Cảm biến dò đường cho Robot

Chia sẻ: Nguyen Minh Thang | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Thêm vào BST

Báo xấu

373
lượt xem 122
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Cảm biên dò đường trong robot thường sử dụng là cảm biến hồng ngoại ngoài a bạn cũng có thể led đỏ hoặc cũng có thể dùng tế bào quang điện. Chúng ta sẽ bắt đầu tìm hiểu về cách hoạt động của robot

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Cảm biến dò đường cho Robot

C M BI N DÒ Ư NG CHO ROBOT. 1.Gi i thi u: C m bi n dò ư ng trong robot thư ng s d ng là c m bi n h ng ngo i,ngoài ra b n c ng có th led ho c cũng có th dùng t bào quang i n.Chúng ta s b t u tìm hi u v cách ho t ng c a robot. 2.Ho t ng c a c m bi n: C m bi n dò ư ng là m t lo i c m bi n ơn gi n ,là lo i c m bi n có th phát hi n tương ph n (s khác nhau) gi a các b m t g n.Ví d như ,s khác nhau v màu s c,s nh p nhô c a b m t( nhám),hay có th là tính ch t t …. ơn gi n nó s phát hi n s khác nhau v màu s c,ví d như b m t màu en và màu tr ng.S d ng t bào i n,như t bào quang c m h ng ngo i ,thì s phát hi n màu là r t d dàng. u phát và thu h ng ngo i thì không t l m(dư i 15000) và d dàng giao ti p v i vi i u khi n.Ngoài ra,chúng ta cũng có th dùng led ,ho c t bào quang i n thì s làm vi c cũng r t t t và giá cũng tương ương v i dùng t bào quang c m h ng ngo i.Chúng ta s xem xét ho t ng c a c m bi n dò ư ng phát hi n b m t en và tr ng.Khi áng sáng chi u vào b m t màu tr ng,h u h t ánh sáng n s b ph n x l i.Trong khi ánh sáng chi u n các b m t màu en s b h p th h t.Vì th khi èn chi u vào các b m t và có 1 c m bi n phát hi n áng sáng.S khác bi t gi a màu en và màu tr ng có th phát hi n ư c
Hình 1.Ho t ng c a quá trình phát hi n b m t tr ng và en. Áng sáng ph n x b m t tr ng thì nhi u hơn b m t den. S d ng nh ng hi u bi t v ánh sáng,và b m t den và tr ng,S dò ư ng c a i tư ng có th th c hi n b ng vi c s d ng,b trí các c m bi n phù h p. hình 2,chúng ta s d ng 3 c p phát thu dò ư ng,3 c p phát thu ư c s d ng gi cho robot ch y theo ư ng line.M i tín hi u ra c a c m bi n s ư c ki m tra quy t nh v trí tương i c a robot trên ư ng line. robot dò ư ng úng thì v trí c a ư ng line ph i n m gi a 2 c m bi n bên ngoài.Khi 1 trong 2 c m bi n ngoài có tín hi u thay i thì robot s i u ch nh l i di trì v trí trên ư ng line.. Hình 2.B trí c m bi n trên robot. 3.Sơ m ch:
Các b n có th th y ư c u phát và thu c a c m bi n h ng ngo i hình dư i.Chúng ta có th mua chúng v i giá 8000d 2 con (Ch Nh t T o).Trong ó con phát 6000d và con thu 2000d. Hình 3. u phát và thu c a c m bi n h ng ngo i. Sơ m ch các b n có th xem bên dư i hình 4 , ây là sơ cho 1 c p phát thu.Sơ 2 c p còn l i cũng tương t . B n c bi t chú ý n chân Anode(+V) và Cathode(GND) c a c m bi n.Thư ng thì chân anode thì dài hơn chân cathode.N u b n nh làm c m bi n b ng Led và T bào quang i n,thì cũng s d ng gi ng như sơ hình 4,nhưng thay u phát h ng ngo i b ng Led và u thu b ng t bào quang i n Cds. Hình 4.Sơ m ch thu phát h ng ngo i.
