Điều chỉnh bám quỹ đạo

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa "Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về USV và các phương pháp điều khiển; Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng thích nghi bám quỹ đạo trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo cho USV; Tổng hợp bộ quan sát tốc độ thích nghi cho USV trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo.

160p vilazada 02-02-2024 4 2   Download

Mục đích chính của Luận văn này là tập trung nghiên cứu việc sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số PID điều khiển Robot SCARA bám theo quỹ đạo cho trước. Giải thuật di truyền được hỗ trợ bởi phần mềm MATLAB nhằm tìm ra các thông số Kp, Ki và Kd của bộ điều khiển PID.

94p boghoado03 02-01-2024 10 6   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Điều khiển dự báo phi tuyến cho hệ robot tự hành và con lắc ngược" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về điều khiển dự báo phi tuyến và mô hình Robot tự hành; Điều khiển dự báo tuyến tính và phi tuyến trong các hệ chuyển động; Điều khiển dự báo bám theo quỹ đạo của Robot tự hành chủ có xét đến góc hướng.

108p vijeff 01-12-2023 14 8   Download

Bài báo "Điều khiển tuyến tính hóa chính xác cho động cơ tuyến tính polysolenoid" giới thiệu một giải pháp điều khiển động cơ tuyến tính loại kích thích vĩnh cửu dạng Polysolenoid dựa trên phương pháp tuyến tính hóa chính xác cho phép các đại lượng vật lý bám theo quỹ đạo cho trước. Toàn bộ dòng điện được huy động để tạo lực đẩy cho động cơ ngay cả khi mô hình thiếu chính xác về thông số kỹ thuật hay ảnh hưởng bởi nhiễu. Mời các bạn cùng tham khảo!

7p nhanchienthien 25-07-2023 8 4   Download

Bài viết Điều chỉnh bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bằng vật chuẩn trình bày phương pháp ứng dụng thuật toán ngắm theo điểm đích ảo để điều khiển robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bám theo đường quỹ đạo, dựa trên thông tin cung cấp về vị trí thực tế của robot bằng các vật chuẩn dọc theo quỹ đạo.

10p visybill 22-03-2023 14 6   Download

Bài viết Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ xe kéo sử dụng phương pháp thiết kế Backstepping đề xuất một bộ điều khiển mới cho hệ xe kéo, giải quyết được vấn đề bám quỹ đạo và không biết trước tham số của hệ thống. Thành công chính của phương pháp dựa trên kĩ thuật Backstepping để đảm bảo ổn định toàn cục của hệ thống.

3p vilucius 15-03-2023 9 5   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật "Xây dựng thuật toán điều khiển quỹ đạo và bám mục tiêu di động mặt đất cho UAV cánh bằng" trình bày các nội dung chính sau: Nghiên cứu về động học của vòng điều khiển bám quỹ đạo và các thuật toán điều khiển bám quỹ đạo đã được áp dụng để xây dựng thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho UAV sử dụng chế độ trượt; Nghiên cứu khả năng bám mục tiêu mặt đất của UAV với các mục tiêu có vận tốc khác nhau để đề xuất giải pháp bám mục tiêu di động có vận tốc thay đổi.

153p vibentley 08-09-2022 27 8   Download

Trên cơ sở mô hình toán chuyển động của tên lửa được xây dựng, nhóm tác giả đã đề xuất thuật toán làm việc của bộ điều khiển ma trận động cơ xung để hiệu chỉnh quỹ đạo bay của tên lửa theo quỹ đạo bay danh định. Kết quả mô phỏng cho thấy, thuật toán điều khiển ma trận động cơ xung theo từng kênh bám sát quỹ đạo danh định, đảm bảo sai lệch vòng tròn xác xuất (CEP) nhỏ hơn 10m, kể cả khi có tác động của nhiễu đầu vào như sai lệch góc phóng ban đầu, sai lệch đo gió.

9p vikissinger 03-03-2022 48 2   Download

Bài viết trình bày kết quả xây dựng bộ điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính cho kênh độ cao. Các kết quả kiểm nghiệm bằng mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển này đảm bảo được độ chính xác bám; ổn định được độ cao ngay cả khi có nhiễu mạnh.

4p viwilliamleiding 09-12-2021 24 2   Download

Bài viết trình bày về một bộ điều khiển thích nghi sử dụng điều khiển trượt, kỹ thuật backstepping kết hợp hệ logic mờ. Việc chỉnh định tham số của bộ điều khiển nhằm nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho Omni-directional mobile robot. Bộ điều khiển đề xuất được kiểm chứng bằng mô phỏng số và được so sánh với bộ điều khiển trượt backstepping.

6p viwendy2711 05-10-2021 35 8   Download

Mục tiêu nghiên cứu: Tìm hiểu và xây dựng bộ điều khiển hệ thao tác từ xa một chủ một tớ (Teleoperation-SMSS), đảm bảo: Điều khiển bám chính xác quỹ đạo giữa Robot chủ và Robot tớ. Người điều khiển có được cảm giác thực về những thao tác của Robot tớ cả về vị trí cũng như lực tương tác với môi trường thông qua Robot chủ.

