Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nâng cao chất lượng hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện buôn kuốp ứng dụng trí tuệ nhân tạo

Chia sẻ: _ _ | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:26

Thêm vào BST

Báo xấu

32
lượt xem 6
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài là xây dựng được mô hình toán học của hệ thống điều tốc nhà máy Thủy điện Buôn Kuốp mô tả sát với hệ thống thực tại nhà máy. Đề xuất được thuật toán điều khiển ứng dụng trí tuệ nhân tạo để nâng cao chất lượng điều khiển của hệ thống điều tốc nhà máy Thủy điện Buôn Kuốp có xét đến lực cản và các thành phần bất định khác. Xây dựng mô hình và mô phỏng toàn bộ hệ thống trên Matlab – Simulink.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Nâng cao chất lượng hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện buôn kuốp ứng dụng trí tuệ nhân tạo

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG LÊ SỸ THANH NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN BUÔN KUỐP ỨNG DỤNG TRÍ TUỆ NHÂN TẠO Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động hoá Mã số: 60 52 02 16 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2016
Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS. LÊ TIẾN DŨNG Phản biện 1 : TS. NGUYỄN LÊ HÒA Phản biện 2 : TS. NGUYỄN HOÀNG MAI Luận văn được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận văn tốt nghiệp thạc sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 27 tháng 8 năm 2016 Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm thông tin-học liệu, Đại học Đà Nẵng
1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài Trước sự phát triển của nền kinh tế xã hội, trong đó không thể không nói đến sự phát triển mạnh mẽ của ngành năng lượng điện để đáp ứng nhu cầu công nghiệp hóa, hiện đại hoá đất nước. Để đáp ứng nhu cầu về sự phát triển kinh tế của xã hội ngành điện đóng một vai trò cực kỳ quan trọng trong cuộc sống xã hội, an ninh quốc phòng, đời sống của nhân dân... Trong xu hướng hội nhập quốc tế, sự phát triển của ngành năng lượng điện không thể bỏ qua được đó là chất lượng của điện năng. Việt Nam có nguồn thủy năng vô c ng lớn. Vì vậy việc sữ dụng các nhà máy thuỷ điện để có thể tận dụng tốt nguồn tiềm năng này thì việc hiểu, n m t công nghệ, cách thức vận hành, thành phần, nguy n l của một nhà máy thủy điện là vô c ng quan trọng. Điều tốc là một phần c ản của nhà máy thủy điện nói chung cũng như nhà máy thủy điện uôn uốp nói ri ng. Mô hình toán học của hệ thủy lực của nhà máy thủy điện là mô hình dạng phi tuyến. Một số công trình đi trước đã xây dựng mô hình toán học mô tả hệ thống và đề xuất phư ng pháp điều khiển nhằm nâng cao chất lượng hoạt động của hệ thống điều tốc. Vì vậy trong nghiên cứu này Tôi thực hiện xây dựng mô hình toán học mô tả hệ thống điều tốc của nhà máy thủy điện Buôn Kuốp ằng các phư ng trình biểu diễn sự ảnh hưởng của độ đàn hồi l n đường ống áp lực... ô phỏng quá trình điều khiển ộ điều tốc dựa tr n các phư ng trình toán học mô tả hệ thực s dụng phần mềm atla -Simulink. Sau đó kiểm nghiệm và điều chỉnh mô hình để mô tả gần với thống thực.
