Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 14

Chia sẻ: Van Teo | Ngày: | Loại File: PDF | Số trang:7

Thêm vào BST

Báo xấu

151
lượt xem 38
download

Download Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ

Đặc tính của hệ thống khi làm việc với tải định mức Quy dao dat 2 1.5 Goc quay cac khop (rad) Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc với tải định mức. Quy dao thuc 2 quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với tải định mức. Sai số về góc quay các khớp khi làm việc với tải định mức. Van toc goc dat 0.2 0.1 0 Van toc cac khop (rad/s) -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 van toc khop 1 van toc khop 2 van...

Chủ đề:

Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!

Lưu

Nội dung Text: Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 14

Chương 14: Đặc tính của hệ thống khi làm việc với tải định mức Quy dao dat 2 1.5 Goc quay cac khop (rad) 1 0.5 0 -0.5 quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 -1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.42: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc với tải định mức.
Quy dao thuc 2 1.5 Goc quay cac khop (rad) 1 0.5 0 -0.5 quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 -1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.43: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với tải định mức. -3 x 10 Sai so goc quay 4 3 2 Sai so cac khop (rad) 1 0 -1 -2 sai so khop 1 -3 sai so khop 2 sai so khop 4 -4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s)
Hình 4.44: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc với tải định mức. Van toc goc dat 0.2 0.1 0 Van toc cac khop (rad/s) -0.1 -0.2 -0.3 van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4 -0.4 -0.5 -0.6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.45: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc với tải định mức.
Van toc goc thuc 0.2 0.1 0 Van toc cac khop (rad/s) -0.1 -0.2 -0.3 van toc khop 1 van toc khop 2 -0.4 van toc khop 4 -0.5 -0.6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.46: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc với tải định mức. Sai so van toc goc 0.015 sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4 0.01 Sai so cac khop (rad/s) 0.005 0 -0.005 -0.01 -0.015 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s)
Hình 4.47: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với tải định mức. c. Đánh giá sai số của hệ thống  Trong trường hợp thời gian đặt td nhỏ, đáp ứng nhanh (td = 1.2(s), ta = 0.15(s)): Bảng 4.3. Đánh giá sai số góc lớn nhất các khớp của robot. Sai số Sai số góc quay lớn nhất (rad) Tải Khớp 1 Khớp 2 Khớp 4 Không tải 2.35  102 3.74  103 6.6  105 1/2 tải định 2.67  102 4.71 103 8.1 105 mức Tải định mức 3.0  102 5.71 103 9.32  105 Bảng 4.4. Đánh giá sai số vận tốc góc lớn nhất các khớp của robot. Sai số Sai số vận tốc góc lớn nhất (rad/s) Tải Khớp 1 Khớp 2 Khớp 4 Không tải 1.46  101 2.37  102 4.0  103 1/2 tải định 1.63  101 2.95  102 5.0  103 mức Tải định mức 1.79  101 3.6  102 5.5  103
 Trường hợp thời gian đặt td tương đối dài, đáp ứng chậm (td = 4(s), ta = 0.5(s)): Bảng 4.5. Đánh giá sai số góc lớn nhất các khớp của robot. Sai số Sai số góc quay lớn nhất (rad) Tải Khớp 1 Khớp 2 Khớp 4 Không tải 2.43  103 1.605  104 0.747  105 1/2 tải định 3.37  103 4.805  104 0.9  105 mức Tải định mức 3.72  103 6.33  104 1.085  105 Bảng 4.6. Đánh giá sai số vận tốc góc lớn nhất các khớp của robot. Sai số Sai số vận tốc góc lớn nhất (rad/s) Tải Khớp 1 Khớp 2 Khớp 4 Không tải 7.083  103 0.463  103 5.8  104 1/2 tải định 9.7  103 1.585  103 6.225  104 mức Tải định mức 1.1  102 1.9  103 6.65  104 d. Kết luận Kết quả mô phỏng cho thấy các thanh nối của robot bám chính xác các quỹ đạo chuyển động chuẩn với sai số góc quay tĩnh cũng như sai số góc quay trong giai đoạn di chuyển tốc độ
không đổi rất nhỏ. Sai số góc quay trong giai đoạn gia tốc và giảm tốc cũng đủ nhỏ ở giới hạn cho phép. Với các mức tải: Không tải, nửa tải, tải định mức kết quả mô phỏng cho thấy sai số góc và vận tốc góc tăng lên khi tải thay đổi. Khi thay đổi thời gian đặt ta đều thấy quỹ đạo thực bám khá sát quỹ đạo đặt với sai số rất nhỏ. Có thể thấy rất rõ điều này trên kết quả mô phỏng. Sai số góc và vận tốc góc khi đáp ứng chậm (td tương đối dài) nhỏ hơn khi đáp ứng nhanh (td nhỏ). Điều đó khẳng định hệ thống ổn định hơn khi đáp ứng chậm (thời gian đặt td tương đối dài). Qua kết quả mô phỏng việc xây dựng thuật toán điều khiển robot theo phương pháp động lực học ngược sử dụng bộ điều khiển PID cho robot Scara Serpent với ba khớp động đã đáp ứng được yêu cầu đặt ra, sai số của hệ thống nằm ở giới hạn cho phép.