Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 13

Chia sẻ: Van Teo | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:10

Thêm vào BST

Báo xấu

162
lượt xem 56
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Khảo sát hệ thống trong trường hợp thời gian đặt td tương đối dài, đáp ứng chậm (td = 4(s), ta = 0.5(s)) Đặc tính của hệ thống khi làm việc không tải: Quy dao dat 2 Goc quay cac khop (rad) quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) 2.5 3 3.5 4 sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) 2.5 3 3.5 4 Sai số về góc quay các khớp khi làm việc không tải. Van toc goc dat 0.2 0.1 0

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 13

Chương 13: Khảo sát hệ thống trong trường hợp thời gian đặt td tương đối dài, đáp ứng chậm (td = 4(s), ta = 0.5(s))  Đặc tính của hệ thống khi làm việc không tải: Quy dao dat 2 1.5 Goc quay cac khop (rad) 1 0.5 0 -0.5 quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 -1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.30: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc không tải.
Quy dao thuc 2 Goc quay cac khop (rad) 1.5 1 0.5 0 -0.5 quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 -1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.31: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc không tải. -3 x 10 Sai sai goc quay 3 2 1 Sai so cac khop (rad) 0 -1 -2 sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4 -3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s)
Hình 4.32: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc không tải. Van toc goc dat 0.2 0.1 0 Van toc cac khop (rad/s) -0.1 -0.2 -0.3 van toc khop 1 van toc khop 2 -0.4 van toc khop 4 -0.5 -0.6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.33: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc không tải.
Van toc goc thuc 0.2 0.1 0 Van toc cac khop (rad/s) -0.1 -0.2 -0.3 van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4 -0.4 -0.5 -0.6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.34: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc không tải. -3 x 10 Sai so van toc goc 8 sai so khop 1 6 sai so khop 2 sai so khop 4 4 Sai so cac khop (rad/s) 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s)
Hình 4.35: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc không tải.  Đặc tính của hệ thống khi làm việc với 1/2 tải định mức: Quy dao dat 2 1.5 Goc quay cac khop (rad) 1 0.5 0 -0.5 quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 -1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.36: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức.
Quy dao thuc 2 1.5 Goc quay cac khop (rad) 1 0.5 0 -0.5 quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 -1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.37: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức.
-3 x 10 Sai so goc quay 4 3 2 Sai so cac khop (rad) 1 0 -1 sai so khop 1 -2 sai so khop 2 sai so khop 4 -3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time(s) Hình 4.38: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức.
Van toc goc dat 0.2 0.1 0 Van toc cac khop (rad/s) -0.1 -0.2 -0.3 van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4 -0.4 -0.5 -0.6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.39: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức.
Van toc goc thuc 0.2 0.1 0 Van toc cac khop (rad/s) -0.1 -0.2 -0.3 van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4 -0.4 -0.5 -0.6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.40: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức.
Sai so van toc goc 0.01 sai so khop 1 0.008 sai so khop 2 sai so khop 4 0.006 0.004 Sai so cac khop (rad/s) 0.002 0 -0.002 -0.004 -0.006 -0.008 -0.01 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.41: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với 1/2 tải định mức.