2 Tr n c sở đó, tạo mô hình phục vụ cho quá trình nghi n cứu, học tập, áp dụng th nghiệm các phư ng án cải tiến nhằm nâng cao chất lượng hoạt động của hệ điều tốc tại nhà máy. Trong phạm vi của cuốn luận văn này với đề tài Tôi nghiên cứu là: “Nâng cao chất lượng hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện buôn kuốp ứng dụng trí tuệ nhân tạo” được thực hiện nhằm năng cao chất lượng động học của hệ thống điều khiển Tuabin thuỷ lực nhà máy thuỷ điện Buôn Kuốp, góp phần cải thiện chất lượng điện năng của hệ thống điện. 2. Mục tiêu nghiên cứu Xây dựng được mô hình toán học của hệ thống điều tốc nhà máy Thủy điện Buôn Kuốp mô tả sát với hệ thống thực tại nhà máy. Đề xuất được thuật toán điều khiển ứng dụng trí tuệ nhân tạo để nâng cao chất lượng điều khiển của hệ thống điều tốc nhà máy Thủy điện Buôn Kuốp có xét đến lực cản và các thành phần bất định khác. Xây dựng mô hình và mô phỏng toàn bộ hệ thống trên Matlab – Simulink. 3. Đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu là hệ thống điều tốc của máy phát điện đồng bộ 3 pha Nhà máy Thủy điện Buôn Kuốp; Phạm vi nghiên cứu là vấn đề điều khiển hệ thống điều tốc s dụng trí tuệ nhân tạo nâng cao chất lượng điều khiển của Hệ thống điều tốc Nhà máy Thủy điện Buôn Kuốp; Xem cột nước là cố định. 4. Phƣơng pháp nghiên cứu Nghiên cứu lý thuyết.
3 Nghiên cứu xây dựng mô hình toán học của máy phát điện đồng bộ 3 pha Nhà máy Thủy điện Buôn Kuốp. Dựa trên các mô hình toán học, nghiên cứu và áp dụng lý thuyết của trí tuệ nhân tạo để đề xuất thuật toán điều khiển hệ thống điều tốc nhằm đạt được các tín hiệu đầu ra với chất lượng điều khiển tốt. S dụng công cụ atla để mô phỏng, đánh giá và rút ra kết luận. 5. Bố cục đề tài Luận văn được chia làm thành 4 chư ng như sau: Mở đầu: Chư ng 1. Giới thiệu tổng quan về hệ thống điện và nhà máy thuỷ điện Buôn Kuốp Chư ng 2. Mô hình hoá hệ thống điều tốc nhà máy thuỷ điện Chư ng 3. Đề xuất thuật toán điều khiển mờ nâng cáo chất lượng hệ thống điều tốc Chư ng 4. Mô phỏng và kiểm nghiệm 6. Tổng quan tài liệu tham khảo [5] Các tác giả “Paolo Pennacchi, Steven Chatterton n, Andrea Vania” đã nguy n cứu Mô hình hóa phản ứng động học xảy ra của tuabin Francis. [8] Tác giả FP de Mello cùng các cộng sự đã nguy n cứu về turbine thuỷ lực và nguyên cứu các phư ng pháp điều khiển có xét đến các phần t thủy lực trong đường hầm có xét đến tính đàn hồi. [10] Các tác giả Đặng Trung Thi, L Đức Dũng, Đoàn Quang Vinh xét đến hiệu ứng đàn hồi của cột nước trong ống áp lực được biểu diễn bằng hàm toán học vô tỷ.