M i u thu thì ư c ghép vào vi i u khi n thông qua c ng analog. u ra c a các u thu c m bi n giá tr có th thay i trong d i tương i l n,nó ph thu c vào lo i b m t , ây chúng ta c n i u ch nh cho phù h p nh n bi t ư c các b m t en và tr ng. 4.Sơ b trí c m bi n: Hình 5 là cách b c a tôi khi test. Hình 5.Caùch boá trí caûm bieán. Chuù yù laø: 1inch=2.54 cm=25.4mm Hình 6 laø baûn maïch in cuûa caùc caûm bieán. Hình 6.Boá trí caûm bieán treân maïch in.
Hình 7. Caùch boá trí cuûa caûm bieán treân robot. Hình 8.Caùch boá trí caûm bieán so vôùi neàn. Baïn phaûi chuù yù ôû ñieåm naøy,neân boá trí naèm trong khoaûng 2-4mm so vôùi neàn ñeå taêng ñoä nhaïy vaø traùnh aùng saùng chieáu vaøo. Hình 9,caûm bieán duøng led ñoû vaø teá baøo quang ñieän.
Hình 9.Caûm bieán duøng led ñoû vaøteá baøo quang ñieän. 5.Chöông trình maãu: Baïn coù theå vieát baèng nhieàu ngoân ngöõ nhö assembly,visual basic,C, C ++ ,keil….ÔÛ ñaây minh hoïa mình duøng C. /* LINETRAC.C Kam Leang March 2000 kleang@eng.utah.edu http://www.leang.com/kam Line tracking program for robot using 3 sensor pairs. Robot is assumed to have differential drive configuration. To run the program, turn on Hand Board. Place the robot on a no-tape surface and press "stop" to acquire calibration value. Next, place robot on black tape surface and press "stop" to acquire calibration value. Then, to run place robot on tape line and press "start". Robot will track continuously. *********************************************************************/ int motl=0, motr=1; /* Define motor left, right motor ports */ int s=25; /* Define motor speed level */ int l=4, m=3, r=2; /* Define left, middle, right sensor ports */ /* Declare variables */ int l_notape,m_notape,r_notape;
int l_tape,m_tape,r_tape; int l_tol,m_tol,r_tol,d; void main(){ calibrate(); /* Run calibration to determine tolerance */ init(); /* Run initialize routine */ d=3; /* Assume right sensor saw tape last */ while(1){ /* Scanning routine, look for tape */ if (d==3) { while((analog(l)r_tol) d=3; } } while((analog(l)>l_tol)||(analog(m)>m_tol)||(analog(r)>r_tol)){ motor(motl,2*s); /*Drive straight routine once tape found */ motor(motr,2*s); if (analog(l)>l_tol) d=1; if (analog(m)>m_tol) d=2; if (analog(r)>r_tol) d=3; } if (d==1) { /* Find tape if lost */ while((analog(l)r_tol) d=3; } } } } /********** Subroutines ***************************************/ void calibrate(){/* Calibration subroutine to determine tolerance*/ int temp; while(!stop_button()){ l_notape=analog(l); m_notape=analog(m); r_notape=analog(r); printf("No Tape: %d %d %d\n",l_notape,m_notape,r_notape); sleep(.1); }
tone(800.,1.); while(!stop_button()){ l_tape=analog(l); m_tape=analog(m); r_tape=analog(r); printf("Tape: %d %d %d\n",l_tape,m_tape,r_tape); sleep(.1); } temp=(l_tape-l_notape)/2; l_tol=l_notape+temp; temp=(m_tape-m_notape)/2; m_tol=m_notape+temp; temp=(r_tape-r_notape)/2; r_tol=r_notape+temp; printf("Tol: %d %d %d\n",l_tol,m_tol,r_tol); tone(800.,1.); } void init(){ printf("Press Start to Go!\n"); while(!start_button()){} tone(800.,1.); } Chúc các b n thành công. End Ngư i vi t :Trương Tr ng To i . Email:Truongtrongtoai2004@yahoo.com