Robot scada

Ngoài ra Tự động học còn gồm các phần # Mạng Nơron # Điều khiển mờ # Trí tuệ nhân tạo # Các hệ thống điều khiển hiện đại: PLC, SCADA, DCS, PAC,... # Robot học (Robotics) # Và các phương pháp Điều khiển hiện đại khác

31p cabongkhoto 17-06-2011 127 30   Download

Hệ trục tọa độ và bảng D-H cho 4 khớp của tay máy Qui ước về cách trình bày như sau: Cos(θ23)=Cosθ2.Cosθ3-Sinθ2.Sinθ3 Sin(θ23)=Sinθ2.Cosθ3+Cosθ2.Sinθ3 Cos(θ234)=Cos(θ23).Cosθ4 – Sin(θ23).Sin θ4 Sin(θ234)=Sin(θ23).Cosθ4 + Cos(θ23).Sin θ4 Ma trận Ai-1i mô tả hướng và vị trí của khâu thứ i so với khâu thứ i-1 (theo mô hình D-H): Thay thông số 4 khớp vào ma trận chuyển đổi đồng nhất, Từ 4 ma trận chuyển đổi đồng nhất trên ta tìm ra ma trận chuyển vị từ hệ tọa độ cuối về hệ tọa độ chuẩn như sau: Giải xong phần động học thuận cho tay máy. Một...

12p kentit 14-08-2010 319 87   Download

Động cơ Dc servo encoder là hệ thống động cơ đựợc dùng trong Robot Scada. Trong hệ thống Robot thì sử dụng 3 động cơ Dc với các công suất khác nhau.Động cơ mà được sử dụng trong Robot Scada là của công ty Tamagawa Seiki. 3.1.1 Động cơ trên thân Robot Động cơ được cho như trong hình dưới Động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín, tín hiệu ra được nối với một một mạch điều khiển. Khi động cơ quay vận tốc và vị trí được hồi tiếp về mạch này, nếu có...

6p kentit 14-08-2010 555 262   Download