4 CHƢƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỆN, NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC BUÔN KUỐP 1.1. TỔNG QUAN HỆ THỐNG ĐIỆN QUỐC GIA VIỆT NAM VÀ NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN BUÔN KUỐP 1.1.1. Vị trí địa lý và đặc điểm công trình Nhà máy thủy điện Buôn Kuốp Nhà máy thủy điện Buôn Kuốp thuộc các xã Nam Đà huyện Krông Knô, xã Eana huyện Krông Ana thuộc tỉnh Đ k Nông, xã Hòa Phú thuộc thành phố Buôn Mê Thuột, tỉnh Đ k L k. Nhà máy thủy điện Buôn Kuốp được phép xây dựng theo văn bản số 1107/CP-CN ngày 19/8/2003 của Thủ tướng Chính phủ. Đây là một công trình thuộc bậc thang thủy điện trên sông Srêpôk. Công trình thủy điện Buôn Kuốp nằm trên sông Srêpôk là bậc thang thứ 4 tính từ thượng lưu nguồn nhánh Krông Knô và là bậc thang thủy điện đầu tiên trên dòng sông chính Srêpôk. Phía thượng lưu có các nhà máy thủy điện Krông Nô 2, Krông Nô 3; uôn Tua Srah; Chưpông rông. Phía hạ lưu có các nhà máy thủy điện Hòa Phú; Drây Hlinh 1, Drây Hlinh 2, Drây Hlinh 3; Srêpôk 3; Srêpôk 4 và Srêpôk 4A. 1.1.2. Hệ thống các thiết bị Công trình thủy điện Buôn Kuốp a. Hồ chứa b. Cửa lấy nước c. Đường hầm d. Tháp điều áp e. Đường ống áp lực
5 1.1.3. Nhà máy a. Tuabine b. Van chính c. Máy phát d. Máy biến áp chính T1, T2 e. Hệ thống kích từ f. Các hệ thống khác và trạm phân phối 220-110-22kV 1.2. HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THUỶ ĐIỆN BUÔN KUỐP 1.2.1. Chức năng và cấu tạo Hệ thống điều tốc có các chức năng là Tự động khởi động tổ máy, điều chỉnh tần số để hòa tổ máy vào lưới khi có lệnh chạy máy, Ổn định tốc độ tổ máy khi không tải, khi hòa lưới và khi mất tải đột ngột, dừng máy ình thường và dừng khẩn cấp khi có sự cố. 1.2.2. Sơ đồ khối của hệ thống điều tốc. 1.2.3. Hệ thống điều khiển a. Tủ điều khiển GEC 431 b. Khối tác động AU c. Cơ cấu phản hồi độ mở cánh hướng d. Hệ thống dừng khẩn cấp Emergency tổ máy (ECS) e. Thiết bị bảo vệ vượt tốc cơ f. Thiết bị phụ (Bộ lọc dầu điều tốc) g. Hệ thống dầu điều khiển 1.2.4. Quá trình khởi động/dừng máy, các chế độ làm việc và chức năng của hệ thống a. Quá trình khởi động tổ máy b. Quá trình điều chỉnh tốc độ trong khi hòa đồng bộ tổ máy c. Các vòng lặp điều khiển của hệ thống điều tốc
6 CHƢƠNG 2 MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THUỶ ĐIỆN BUÔN KUỐP 2.1. ĐẶT VẤN ĐỀ 2.2. MÔ HÌNH HOÁ CÁC PHẦN TỬ TRONG HỆ THỐNG 2.2.1. Mô hình tuabin thuỷ lực a. Các đặc tính cơ bản của tuabin Công suất c tr n trục tuabin (Pmec) có thể đạt được ở tuabin thủy lực l tưởng bằng tích của độ cao thủy lực đối với tuabin ( ht – cột nước tỉnh) với lưu lượng theo khối lượng của chất lỏng (qt). Tuy nhiên, thực tế thì công suất c của tuabin bị giảm theo hệ số của hiệu suất (η) là hệ số để tính toán phần tổn thất công suất. Các đặc tính chính của tuabin thủy lực được trình ày dưới đây.  Hiệu suất η (2.3) Hay Pmec=η . (2.4)  Hệ số tỷ tốc ns (số vòng quay đặc trưng): Hệ số tỷ tốc là số vòng quay trong một phút của một tuabin có kích thước sao cho khi làm việc với cột nước 1 mét thì có thế phát ra công suất bằng một mã lực (736KW). Công thức tính toán của hệ số tỷ tốc ns như sau: √ (2.5)  Tỷ lệ phản ứng γ. Tỷ lệ phần ứng được xác định thành phần áp năng tham gia vào quá trình chuyển hóa năng lượng trong phạm vi tuabin.
