút khác cho OFF.Khi ấn nút ON thì TV sẽ mở. Khi ấn nút OFF thì TV sẽ tắt.Tôi không phảI giữ nút ON để TV mở. Điều này sẽ là 1 chức năng của câu lệnh Latch Câu lệnh Latch thường được gọi là SET hay OTL (chốt đầu ra).Câu lệnh unlatch thường đựoc gọi là RES (reset) ,OUT (không chốt đầu ra) hay RST (reset).Giản đồ phía dưới cho thấy cách sử dụng chúng trong chương trình. ở đây chúng ta sử dụng 2công tắc nút ấn tạm thời.Một cho kết nối vật lý tới đầu vào 0000 trong khi cái còn lại kết nối vật lý tới đầu vào 0001.Khi ấn công tắc 0000 câu lệnh “set 0500 “ sẽ trở thành true và đầu ra 0500 sẽ mở. Thậm chí ngay sau khi ngừng ấn công tắc,đầu ra 0500 sẽ vẫn mở. Nó đã được chốt .Cách duy nhất để tắt đầu ra 0500 là mở đầu vào 0001.Việc này sẽ làm cho câu lệnh “ res 0500” trở thành true do dó không chốt hay khởi động lại đầu ra 0500. Điều gì sẽ xảy ra nếu cả hai đầu vào 0000 và 0001 đều mở cùng 1 lúc.? Đầu ra 0500 sẽ được chốt hay không chốt ? Để trả lời câu hỏi này chúng ta sẽ xem chuỗi lệnh kiểm tra.Thang luôn luôn được kiểm tra từ đỉnh tới đáy,từ trái qua phải. Điều đầu tiên kiểm tra là xem đầu vào. Cả 0000 và 0001 đều mở. Kế tiếp PLC sẽ thực hiện chương trình.Bắt đầu từ phía trên bên trái, đầu vào 0000 là true do đó nó sẽ được set là 0500.Tiếp theo ,nó sẽ đi tới thanh ngang tiếp và do đầu vao 0001 là true nó sẽ reset 0500 .Cuối cùng nó sẽ reset 0500 .Vì vậy trong phần cuối cùng của quá trình quét khi nó cập nhật đầu ra nó sẽ giữ 0500 tắt (vd reset 0500). BỘ ĐẾM Một bộ đếm là 1 thiết bị đơn giản dùng để làm 1 việc đơn giản là đếm.Khi dùng chúng đôi khi cũng gặp khó khăn bởi vì nhiều nhà sản xuất (vì mốt số lý do) đã sử dụng chúng theo những cách khác nhau.Những thông tin sau sẽ hướng dẫn bạn hiểu một cách đơn giản và lập chương trình một cách dễ dàng với bất kỳ bộ đếm nào. Có bao nhiêu loại bộ đếm ? Có bộ đếm tăng (1,2,3..).Chúng được gọi là CTU (đếm tăng) hay CTR .Cũng có những bộ đếm giảm (chúng chỉ đếm giảm 9,8,7,6..).Chúng 15
được gọi là CTD (đếm giảm) khi chúng thực hiện những câu lệnh riêng biệt.Đồng thời cũng có loại bộ đếm tăng giảm (chúng đếm tăng và/hoặc giảm 1,2,3,4,3,2,3,4,5,..).Chúng đựoc gọi là UDC (bộ đếm tăng giảm) khi thực hiện những câu lệnh riêng biệt. Nhiều nhà sản xuất chỉ có 1 hoặc 2 loại bộ đếm nhưng chúng có thể sử dụng để đếm tăng giảm hay cả hai.Có rắc rối không ?.Bạn có thể nói là ‘không có sự chuẩn hóa’ ? Đừng lo,hãy giả thiết là tất cả giống nhau không cần quan tâm tới cái mà nhà sản xuất gọi chúng.Bộ đếm là bộ đếm là bộ đếm. Để làm rắc rối thêm vấn đề này, hầu hết nhà sản xuất còn đưa ra một số giới hạn của các bộ đếm tốc độ cao. Chúng thường được gọi là HSC (bộ đếm tốc độ cao),CTH (Counter High-Speed ?) hay bất cứ cái gì. Hiển nhiên bộ đếm tốc độ cao là phần cứng. Bộ đếm bình thường liệt kê ở trên thường được