intTypePromotion=1
zunia.vn Tuyển sinh 2024 dành cho Gen-Z zunia.vn zunia.vn
ADSENSE
 » 
 » 

Bài giảng Động lực học và điều khiển Robot - Chương 1: Giới thiệu - TS. Phan Tấn Hùng

Chia sẻ: 9 9 | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:34

Thêm vào BST
Báo xấu
218
lượt xem 24
download
 
  Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Bài giảng Động lực học và điều khiển Robot - Chương 1: Giới thiệu cung cấp cho các bạn sinh viên những kiến thức cơ bản về  lịch sử phát triển rô bốt, các cấu trúc rô bốt, giới thiệu phương pháp mô phỏng rô bốt, các phép biến đổi của hệ tọa độ, động học vị trí, động học vận tốc. Mời các bạn cùng tham khảo để nắm bắt nội dung chi tiết của bài giảng.

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Bài giảng Động lực học và điều khiển Robot - Chương 1: Giới thiệu - TS. Phan Tấn Hùng

  1. Trường ĐHBK tp HCM Khoa Cơ Khí Bộ môn Cơ Điện Tử MÔN HỌC ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT Giảng viên: TS Phan Tấn Tùng Chương trình cao học chuyên ngành Cơ Điện Tử 2010 1
  2. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Tổng số Lý thuyết Thực hành Tiểu luận 60 tiết 45 9 6 TT Phương pháp đánh giá Số lần Trọng số (%) 1 Bài tập tại lớp 6 10% 2 Chuyên cần - 10% 3 Kiểm tra giữa kỳ - - 4 Thực hành thí nghiệm - - 5 Tiểu luận, thuyết trình 1 30% 6 Thi cuối học kỳ 1 50% 2
  3. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Chương trình Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Động lực học robot Chương 3: Hoạch định quĩ đạo robot Chương 4: Điều khiển robot Chương 5: Cảm biến và thị giác robot 3
  4. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Tài liệu tham khảo [1] John J. Craig, Introduction to robotics – Mechanics and Control, Addison Wesley Longman, 1989. [2] J.M. Selig, Introductory Robotics, Prentice Hall International, 1992. [3] Phạm Đăng Phước, Robot công nghiệp. 4
  5. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Chương 1 : Giới thiệu 1.1 Lịch sử phát triển rôbốt 1.2 Các cấu trúc rôbốt 1.3 Giới thiệu phương pháp mô phỏng rôbốt 1.4 Các phép biến đổi hệ tọa độ 1.5 Động học vị trí 1.6 Động học vận tốc 5
  6. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 1.1 Lịch sử phát triển •Định nghĩa: Robot là một thiết bị tự động được đặt cố định hay di động, có thể liện kết với nhiều thiết bị tự động khác, có thể lập trình được để thực hiện các chức năng, thao tác trong các quá trình sản xuất. • Lịch sử : Mỹ 1950 – Anh 1967 – Nhật 1968 – Đức 1971 – Pháp 1972 – Ý 1973 ….. 6
  7. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 7
  8. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 8
  9. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 9
  10. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 10
  11. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 11 Robot cố định trong dây chuyền sản xuất
  12. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 1.2 Các cấu trúc robot Robot có cấu trúc động học vòng hở 12
  13. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Robot có cấu trúc động học vòng kín 13
  14. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Robot dây 14
  15. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 15
  16. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 1.3 Mô phỏng robot Mục đích: + Kiểm tra hoạt động robot + Khảo sát luật điều khiển Các phần mềm mô phỏng + MatLab + Phần mềm của ABB + Easy Rob ……. 16
  17. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 1.4 Phép biến đổi hệ tọa độ: Qui tắc bàn tay phải 17
  18. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng z x y •Vị trí của vật thể trong không gian X xác định bởi 3 giá trị Z X,Y,Z toạ độ X,Y,Z và 3 ψ φ góc chỉ phương ψ, θ, φ θ Y Vị trí vật thể trong không gian 18
  19. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Xác định vị trí z pz • Toạ độ một điểm P trong hệ toạ độ vuông góc được biểu P thị bằng vectơ p có gốc vectơ A p tại gốc hệ tọa độ k j py i ⎡ px ⎤ x px A ⎢ p = py ⎥ ⎢ ⎥ ⎢⎣ p z ⎥⎦ 19
  20. Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Z(k) Xác định hướng theo cosin Các vectơ đơn vị u,v,w biểu diển w trong hệ A ⎡u x vx wx ⎤ p v A ⎢ RB = ⎢u y vy wy ⎥⎥ Y(j) ⎢⎣u z vz wz ⎥⎦ A≡B (pu,pv,pw) X(i) (px,py,pz) 20
ADSENSE

CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD

LV.15: Bộ Đồ Án Tốt Nghiệp Chuyên Ngành Cơ Khí
65 tài liệu
2418 lượt tải
THÔNG TIN
TRỢ GIÚP
HỖ TRỢ KHÁCH HÀNG
Theo dõi chúng tôi

Chịu trách nhiệm nội dung:

Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA

LIÊN HỆ

Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM

Hotline: 093 303 0098

Email: support@tailieu.vn

Giấy phép Mạng Xã Hội số: 670/GP-BTTTT cấp ngày 30/11/2015 Copyright © 2022-2032 TaiLieu.VN. All rights reserved.

 

Đồng bộ tài khoản
2=>2