7 (2.6) Trong đó: p1: là áp lực của nước trước khi đi qua tua in p2: áp lực sau khi đi qua tua in. Đối với tua in xung kích thì γ=0 (p1=p2). b. Phương trình động học cơ bản của tuabin Công suất của loại tua in Francis trong N TĐ. Như công thức (2.4) ta có (2.7) Ở hệ đ n vị tư ng đối, công suất tuabin có thể biểu diễn như sau : ̅ ̅ ̅ ̅ ̅ (2.8) Với ̅ ̅ ̅ (2.9) ̅ : Gọi là công suất cản của tuabin. So sánh (2.1) với (2.8), có thể thấy được hiệu suất η là một hàm vị trí của van G, và (2.8) có thể viết lại ̅ ̅ ̅ ̅ ̅  ̅ ̅ ̅ (̅ ̅ ) (2.10) Hệ số khuất đại tuabin At được tính từ tỷ lệ góc mở hiệu dụng của góc mở thực tế của van hướng, có xét đến sự rành buộc về momen trên trục tuabin và trục máy phát, được tính theo biểu thức đưới đây[11]. (2.11) Trong đó Gfl và Gnl là vị trí van hướng khi tuabin vận hành đầy tải và không tải. Pt.rate và PG.rate là công suất định mức của tuabin và của máy phát.
8 Viết ở hệ đ n vị tư ng đối. ̅ ̅√ ̅  ̅ ̅√ ̅ (2.12) (2.12) có s dụng đến quan hệ Q,U trong hệ đ n vị tư ng đối : => ̅ ̅ (2.13) Trong đó: Qcb ,Ucb tư ng ứng là lưu lượng và tốc độ c ản của dòng chảy. A là tiết diện của đường ống dòng chảy đi qua. c. Phương trình chuyển động của Tuabin - máy phát Phư ng trình góc quay thể hiện mối quan hệ giữa mô men quay của trục roto và momen gia tốc của nó. Trong đó mômen gia tốc được xác định là bằng sai lệch giữa moomen trục c và mômen điện. khi tốc độ ổn định thì momen c ằng mô momen điện. Khi có sự dao động hoặc mất cân bằng thì sẽ tạo ra gia tốc quay của máy điện theo phư ng trình chuyển động sau[4, pp78]. d 2m Tacc  J . 2  Tmec  Telec dt (2.16) Với vận tốc góc c m[rad/s] là đạo hàm theo thời gian của góc quay của công thức 2.15, n n được viết thành d m J.  Tmec  Telec dt (2.17) Phư ng trình 2.16 có thể được chuẩn hoá bằng quan hệ trong hệ đ n vị trư ng đối của hằng số quán tính H. Gọi m0 là vận tốc góc định mức nên ta có. J 2m0 H 2.V .Acb (2.18)
9 2.H .VAcb d m .  Tmec  Telec 2m 0 dt (2.19) Quan hệ giữa vận tốc góc điện [rad/s] với vận tốc góc của roto được tính như sau m  (2.20) pn Trong đó: pn là số đôi cực từ của máy phát điện. Phư ng trình 3.8 có thể việc trong hệ đ n vị trư ng đối của vận tốc của roto và theo vận tốc của dòng điện r[rad/s].    d m T mec  T elec  2.H . dt (2.21) Trong đó: omen c ản V .A cb Tcb  m 0 Với P=T. do vậy công thức 2.20 được theo quan hệ giữa công suất c và công suất điện với dao động nhỏ quanh điểm làm việc và bỏ qua thành phần bậc 2, ta có.       T  r 0 T  r T0 (2.22)          T mec   T elec  r 0 .( T mec   T elec )  r .( T mec 0   T elec 0 ) (2.23) Ở trạng thái xác lập thì momen c sẽ bằng momen điện   T mec 0  T elec 0 vì vậy 2.22 được viết lại là:       T mec   T elec  r 0 .( T mec   T elec ) (2.24) Từ phư ng trình 2.20 và 2.21 ta có    d  r T mec  T elec  2.H . dt (2.25)
