Hướng dẫn làm quả cầu treo

Bài báo đưa ra mô hình toán của hệ cẩu treo ở dạng đơn giản (Dạng mô hình hai chiều đã được tuyến tính hóa) và kết quả thiết kế bộ quan sát trạng thái Kalman rời rạc nhằm quan sát trạng thái cho đối tượng, từ đó mở ra hướng thiết kế các bộ điều khiển phản hồi trạng thái để điều khiển hệ cẩu treo. Việc quan sát, chẩn đoán được trạng thái của hệ thống, vốn thường bỏ qua, sẽ góp phần nâng cao được chất lượng điều khiển hệ thống mà không làm tăng thêm phần thiết bị cứng cũng như chi phí thiết bị.

7p vision1234 30-06-2018 49 4   Download

Tiết 3.... TỪ GHÉP...I. Mục tiêu..1. Kiến thức..- HS nhận thức được cấu tạo của hai loại từ ghép: từ ghép chính ph ụ và từ.ghép đẳng lập; hiểu được đặc điểm, ý nghĩa của chúng...2. Kĩ năng..- HS nhận diện được các loại từ ghép; mở rộng ,h ệ thống hóa v ốn t ừ; s ử.dụng từ : dùng từ ghép chính phụ khi cần diễn đạt cái cụ th ể,dùng từ ghép.đẳng lập khi cần diễn đạt cái khái quát...3. Thái độ..- HS có ý thức vận dụng kiến thức về từ ghép trong nói và viết...4. KNS: Ra quyếtđịnh: lựa chọn cách sử dụng từ gép phù hợp với thưc tiễn.giao tiếp...II. Chuẩn bị:..

7p nguyenhoanglanktth 08-08-2014 198 5   Download

GIÁO ÁN TIẾNG VIỆT LỚP 2..KỂ CHUYỆN: TÌM NGỌC..I. MỤC TIÊU: - Dựa theo tranh , kể lại được từng đoạn cảu câu chuyện - Biết theo dõi lời kể của bạn và nhận xét đánh giá lời kể của bạn . - HS khá, giỏi trả lời được CH4. II. ĐỒ DÙNG DẠY HỌC: - GV: Tranh ảnh minh họa. - HS : sgk III. CÁC HOẠT ĐỘNG DẠY HỌC:..Hoạt động dạy..Hoạt động học..1. Kiểm tra: - Gọi 5 em lên bảng nối tiếp nhau kể lại câu...chuyện : “Con chó nhà hàng xóm“. - Nhận xét ghi điểm học sinh . - Nhận xét phần bài kiểm 2.

4p quangphi79 08-08-2014 265 9   Download

Giáo án Tiếng việt 2 MÔN: TẬP ĐỌC Tiết: THÊM SỪNG CHO NGỰA I. Mục tiêu 1Kiến thức: Đọc trơn được cả bài, đúng các từ ngữ: quyển vở, hí hốy, các từ ngữ dễ lẫn do ảnh hưởng của phương ngữ: phụ âm đầu l/n (MB), từ có thanh hỏi/ngã (MT, MN) Nghỉ hơi đúng sau các dấu câu và giữa các cụm từ. Giọng đọc vui, phân biệt được lời của từng nhân vật. Hiểu tính hài hước của câu chuyện: Cậu bé vẽ ngựa không ra ngựa, lại vẽ thêm sừng để nó thành con bò...-..2Kỹ năng: Hiểu ý nghĩa của các từ mới...3Thái độ: Ham thích học môn Tiếng Việt. II. Chuẩn bị - GV: Bảng phụ viết sẵn các câu, từ cần luyện đọc.