103p douluocontinent 13-07-2021 15 2   Download

Bài viết trình bày giải pháp ứng dụng điều khiển trượt để tổng hợp lệnh điều khiển cho UAV tri-rotors bay và bám theo quỹ đạo và tư thế đặt trước. Luật điều khiển trượt có khả năng kháng nhiễu và đảm bảo yêu cầu độ chính xác bám cả khi có sai lệch tham số trong mô hình mô tả UAV tri-rotors.

10p vivientiane2711 01-07-2020 49 5   Download

Tay máy ngày càng được ứng dụng rộng rãi với yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác. Bài viết giới thiệu một phương pháp điều khiển đầu công tác tay máy 6 bậc tự do bám theo quỹ đạo liên tục cho trước.

9p viengland2711 23-07-2019 42 2   Download

Bài viết đề xuất phối hợp hệ thống điều khiển cuốn chiếu và hệ thống hiệu chỉnh dự báo tối ưu. Phương pháp cuốn chiếu được sử dụng để thiết kế bộ điều khiển danh định, bảo đảm tính ổn định bay và bám sát hiệu quả. Phương pháp dự báo tối ưu được sử dụng để tiến hành thiết kế bộ hiệu chỉnh. Lượng hiệu chỉnh tính toán được sẽ bổ sung cho bộ điều khiển danh định.

6p visumika2711 17-07-2019 39 2   Download

Bài viết trình bày việc áp dụng thuật toán bám theo để mô tả chuyển động thẳng của máy rải bê tông tự hành loại ba bánh sử dụng cảm biến lái kiểu quét dây. Cự ly đặt trước được đề xuất dựa trên yêu cầu kỹ thuật tạo hình về độ trơn hình dạng của sản phẩm. Thuật toán được đề xuất được so sánh với thuật toán bám theo với cự ly đặt trước phụ thuộc vào bán kính quay vòng tối thiểu để kiểm nghiệm độ chính xác.

5p viryucha2711 20-04-2019 37 0   Download

Bài báo giới thiệu phương pháp điều khiển đối tượng phi tuyến với động học bất định và chịu ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài tác động như: con lắc ngược, cánh tay Robot, cơ cấu nâng hạ… dựa theo phương pháp điều khiển Backstepping kết hợp thuật toán đánh giá thành phần bất định sử dụng mạng neural RBF, đảm bảo cho hệ thống ổn định, giữ cân bằng hay bám chính xác quỹ đạo cho trước.

5p vixyliton2711 12-04-2019 63 3   Download

Bài báo này trình bày kết quả tìm hiểu phương pháp điều khiển phương tiện thủy trên mặt nước sử dụng thiết bị đẩy khớp nối từ để bám theo các quỹ đạo hình xung vuông hay zig-zag bằng cách sử dụng giải thuật đường ngắm (Line of sight, LOS) kết hợp với bộ điều khiển cuốn chiếu (Backstepping). Hệ thống được xét ở đây sẽ bao gồm 3 khối chính là Dẫn đường – Điều khiển – Vận hành (Guidance – Control – Ship).

9p everydaywish 24-12-2018 90 4   Download

Trong bài báo này, các tác giả tiếp tục cải tiến cách lựa chọn tham số để có thể thay đổi được thời gian quá độ của sai lệch bám quỹ đạo, qua đó chúng ta có thể điều chỉnh được một cách độc lập miền hấp dẫn của sai lệch bám và thời gian quá độ trong bài toán điều khiển ổn định theo sai lệch bám quỹ đạo cho hệ ENUI.

10p binhminhmuatrenngondoithonggio 09-06-2017 67 2   Download

Nƣớc thải Khí thải Chất thải rắn Tiềm năng của SXSH Chương 3. Cơ hội sản xuất sạch hơn Cơ hội có thể triển khai trong khâu xử lý sơ bộ Phân khu tàng trữ sắn vào theo thời gian nhập Bóc vỏ và rửa Tách bỏ sỏi đá, đất cát trƣớc khi rửa Cải tiến thiết bị khuấy trộn khi rửa, điều chỉnh thông số Thu hồi tái sử dụng nƣớc rửa Cơ hội SXSH có thể triển khai ở giai đoạn tách bột Cải tiến máy chặt, dao băm, máy nghiền Tối ƣu hoá quy trình vận hành...

57p muathu_102 29-01-2013 158 26   Download

Nhìn chung, tư tưởng chủ đạo trong chính sách tiền tệ của Việt Nam là có tính đan xen giữa mở rộng thận trọng và thắt chặt linh hoạt trong từng thời điểm cụ thể mang tính ngắn hạn, còn các công cụ chính sách tiền tệ ngày càng đa dạng và được NHNN điều hành khá mềm dẻo, đồng bộ, ngày càng phù hợp cơ chế và bám sát các tín hiệu thị trường, đồng thời ngày càng phù hợp xu thế vận động chung của chính sách tiền tệ khu vực, cũng như thế giới, biểu hiện rõ nét nhất trong chính sách...

17p kazeuraki 02-11-2011 581 184   Download