gọi là bộ đếm “phần mềm”.Nói cách khác chúng không tồn tại một cách vật lý trong PLC ,chúng được mô phỏng trong phần mềm. Bộ đếm cứng tồn tại trong PLC và không phụ thuộc vào thời gian kiểm tra. Một cách điều khiển tốt là đơn giản chỉ sử dụng bộ đếm thường (phần mềm) trừ khi xung mà bạn đang đếm tới nhanh gấp 2 lần thời gian quét (vd nếu thời gian quét là 2ms và các xung tới bộ đếm sau 4ms hay lâu hơn sẽ dùng bộ đếm mềm.Nếu chúng tới nhanh hơn mỗi 4ms (3ms chẳng hạn) thì sẽ sử dụng bộ đếm cứng (tốc độ cao) (2 x thời gian quét = 2 x2ms =4ms) Để sử dụng chúng ,ta cần biết 3 điều sau đây: 1. Xung mà chúng ta muốn đếm đến từ đâu.Hiển nhiên là đến từ 1 trong các đầu vào (một cảm biến nối với đầu vào 0000 chẳng hạn) 2. Có bao nhiêu xung chúng ta muốn đếm trước khi phản ứng lại. 3.Khi nào và như thế nào chúng ta sẽ khởi động lại bộ đếm để nó đếm lại. Khi chương trình đang chạy trong PLC,chương trình sẽ hiển thị giá trị hiện tại hay tích lũy cho chúng ta, để chúng ta có thể nhìn thấy giá trị đang đếm hiện tại. Hiển nhiên, những bộ đếm có thể đếm từ 0 tới 9999, -32767 tới +32767 hay từ 0 tới 65535. Tại sao có những số kỳ lạ này ? Bởi vì hầu hết PLC có những bộ đếm 16 bit. Chúng ta sẽ xem xét ý nghĩa của sự việc này ở chương sau, nhưng bây giờ đã đủ để nói rằng 0 - 9999 là 16 bit BCD (nhị phân mã hóa thập phân) và -32,767 tới 32,767 và 0 tới 65535 là 16 bit nhị phân Ơ đây chúng ta sẽ gặp phải một vài ký hiệu câu lệnh (tùy thuộc vào nhà sản xuất) và cách sử dụng chúng.Hãy nhớ rằng chúng trông có thể khác nhau, nhưng chúng đều được sử dụng theo cùng một cách. Nếu chúng ta có thể thiết lập 1 cái , chúng ta có thể thiết lập bất cứ cái nào. 16
Trong bộ đếm này chúng ta cần hai đầu vào. Một cái được dặt trước dòng reset. Khi đầu vào này mở thì giá trị đếm hiện tại (tích trữ) sẽ về 0. Đầu vào thứ 2 là địa chỉ xuất phát của những xung đang đếm. Ví dụ, nếu chúng ta đang đếm có bao nhiêu dụng cụ đi qua trước cái cảm biến , cái mà được nối vào đầu vào 0001 sau đó chúng ta sẽ đặt tiếp điểm thường mở với địa chỉ 0001 ở đăng trước cái dòng xung. Cxxx là tên của bộ đếm. Nếu chúng ta muốn gọi nó là bộ đếm 000 thì chúng ta sẽ đặt ‘C000’ ở đây. Yyyyy là số xung chúng ta muốn đếm trước khi làm gì đó.Nếu chúng ta muốn đếm 5 dụng cụ trước khi bật đầu ra cho cái hộp để chúng ta có thể đặt 5 cái vào đấy.Nếu chúng ta muốn đếm 100 dụng cụ thì chúng ta sẽ đặt 100 ở đây.Khi bộ đếm hoàn tất (vd chúng đã đếm yyyyy dụng cụ )nó sẽ mở 1 bộ tiếp điểm riêng khác mà chúng ta sẽ ký hiệu là Cxxx. Chú ý rằng giá trị tích lũy của bộ đếm chỉ thay đổi khi có sự thay đổi trạng tháI từ tắt sang mở cảu xung đầu vào ở đây những ký hiệu trên thang cho thấy cách chúng ta thiết lập bộ đếm (chúng ta sẽ gọi nó là bộ đếm 000) để đếm tới 100 dụng cụ từ đâu vào 0001 truớc khi mở đầu ra 500. Cảm biến 0002 sẽ reset bộ đếm. Dưới đây là 1 ký hiệu chúng ta có thể gặp với bộ đếm tăng giảm.Chúng ta sẽ sử dụng cùng 1 ký hiệu như chúng ta đã làm ở vd trên (vd UDCxxx và yyyyy) . Trong bộ đếm tăng giảm ở trên chúng ta cần chỉ định 3 đầu vào.