Giám sát và điều khiển từ xa hoạt động của vi kẹp sử dụng vi điều khiển và thị giác máy tính

Kính hiển vi<br /> Không gian<br /> làm việc<br /> <br /> Camera<br /> <br /> USB<br /> <br /> PC<br /> Vi chấp<br /> hành<br /> <br /> Khuếch đại 1<br /> Khuếch đại 2<br /> <br /> D/A<br /> <br /> Vật<br /> <br /> Mµn h×nh<br /> UART<br /> <br /> Cảm biến<br /> <br /> COM 1<br /> <br /> A/D<br /> COM 2<br /> <br /> Haptic<br /> <br /> Vi kẹp<br /> Vi điều khiển<br /> <br /> CPU<br /> <br /> UART<br /> <br /> Cổng<br /> ra<br /> <br /> 4x<br /> LM324<br /> <br /> DAC<br /> <br /> Đi tới<br /> điều khiển<br /> chuyển động<br /> thân vi kẹp<br /> <br /> Cổng<br /> vào<br /> <br /> Chấp hành<br /> nhiệt điện<br /> <br /> ADC<br /> <br /> Vi điều khiển MSP430F167<br /> <br /> AD620<br /> <br /> Cảm biến<br /> <br /> COM1<br /> Camera<br /> <br /> Card bắt hình<br /> USB<br /> <br /> Vi kẹp<br /> COM2<br /> <br /> PC<br /> <br /> Haptic<br /> <br /> -----<br /> <br /> Không có vật<br /> <br /> Thế ra cảm biến (mV)<br /> <br /> Độ dịch chuyển (m)<br /> <br /> Thế ra cảm biến (mV)<br /> <br /> Có vật bị kẹp<br /> <br /> Điện áp đặt lên vi chấp hành (V)<br /> <br /> Độ dịch chuyển (m)<br /> <br /> Hình 7. Sự phụ thuộc trực tiếp của thế<br /> lối ra cảm biến lực tiếp xúc vào độ dịch<br /> chuyển của đầu vi kẹp<br /> <br /> Độ dịch chuyển (m)<br /> <br /> Lục tiếp xúc (mN)<br /> <br /> Hình 6. Sự phụ thuộc của thế lối ra cảm<br /> biến lực tiếp xúc vào điện áp đặt trên vi<br /> chấp hành nhiệt điện<br /> <br /> Thời gian (ms)<br /> <br /> Hình 8. Đáp ứng thời gian của vi kẹp<br /> <br /> Điện áp đặt lên vi chấp hành (mV)<br /> <br /> Hình 9. Lực tiếp xúc giữa các đầu vi kẹp và<br /> vật phụ thuộc vào điện áp đặt<br /> trên vi chấp hành nhiệt điện<br /> <br />