4p quangphi79 08-08-2014 251 24   Download

GIÁO ÁN TIẾNG VIỆT LỚP 2 TẬP LÀM VĂN: NGẠC NHIÊN - THÍCH THÚ LẬP THỜI GIAN BIỂU I. MỤC TIÊU: - Biết nói lời thể hiện sự ngạc nhiên , thích thú phù hợp với tình huống giao tiếp ( BT1 , BT2 ) . - Dựa vào mẫu chuyện , lập được thời gian biểu theo cách đã học (BT3) II. ĐỒ DÙNG DẠY HỌC: - Tranh vẽ minh họa bài tập 1 . Tờ giấy khổ to , bút dạ . III. CÁC HOẠT ĐỘNG DẠY HỌC:..Hoạt động dạy..Hoạt động học..1. Kiểm tra: - Mời 4 em lên bảng đọc bài làm các bài tập - 2 em lên đọc bài viết về một con về nhà ở tiết trước . - Nhận xét ghi điểm từng em . vật nuôi trong nhà trước lớp .

4p quangphi79 08-08-2014 182 7   Download

Giáo án Tiếng việt lớp 2 MÔN: KỂ CHUYỆN Tiết: HAI ANH EM I. Mục tiêu 1Kiến thức: Dựa vào gợi ý của GV tái hiện được nội dung từng đoạn và toàn bộ câu chuyện. Nói được ý nghĩ của hai anh em khi gặp nhau trên đồng. 2Kỹ năng: Biết thể hiện lời kể tự nhiên với nét mặt, điệu bộ, cử chỉ, biết thay đổi giọng kể cho phù hợp. Biết theo dõi nhận xét và đánh giá lời bạn kể 3Thái độ: Ham thích học môn Tiếng Việt. II. Chuẩn bị - GV: Tranh của bài tập đọc. Các gợi ý trong SGK viết sẵn trên bảng phụ. - HS: SGK. III. Các hoạt động Hoạt động của Thầy 1. Khởi động (1’) 2.

4p quangphi79 07-08-2014 366 27   Download

Giáo án Tiếng việt lớp 2 MÔN: TẬP ĐỌC Tiết: ĐIỆN THOẠI I. Mục tiêu 1Kiến thức: Đọc trơn cả bài. Đọc đúng các từ ngữ khó: chuông điện thoại, mừng quýnh, bâng không, các từ dễ lẫn do ảnh hưởng của phương ngữ như: sắp sách vở, lên, con khoẻ lắm, mấy tuần nay, làm bố lo, quay lại… (MB) sách vở, quen thuộc, ngập ngừng, không cười nữa, chuyển máy, trở về…(MT, MN). Nghỉ hơi đúng sau các dấu câu và giữa các cụm từ...2Kỹ năng: Hiểu nghĩa các từ mới: Điện thoại, mừng quýnh, ngập ngừng, bâng khuâng. Hiểu và biết cách nói chuyện bằng điện thoại...

6p quangphi79 07-08-2014 308 28   Download

Giáo án Tiếng việt lớp 2 MÔN: CHÍNH TẢ Tiết: QUÀ CỦA BỐ I. Mục tiêu 1Kiến thức: Nghe và viết đúng đoạn 1 trong bài Quà của bố. 2Kỹ năng: Củng cố qui tắc chính tả iê/yê, d/gi, hỏi/ngã. 3Thái độ: Viết đúng nhanh, chính xác. II. Chuẩn bị - GV: Bảng phụ có ghi sẵn nội dung các bài tập. - HS: Vở, bảng con. III. Các hoạt động Hoạt động của Thầy 1. Khởi động (1’) 2. Bài cũ (3’) Bông hoa Niềm Vui. - Gọi 3 HS lên bảng viết các từ do GV - 3 HS lên bảng viết các từ đọc. ngữ: yếu ớt, kiến đen, khuyên bảo, múa rối, nói dối, mở cửa. - Nhận xét cho điểm từng HS. 3.