đầu vào reset có cùng chức năng như ở trên.Tuy nhiên,thay vì chỉ có 1 đầu vào cho đếm xung,bây giờ chúng ta có 2.Một cho đếm tăng và cái khác cho đếm giảm.Trong vd này chúng ta sẽ gọi bộ đếm là UDC000 và chúng ta sẽ cho nó 1 giá trị ban đầu là 1000.(chúng ta sẽ đếm tổng cộng 1000 xung) .Đối với những đầu vào chúng ta sẽ sử dụng 1 cảm biến sẽ mở đầu vào 0001 khi nó thấy mục tiêu và cảm biến khác ở đầu vào 0003 cũng sẽ mở khi nó nhìn thấy 17
mục tiêu.Khi đâu vào 0001 mở chúng ta đếm tăng và khi đầu vào 0003 mở ,chúng ta đếm giảm.Khi chúng ta đếm tới 1000 xung chúng ta sẽ mở đầu ra 500.Một lần nữa hãy chú ý rằng giá trị tích lũy của bộ đếm chỉ thay đổi khi có sự thay đổi trạng thái từ đóng sang mở của xung đầu vào.Giản đồ thang như sau : Một điều quan trọng cần chú ý là bộ đếm và bộ định thời không thể có cùng tên(trong hầu hết các PLC). Điều này là do chúng có sử dụng cùng 1 thanh ghi.Chúng ta chưa tìm hiểu về bộ đếm nhưng bạn có thể quan tâm tới chú ý này để có thể tham khảo khi cần bởi vì nó rất quan trọng. Những bộ đếm ở trên có thể khó hiểu nhưng chúng ta sẽ thấy chúng rát là dễ khi chúng ta dùng quen. Chúng là 1 công cụ cần thiết. Chúng cũng là 1 trong số những câu lệnh cơ bản đựoc chuẩn hóa ít nhất. Tuy nhiên, luôn luôn nhớ rằng giả thiết trên là giống nhau từ nhà sản xuất này tới nhà sản xuất kia. BỘ ĐỊNH THỜI Bây giờ hãy xem bộ định thời hoạt động như thế nào.Bộ định thời là gì? Nó là 1 câu lệnh sẽ đợi 1 khoảng thời gian định trước khi làm gì đó.Nghe thì đơn giản,nhưng không phải vậy. Khi chúng ta xem qua các bộ dịnh thời có sẵn khác nhau ,sẽ có nhiều điều thú vị.những loại bộ định thời khác nhau đựoc cung cấp bởi những nhà sản xuất khác nhau. Sau đây là hầu hết trong số chúng: • Bộ định thời trễ mở. Loại bộ định thời này đơn giản là trễ khi mở.Nói cách khác,sau khi cảm biến đầu vào mở chúng ta đợi x giây trước khi kích hoạt van cuộn dây (đầu ra). Đây là bộ định thời phổ biến.Nó thường được gọi là TON (timer on-delay),TIM (timer) hay TMR (timer) • Bộ định thời trễ đóng.Loại bộ định thời này ngược với bộ định thời trễ mở nêu trên. Bộ định thời này đơn giản là trễ khi đóng.sau khi cảm biến đầu vào nhìn thấy mục tiêu chúng ta sẽ mở cuộn dây đầu ra.Khi cảm biến không còn nhìn thấy mục tiêu nữa chúng ta sẽ giữ cuộn dây trong x giây trước khi đóng nó.Nó đựoc gọi là TOF (timer off-delay) và ít phổ biến hơn bộ định thời trễ mở ở trên • Bộ định thời nhớ hay tích lũy.Loại bộ định thời này cần 2 đầu vào.Một đầu vào bắt đầu khi có sự kiện thời gian (vd dồng hồ bắt đầu tich tắc) và cái còn lại thì 18