10 Do ta xét hệ quanh điểm làm việc n n phư ng trình 2.24 được viết lại như sau:    d r T mec  T elec  2.H . dt (2.26) 2.2.2. Mô hình cánh hƣớng 2.2.3. Mô hình cột nƣớc a. Mô hình phi tuyến của cột nước b. Mô hình tuyến tính của cột nước c. Tổn thất cột nước do ma sát 2.2.4. Mô hình tháp điều áp 2.2.5. Mô hình tải máy phát a. Mô hình tải b. Mô hình tải máy phát 2.2.6. Tần số tải 2.3. MÔ HÌNH TOÁN CỦA CẢ HỆ THỐNG Các phần t của nhà máy thuỷ điện như: hồ chứa, đường hầm, tháp điều áp, đường ống áp lực, hệ thống tuabine và côn hút. Hình 2.14. Sơ đồ khối của các phần tử trong hệ thống điều tốc
11 2.3.1. Các tham số và biến quá trình của hệ thống thủy lực nhà máy thủy điện Buôn Kuốp 2.3.2. Hệ phƣơng trình phi tuyến mô tả hệ thống thủy lực - Phư ng trình dòng chảy ̅ ̅ ̅ (2.85) - Phư ng trình động học của đường hầm ̅ ̅ ̅ ̅ ̅ (2.86) ̅ ̅ |̅ | (2.87) - Phư ng trình động học của tháp điều áp ̅ ∫̅ ̅ |̅ | (2.88) - Phư ng trình động học của đường ống áp lực ̅ ̅ (2.89) - Trường hợp xét đến hiệu ứng cột nước đàn hồi ̅ ̅ ( ) ̅ ̅ ̅ ̅ ( ) ̅ ̅ ̅ ̅ (2.90) - Trường hợp không xét đến hiệu ứng cột nước đàn hồi hàm tanh(Tep.s)Tep.s ̅ ̅ ̅ ̅ (2.91) - Phư ng trình động học của tuabin ̅ ̅ √̅ (2.92) - Công suất c của tuabin Với ̅ ̅
12 ̅ ̅ ̅ ̅ ̅  ̅ (2.93) - Trường hợp xét đến hiệu suất của tuanbin ̅ ̅ ̅ ̅ (2.94) - Phư ng trình chuyển động của tuabin  ̅ ̅ ̅  ̅ (2.95) - Phương trình động học van hướng ̅ ̅=̅ (2.96) 2.3.3. Tổng hợp mô hình Với hàm phi tuyến Zp.tanh(Tep.s) theo [8] được mô hình 2.16 như sau: In - Out zp + + 2 e-2.T .s ep - Hình 2.16. Sơ đồ mô tả hàm Zp.Tanh(Tep.s) Từ các phư ng trình động học (2.85)  (2.96) của hệ đã cho ở trên, mô hình phi tuyến của nhà máy được xây dựng như hình 2.17.
13 Abs H0 Dong hoc duong ham f p2 H12 - + 1 UC Twc .S - Dong hoc thap dieu ap + Us 1 Hr UNL - Cs . S Ut + - Ut Mo hinh may phat-tai Dong hoc ap luc f p1 Hr H1 G Ut zp.tanh(Tep.s) HQ - + - Ht Pmechanical Pmec + + 1 r At - - 2.H.s D Ht Pload .(G) G 1 1 + u G s Tg - Dong hoc canh huong Hình 2.17. Tổng hợp mô hình phi tuyến nhà máy thuỷ điện
14 CHƢƠNG 3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.1. GỚI THIỆU LÝ THUYẾT MỜ 3.1.1. Định nghĩa tập mờ 3.1.2. Một vài dạng hàm liên thuộc thƣờng đƣợc sử dụng 3.1.3. Xây dựng mô hình mờ cho đối tƣợng Trong mô hình điều khiển mờ có hai dạng phổ biến về mô hình mờ thường được s dụng. Đó là mô hình mờ Mamdani và mô hình mờ Sugeno. Trong đó mô hình mờ Mamdani có nhiều ưu điểm nên được thừa nhận và s dụng rộng rải h n mô hình mờ Sugenno. Sau đây tìm hiểu cụ thể một mô hình thường hay s dụng là mô hình mờ Mamdani. Cấu trúc bộ điều khiển mờ c ản gồn gồm các thành phần: S đồ khối của bộ điều khiển gồm có 4 khối được thể biểu diễn mô hình mờ amdani như hình 3.2 Hình 3.2. Sơ đồ khối chức năng các bộ điều khiển mờ. a. Khâu mờ hóa b. Khâu thực hiện luật hợp thành c. Khâu giải mờ d. Tối ưu hóa hệ thống
