Bài giảng Điều khiển số - Chương 7
lượt xem 66
download
Một bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID- Proportional Integral Derivative) là một cơ chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển công nghiệp – bộ điều khiển PID được sử dụng phổ biến nhất trong số các bộ điều khiển phản hồi.
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Bài giảng Điều khiển số - Chương 7
- C.7: CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ PID
- 7.1. KHÁI NIỆM CHUNG • Các bộ PID số cũng làm chức năng tương tự như các bộ PID liên tục – P: Khâu tỷ lệ – I: Khâu tích phân – D: Khâu vi phân
- 7.2. BỘ ĐIỀU KHIỂN P • y(t) = KP. x(t) • y(kT) = KP.x(kT) • GCP(z) = KP
- 7.3. BỘ ĐIỀU KHIỂN I t y (t ) = K I ∫ x(t )dt 0 kT ∫ x(kT )dt y (kT ) = K I 0 ( k −1)T kT ∫ ∫ y (kT ) = K I x( kT ) dt + K I x( kT ) dt ( k −1)T 0 kT ∫ y (kT ) = y[(k - 1)T ] + K I x(kT )dt ( k −1)T
- Xấp xỉ tích phân x kT x(kT) ∫ KI x(kT )dt ( k −1)T x[(k-1)T] (k-1)T kT t kT K IT { x(kT ) + x[(k - 1)T ]} ∫ KI x(kT )dt 2 ( k −1)T
- kT ∫ y (kT ) = y[(k - 1)T ] + K I x(kT )dt ( k −1)T K IT { x(kT ) + x[(k - 1)T ]} y (kT ) = y[(k - 1)T ] + 2 K IT { x(kT ) + x[(k - 1)T ]} y (kT ) − y[(k - 1)T ] = 2 ⎧K T ⎫ Z { y (kT ) − y[(k - 1)T ]} = Z ⎨ I { x(kT ) + x[(k - 1)T ]}⎬ ⎩2 ⎭ K IT ⎡ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤ −1 Y ( z) − z Y ( z) = 2⎣ ⎦
- K IT ⎡ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤ −1 Y ( z) − z Y ( z) = 2⎣ ⎦ Y ( z) K IT z + 1 GCI ( z ) = = ⋅ 2 z −1 X ( z) K IT [ x(k ) + x(k − 1)] y (k ) = y (k - 1) + 2
- 7.4. BỘ ĐIỀU KHIỂN D x dx(t ) y (t ) = K D x(kT) dt x[(k-1)T] dx(kT ) y (kT ) = K D dt { x(kT ) − x [(k − 1)T ]} KD y (kT ) T (k-1)T kT t ⎧K ⎫ Z { y (kT )} = Z ⎨ D { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]}⎬ ⎩T ⎭ KD ⎡ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤ Y ( z) = T⎣ ⎦
- KD ⎡ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤ Y ( z) = T⎣ ⎦ Y ( z) K D z − 1 GCD ( z ) = = ⋅ X ( z) T z KD [ x(k ) − x(k − 1)] y (k ) = T
- 7.5. BỘ ĐIỀU KHIỂN PI • Gồm có bộ điều khiển P và bộ điều khiển I GCPI ( z ) = GCP ( z ) + GCI ( z ) mắc song song với nhau K IT z + 1 GCPI ( z ) = K P + ⋅ 2 z −1 A z + A1 K IT K IT A0 = K P + A1 = − K P + GCPI ( z ) = 0 ; z −1 2 2 y (k ) = y (k − 1) + A0 x(k ) + A1 x(k − 1)
- 7.6. BỘ ĐIỀU KHIỂN PD • Gồm có bộ điều khiển P và bộ điều khiển D GCPD ( z ) = GCP ( z ) + GCD ( z ) mắc song song với nhau KD z −1 GCPD ( z ) = K P + ⋅ T z A z + A1 KD KD A0 = K P + A1 = − GCPD ( z ) = 0 ; T T z y (k ) = A0 x(k ) + A1 x(k − 1)
- 7.7. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID • Gồm có bộ điều khiển P, GCPID ( z ) = GCP ( z ) + GCI ( z ) + GCD ( z ) bộ điều khiển I và bộ điều khiển D mắc song song với nhau K IT z + 1 K D z − 1 GCPID ( z ) = K P + ⋅ + ⋅ 2 z −1 T z K IT K D A0 z 2 + A1 z + A2 A0 = K P + + ; GCPID ( z ) = 2 T z ( z − 1) K IT KD A1 = − K P + −2 ; 2 T KD y (k ) = y (k − 1) + A0 x(k ) + A1 x(k − 1) + A2 x(k − 2) A2 = T
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động part 7
22 p | 350 | 167
-
Giáo trình ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN và THỦY LỰC part 4
12 p | 295 | 125
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7
10 p | 510 | 124
-
Giáo trình ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN và THỦY LỰC part 7
12 p | 261 | 112
-
Bài giảng về - Kỹ thuật số - Phần 7
12 p | 135 | 65
-
Bài giảng : GHÉP KÊNH SỐ part 7
25 p | 243 | 59
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2
10 p | 158 | 44
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7
10 p | 138 | 33
-
Bài giảng Điều khiển các thiết bị
21 p | 164 | 31
-
Phương pháp phân tích chi phí vòng đời: Trong bài toán lựa chọn phương án cung cấp điện có xét đến nguồn phân tán
4 p | 164 | 27
-
Mạch điện tử : MẠCH DAO ÐỘNG (Oscillators) part 7
5 p | 107 | 20
-
Bài giảng CAD/CAM/CNC: Bài 7 - ĐH Bách khoa TP. HCM
45 p | 93 | 18
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 7
8 p | 98 | 16
-
Bài giảng Next Generation Network :Cấu trúc NGN part 7
5 p | 94 | 12
-
Giáo trình Đo lường và Điều khiển xa part 7
10 p | 111 | 12
-
Bài giảng Thí nghiệm Vi xử lý - CĐ Giao thông Vận tải
137 p | 39 | 8
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 7
8 p | 71 | 5
-
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phần tử và hệ thống tự động part 7
5 p | 45 | 2
Chịu trách nhiệm nội dung:
Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA
LIÊN HỆ
Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM
Hotline: 093 303 0098
Email: support@tailieu.vn