3p quangphi79 07-08-2014 245 13   Download

Giáo án Tiếng việt lớp 2 MÔN: TẬP ĐỌC Tiết: BÔNG HOA NIỀM VUI I. Mục tiêu 1. Kiến thức: Đọc trơn được cả bài. Đọc đúng các từ khó: sáng, tinh mơ, lộng lẫy, chần chừ, ốm nặng, hai bông nữa (MB); bệnh viện, diệu cơn đau, ngắm vẻ đẹp, cánh cửa kẹt mở, hăng hái, hiếu thảo, khỏi bệnh, đẹp mê hồn, … (MT, MN). Nghỉ hơi đúng sau các dấu câu và giữa các cụm từ. Đọc đúng giọng của nhân vật. + Người dẫn chuyện: Thong thả, chậm rãi. + Giọng Chi: Cầu khẩn. + Lời cô giáo: Diệu dàng, trìu mến. 2.

6p quangphi79 07-08-2014 513 35   Download

Giáo án Tiếng việt lớp 2 MÔN: TẬP ĐỌC Tiết: HÁ MIỆNG CHỜ SUNG I. Mục tiêu 1Kiến thức: Đọc trơn được toàn bài. Đọc đúng các từ khó: làm lụng, nằm ngửa, sung rụng, nuốt, gọi lại, chàng lười (MB); chẳng chịu học hành, đợi mãi, gặp phải, bỏ vào miệng (MT, MN). Nghỉ hơi giữa các cụm từ, nhấn giọng ở các từ ngữ: chẳng chịu, nằm ngửa, há miệng, thật to, túng, chệt, gọi lại, bỏ hộ, cũng lười, bực lắm, gắt. Kéo dài giọng câu cuối bài. Hiểu được tính hài hước của câu chuyện. Kẻ lười lại gặp kẻ lười hơn và hiểu ý nghĩa của truyện: phê phán những kẻ lười biếng, lười lao động, chỉ chờ ăn sẵn...-..

4p quangphi79 07-08-2014 313 28   Download

Giáo án Tiếng việt lớp 2 MÔN: TẬP LÀM VĂN Tiết: GIA ĐÌNH I. Mục tiêu 1Kiến thức: Biết cách giới thiệu về gia đình. 2Kỹ năng: Nghe và nhận xét được câu nói của bạn về nội dung và cách diễn đạt. Viết được những điều vừa nói thành 1 đoạn kể về gia đình có logic và rõ ý. Viết các câu theo đúng ngữ pháp...3Thái độ: Yêu thích ngôn ngữ Tiếng Việt. II. Chuẩn bị - GV: Tranh vẽ cảnh gia đình có bố, có mẹ, và 2 con. Bảng phụ chép sẵn gợi ý ở bài tập 1. phiếu bài tập cho HS. - HS: SGK. III. Các hoạt động Hoạt động của Thầy 1. Khởi động (1’) 2. Bài cũ (3’) - Gọi 4 HS lên bảng.

3p quangphi79 07-08-2014 591 44   Download

Tiết 82: CÂU CẦU KHIẾN.I/ Mục tiêu cần đạt:..- Nắm vững đặc điểm của hình thức và chức năng của câu cầu khiến...- Biết sử dụng câu cầu khiến phù hợp với tình huống giao tiếp...II. TRỌNG TÂM KIẾN THỨC, KỸ NĂNG:..1.Kiến thức:..- Đặc điểm hình thức của câu cầu khiến...- Chức năng của câu cầu khiến...2 .Kỹ năng:..a. Kĩ năng chuyên môn:..- Nhận biết câu cầu khiến trong văn bản...- Sử dụng câu cầu khiến phù hợp với hoàn cảnh giao tiếp...b. Kĩ năng sống:..- Ra quyết định: nhận ra và biết sử dụng câu cầu khi ến theo m ục đích giao ti ếp.cụ thể....