15 3.2. ĐỀ XUẤT THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN MỜ NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC 3.2.1. Đề xuất phƣơng án Đặc điểm của một hệ thống là pha không cực tiểu bởi quán tính của nước, khi có sự thay đổi về góc mở van dẫn nước vào tuabin thì đáp ứng của nó là công suất c tr n trục tuabin ở giai đoạn đầu của quá độ sẽ có hướng ngược lại tác động của van. Trong khi đó các bộ điều khiển PID được thiết cho một điểm làm việc, do đó theo thời gian việc ổn định tốc độ sẽ ảnh hướng theo. Do vậy s dụng bộ điều khiển mờ để thay thế bộ điều khiển PID nhằm kh c phục yêu cầu trên. Cấu trúc bộ điều khiển đề xuất như hình 3.6. Hình 3.6. Sơ đồ khối điều khiển thay thế bộ điều khiển mờ 3.2.2. Thiết kế bộ điều khiển mờ a. Cấu trúc bộ điều khiển mờ Cấu trúc ộ điều khiển được thể hiện như hình vẽ 3.17. Hình 3.7. Cấu trúc bộ điều khiển mờ
16 b. Định nghĩa tập mờ - Định nghĩa các biến ngôn ngữ vào ra Biến ngôn ngữ vào là lượng sai lệch tốc độ điều khiển “E” và tốc độ biến thiên của sai lệch “E’”. Biến ngôn ngữ ra độ mở điều khiển cánh hướng “U”. - Miền giá trị vật lý của các biến ngôn ngữ vào ra E = [-0.1; 0.1] E’ = [-0.1; 0.1] U = [-1; 1] - Số lượng tập mờ Theo kinh nghiệm thì chọn 5 giá trị là đủ để điều khiển nâng cao chất lượng.  E = NB NM Z PM PB  E’ = NB NM Z PM PB  U = NB NM Z PM PB Trong đó: + NB : Âm nhiều + NM : Âm vừa + Z : Zero + PM : Dư ng vừa + PB : Dư ng lớn - Xác định dạng hàm liên thuộc. Theo kinh nghiệm chọn hàm liên thuộc có dạng hình học đ n giản như hình thang, tam giác
17 Hình 3.8. Xây dựng hàm liên thuộc cho sai lệch E và E’ Hình 3.10. Xây dựng hàm liên thuộc cho đáp ứng đầu ra U c. Xây dựng luật hợp thành Với 5 tập mờ của mỗi biến đầu vào, ta xây dựng được 5x5 = 25 luật điều khiển.
18 Bảng 3.1. Bảng luật hợp thành bộ điều khiển mờ Sai số “E” Âm Âm Dƣơng Dƣơng không nhiều vừa vừa nhiều Tốc độ sai số biến thiên “E’” Âm Âm Âm Âm Âm Không nhiều nhiều nhiều vừa vừa Âm Âm Âm Âm Âm Không vừa nhiều vừa vừa vừa Âm Dư ng Dư g Không Âm vừa Không vừa vừa vừa Dƣơng Dư ng Dư ng Dư ng Âm vừa Không vừa vừa vừa nhiều Dƣơng Âm Dư ng Dư ng Dư ng Không nhiều vừa vừa nhiều nhiều d. Chọn luật hợp thành Từ các luật điều khiển trên chọn luật hợp thành Max-min có kết quả như hình 3.12. e. Giải mờ Theo trên ta có miền xác định của các giá trị mờ đầu ra là miền liên thông nên sẽ giải mờ theo phư ng pháp trọng tâm. Hình 3.12. Quan hệ vào ra của bộ điều khiển mờ