Báo cáo Đề tài Phương trình động học của rô bốt Elbow gồm các nội dung: phần mở đầu, giới thiệu rô bốt Elbow, động học thuận, động học ngược và kết luận. Đây là tài liệu học tập, tham khảo dành cho sinh viên chuyên ngành Tự động hóa.
Nội dung Text: Đề tài Phương trình động học của rô bốt Elbow
ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG
Company
XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HỖ TRỢ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
LOGO NGƯỜI ĐIỆN-NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG
KHOA
DÙNG CẤU HÌNH THIẾT BỊ CISCO
ĐỀ TÀI:
Đà Nẵng, 26/10/2010
www.company.com
Company
LOGO
1 Click to ĐẦU
MỞ add Title
2 GỚI THIỆU ROBOT ELBOW
3 ĐỘNG HỌC THUẬN
Click to add Title
4 ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Click to add Title
5 KẾT LUẬN
www.company.com
Company
LOGO
MỞ ĐẦU
ĐỊNH NGHĨA
ROBOT là một cơ cấu chuyển động
tự động có thể lập trình được
ROBOT CÔNG NGHIỆP- BẬC TỰ DO
Số khả năng chuyền động của một cơ
cấu (chuyển động quay, tịnh tiến)
• Đề dịch chuyển một vật trong không
gian, cơ cấu chấp hành của
Robot cần đạt được một số bậc tự do:
• Các cơ cấu có các khâu được nối với
nhau bằng khớp quay, tịnh
tiến thì số bậc tự do bằng số khâu động
www.company.com
Company
LOGO
MỞ ĐẦU
ROBOT CÔNG NGHIỆP- HỆ TỌA ĐỘROBOT CÔNG NGHIỆP
Robot gồm nhiều khâu liên kết (links) với nhau
Các liên kết được thực hiện qua các khớp động
•Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết đầu: hệ tọa độ chuẩn
•Hệ tọa độ gắn với các khâu liên kết động khác: hệ tọa độ
suy rộng
HỆ TỌA ĐỘ
Hệ tọa độ trên Robot tuân theo quy
tắc bàn tay phải:
www.company.com
2
Company
LOGO
GỚI THIỆU ROBOT ELBOW
www.company.com
Company
LOGO
GiỚI THIỆU VỀ NĂNG LƯỢNG GIÓ
Phần 2: Giới thiệu về năng lượng gió
VỊ TRÍ BAN ĐẦU CỦA ROBOT ELBOWvμ c
BỘ THÔNG SỐ DH
KHÂU θi* αi ai di
1 θ1 900 0 0
2 θ2 0 a2 0
3 θ3 0 a3 0
4 θ4 -900 a4 0
5 θ5 900 0 0
www.company.com
6 θ6 0 0 0
2
Company
LOGO
GiỚI THIỆU VỀ ROBOT ELBOW
Phần 2: Giới thiệu về robot elbow
CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW:
A1=[C1 0 S1 0;S1 0 –C1 0;01 0 0;0 0 0 1]
A2=[c2 -s2 0 c2*a2;s2 c2 0 s2*a2;0 0 1 0;0 0 0 1];
A3=[c3 -s3 0 c3*a3;s3 c3 0 s3*a3;0 0 1 0;0 0 0 1];
A4=[c4 0 -s4 c4*a4;s4 0 c4 s4*a4;0 -1 0 0;0 0 0 1];
A5=[c5 0 s5 0;s5 0 -c5 0;0 1 0 0;0 0 0 1];
A6=[c6 -s6 0 0;s6 c6 0 0;0 0 1 d6;0 0 0 1];
www.company.com
3
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW
Phần 3 ĐỘNG HỌC THUẬN
T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6;
T6 mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của
khâu chấp hành cuối đối với hệ tọa độ gốc.
www.company.com
3
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOW
Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN
www.company.com
4
4
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW
Các phương pháp giải bài toán động học ngược
1. Phương pháp hình học
2. Phương pháp số
3. Phương pháp giải tích
Tronh bài toán cụ thể của robot ELBOW em dùng
phương pháp hình học và phương pháp số để giải bài
toán động học ngược
www.company.com
4
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Ta tính ngay góc tt1=atan(y/x)
www.company.com
4
Company
LOGO
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Các góc:tt2 tt3 tt4 ta dùng phương pháp số để tìm
Bằng 3 vòng lặp 0
5
Company
LOGO
KẾT LUẬN
Nói chung việc giải phương
trình động học ngược là
một vấn đề rất khó.Nếu
chúng ta trang bị những siêu
máy tính thì có thể dùng
phương pháp số để tính toán
một cách rất đơn giản
www.company.com
Thêm vào BST
Báo xấu
Download
Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