9p ducviet_58 07-08-2014 573 18   Download

Giáo án Tiếng việt lớp 2 MÔN: CHÍNH TẢ Tiết: CÂY XỒI CỦA ÔNG EM I. Mục tiêu 1Kiến thức: Nghe, viết đúng đoạn: Ông em trồng… bày lên bàn thờ trong bài Cây xồi của ông em. 2Kỹ năng: Viết đoạn đầu trong bài Cây xồi của ông em. Củng cố qui tắc chính tả phân biệt g/gh, s/x, ươn/ương...3Thái độ: Giáo dục kính yêu ông bà. II. Chuẩn bị GV: Bảng phụ chép sẵn bài chính tả và bài tập 2. 2 băng giấy khổ A2 viết..bài tập 3. HS: Vở, bảng con...III. Các hoạt động Hoạt động của Thầy 1. Khởi động (1’) 2. Bài cũ (3’) Bà cháu. - Gọi 4 HS lên bảng. - Viết 2 tiếng bắt đầu bằng g, gh, s, x.

4p quangphi79 07-08-2014 360 36   Download

Giáo án Tiếng việt lớp 2 MÔN: TẬP ĐỌC Tiết: BÀ CHÁU I. Mục tiêu 1. Kiến thức: Đọc: HS đọc trơn được cả bài - Đọc đúng các từ ngữ: Làng, nuôi nhau, giàu sang, sung sướng, màu nhiệm, lúc nào, ra lá … - Nghỉ hơi đúng sau các dấu câu, giữa các cụm từ. - Nhấn giọng ở các từ ngữ: vất vả, lúc nào cũng đầm ấm, nảy mầm, ra lá, đơm hoa, kết bao nhiêu lá, không thay được, buồn bã, móm mém, hiền từ, hiếu thảo. - Phân biệt giọng khi đọc lời các nhân vật . + Giọng người dẫn chuyện : thong thả, chậm rãi. + Giọng bà tiên: trầm ấm, hiền từ + Giọng hai anh em: cảm động, tha thiết 2.

8p quangphi79 07-08-2014 614 33   Download

Giáo án Tiếng việt lớp 2 MÔN: TẬP ĐỌC Tiết: ĐI CHỢ I. Mục tiêu 1Kiến thức: Đọc đúng các từ ngữ khó: tương, bát nào, hớt hải. Nghỉ hơi đúng sau các dấu câu và giữa các cụm từ. Biết phân biệt giọng khi đọc lời các nhân vật. + Giọng người dẫn chuyện: thong thả, chậm rãi. + Giọng cậu bé: ngô nghê + Giọng bà: nhẹ nhàng, không nén nổi buồn cười. 2Kỹ năng: Hiểu được các từ mới: hớt hải, ba chân bốn cẳng. Hiểu được sự ngốc nghếch, buồn cười của cậu bé trong truyện...3Thái độ: Yêu thích học môn Tiếng Việt. II. Chuẩn bị GV: Tranh minh hoạ, bài tập đọc trong SGK. Bảng phụ viết các câu cần..luyện đọc.

6p quangphi79 07-08-2014 327 24   Download

MÔN: TẬP ĐỌC Tiết3: BÀN TAY DỊU DÀNG I. Mục tiêu 1Kiến thức: Hiểu nghĩa các từ khó , các từ ngữ nêu rõ ý chính: âu yếm , vuốt ve, dịu dàng , trìu mến , thương yêu Hiểu ý nghĩa bài: Thái độ dịu dàng , yêu thương của thầy đã động viên an ủi bạn HS đang buồn vì bà mất , làm bạn cố gắng học hơn. 2Kỹ năng: Phát âm đúng các tiếng có phụ âm , vần , thanh dễ lẫn đối với HS địa phương . Biết nghỉ ngơi sau các dấu câu , cụm từ Biết đọc bài với giọng thích hợp..3Thái độ: Tình thương yêu HS của thầy cô giáo. II. Chuẩn bị GV:SGK. Tranh. Bảng cài:từ khó, câu, đoạn. HS: SGK...III.

