Điều khiển hệ thống 1 - Chapter 3
lượt xem 30
download
Chương 3: Tiêu chuẩn ổn định: Định nghĩa: Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input Bounded Output) nếu đáp ứng của hệ bị chặn khi ngõ vào bị chặn.
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
Nội dung Text: Điều khiển hệ thống 1 - Chapter 3
- System and Control Điều khiển hệ thống 1 Thạc sĩ Ngô Quang Hiếu Bộ môn Kỹ Thuật Cơ Khí Khoa Công Nghệ - Đại học Cần Thơ Email: nqhieu@ctu.edu.vn Mobile: 0918.727808
- Điều khiển hệ thống 1 LOGO Chương 3 Tiêu chuẩn ổn định System and Control Ngo Quang Hieu
- Khái niệm ổn định LOGO Định nghĩa Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input Bounded Output) nếu đáp ứng của hệ bị chặn khi ngõ vào bị chặn. HT ổn định HT ở biên giới ổn định HT không ổn định System and Control Ngo Quang Hieu
- Khái niệm ổn định LOGO Cực và zero Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: C ( s ) b0 s m + b1s m −1 + ... + bm −1s + bm G ( s) = = R ( s ) a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an Đặt: A( s ) = a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an mẫu số hàm truyền B( s ) = b0 s m + b1s m −1 + ... + bm −1s + bm tử số hàm truyền Cực (pole): là nghiệm của mẫu số hàm truyền, tức là nghiệm của phương trình A(s)=0. Do A(s) bậc n nên hệ thống có n cực, ký hiệu System and Control Ngo Quang Hieu
- Khái niệm ổn định LOGO Giản đồ cực và zero Giản đồ cực – zero là đồ thị biểu diễn vị trí các cực và zero trên mặt phẳng phức. System and Control Ngo Quang Hieu
- Khái niệm ổn định LOGO Điều kiện ổn định Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí các cực Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm (có tất cả các cực nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn định hoàn toàn (absolute stability). Hệ thống có cực có phần thực bằng 0, các cực còn lại có phần thực âm: hệ thống ở biên giới ổn định (critically stable). Hệ thống có ít nhất một cực có phần thực dương (có ít nhất một cực nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn định (unstable). System and Control Ngo Quang Hieu
- Khái niệm ổn định LOGO Phương trình đặc trưng Phương trình đặc trưng: phương trình A(s) = 0 Đa thức đặc trưng: đa thức A(s) + E(s) R(s) ∑ G(s) C(s) _ H(s) C ( s) G(s) = R( s) 1 + G ( s) H ( s) Phương trình đặc trưng: 1 + G ( s ) H ( s ) = 0 System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định LOGO Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dương Thí dụ hệ thống có các phương trình đặc trưng: s 3 − 4s 2 + 2s − 1 = 0 Không ổn định s 3 + 3s + 2 = 0 Không ổn định s 3 + 3s 2 + 2 s + 2 = 0 Chưa kết luận được System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO Phát biểu tiêu chuẩn Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là tất cả các phần tử nằm ở cột 1 của bảng Routh đều dương. Số lần đổi dấu của các phần tử ở cột 1 của bảng Routh bằng số nghiệm của phương trình đặc trưng nằm bên phải mặt phẳng phức System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO Trường hợp đặc biệt 1 Nếu bảng Routh có hệ số ở cột 1 của hàng nào đó bằng 0, các hệ số còn lại của hàng đó khác 0 thì ta thay hệ số bằng 0 ở cột 1 bởi số ε dương nhỏ tùy ý, sau đó quá trình tính toán được tiếp tục. System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO Trường hợp đặc biệt 2 Nếu bảng Routh có tất cả các hệ số của hàng nào đó bằng 0: Thành lập đa thức phụ từ các hệ số của hàng trước hàng có System and Control Ngo Quang Hieu
- Tiêu chuẩn ổn định Routh LOGO System and Control Ngo Quang Hieu
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD
-
Giáo trình cơ sở thủy lực - Chương 3: Các phần tử của hệ thống điều khiển bằng thủy lực
28 p | 441 | 170
-
Giáo trình điện tử công nghiệp - Chương 3: Điều khiển theo chương trình - PLC
32 p | 268 | 133
-
Hệ thống điều khiển chuông lớp học P1
14 p | 266 | 104
-
thiết kế hệ thống dán thùng tự động, chương 3
6 p | 226 | 83
-
Điều khiển số (Digital Control Systems) - ĐH Bách Khoa Hà Nội
110 p | 365 | 72
-
NGÂN HÀNG ĐỀ THI Môn: CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Dùng cho hệ ĐHTX, ngành Điện tử - Viễn thông
53 p | 231 | 57
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
0 p | 177 | 48
-
Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 1
24 p | 150 | 44
-
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM MÔN ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
9 p | 414 | 40
-
Điều khiển PLC - Chương 1: Tổng quan hệ thống điều khiển
5 p | 182 | 40
-
Hệ thống cơ đIện tử 2 - Chương 3
25 p | 102 | 38
-
Giáo trình Đo lường và Điều khiển xa part 1
10 p | 158 | 31
-
Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 6
16 p | 152 | 25
-
Bài giảng điều khiển số (Digital Control Systems) - Phần 3
15 p | 123 | 18
-
Bàn phím điều khiển - Hướng dẫn sử dụng
14 p | 121 | 17
-
Lý thuyết tự động hóa trong công nghiệp với S7 và Protool: Phần 1
200 p | 14 | 8
-
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động 2 - Đỗ Quang Thông
352 p | 33 | 6
-
Tìm hiểu về hệ thống điều khiển giám sát và thu thập dữ liệu SCADA: Phần 1
73 p | 1 | 1
Chịu trách nhiệm nội dung:
Nguyễn Công Hà - Giám đốc Công ty TNHH TÀI LIỆU TRỰC TUYẾN VI NA
LIÊN HỆ
Địa chỉ: P402, 54A Nơ Trang Long, Phường 14, Q.Bình Thạnh, TP.HCM
Hotline: 093 303 0098
Email: support@tailieu.vn