5p quangphi79 07-08-2014 423 31   Download

Giáo án Tiếng việt lớp 2 MÔN: TẬP ĐỌC Tiết: CÁI TRỐNG TRƯỜNG EM I. Mục tiêu 1. Kiến thức: Hiểu nội dung bài Từ ngữ: ngẫm nghĩ, giá trống, năm học mới. Hiểu tình cảm của gắn bó của HS với cái trống và trường lớp..2. Kỹ năng: Đọc trơn cả bài Đọc đúng các từ có âm, vần khó. Ngắt nhịp đúng từng câu thơ, biết nhấn giọng vào những từ ngữ cần thiết...3. Thái độ: Tình cảmyêu mếm trường lớp. II. Chuẩn bị GV: Tranh, bảng phụ HS: SGK...III. Các hoạt động Hoạt động của Thầy 1. Khởi động (1’) 2. Bài cũ (3’) Mục lục sách. - 3 HS đọc bài - Tuyển tập này có những truyện nào? - HS nêu.

4p quangphi79 06-08-2014 553 38   Download

GIÁO ÁN TIẾNG VIỆT LỚP 2..TẬP LÀM VĂN: CẢM ƠN, XIN LỖI I. MỤC TIÊU : - Biết nói lời cảm ơn, xin lỗi phù hợp với tình huống giáo tiếp đơn giản ( BT1,BT2). - Nói được 2,3 câu ngắn về nội dung bức tranh, trong đó có dùng lời cảm ơn, xin lỗi ( BT3) II. ĐỒ DÙNG DẠY – HỌC: - GV, HS :VBT III. CÁC HOẠT ĐỘNG DAY – HỌC : Hoạt động của GV I. Ổn định: H II .Bài cũ: - 2 HS tóm tắt nội dung qua tranh bằng - HS nêu lời để thành câu chuyện “Gọi bạn” - Nhận xét, ghi điểm. III.Bài mới: a) Giới thiệu bài : Hôm nay các em sẽ học bài:Cám on,xin - Một em nhắc lại tên bài - Nhận xét..Hoạt động của HS...lỗi.

4p phuonglinh85 06-08-2014 587 36   Download

Giáo án Tiếng việt 2 MÔN: TẬP ĐỌC Tiết 1: PHẦN THƯỞNG I. Mục tiêu 1. Kiến thức: Hiểu nội dung của bài: Nắm được nghĩa của các từ mới và những từ: khoá, tấm lòng tốt bụng, lòng tốt Đặc điểm của nhân vật Thu và diễn biến của câu chuyện. Ý nghĩa của câu chuyện: Đề cao lòng tốt của con người..2. Kỹ năng: Đọc đúng: Từ có vần khó: uên Các từ dễ viết sai do ảnh hưởng của phương ngữ. Các từ mới. Biết nghỉ ngơi hợp lý sau dấu chấm, dấu phẩy và giữa các cụm từ..3. Thái độ: Lòng nhân ái của con người II. Chuẩn bị GV: SGK + tranh + thẻ rời HS: SGK...III. Các hoạt động Hoạt động của Thầy 1.

9p phuonglinh85 06-08-2014 477 21   Download

Giáo án Tiếng việt lớp 2..MÔN: TẬP ĐỌC Tiết 3: TỰ THUẬT I. Mục tiêu 1. Kiến thức: Nắm được nghĩa và biết cách dùng Các từ mới được giải nghĩa ở sau bài đọc Các từ chỉ đơn vị hành chính như: xã, phường, quận, huyện Nắm được những thông tin chính về bạn Hà trong bài..2. Kỹ năng: * Đọc đúng: Các từ có vần khó: uyên, ương Các từ dễ phát âm sai do ảnh hưởng của phương ngữ hoặc từ có thanh hỏi, thanh ngã. * Biết nghỉ ngơi đúng mức: Sau các dấu phẩy dấu chấm. Giữa hai phần yêu cầu và trả lời ở mỗi dòng. Giữa các dòng Đọc văn bản tự thuật rõ ràng, ràng mạch...3.

5p phuonglinh85 06-08-2014 355 15   Download