Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5
321
lượt xem 125
download
lượt xem 125
download
Download
Vui lòng tải xuống để xem tài liệu đầy đủ
Cấu hình của robot Scara Serpent Bao gồm một chuỗi các thanh cứng được liên kết với nhau bởi các khớp: Cấu hình và các hệ trục tọa độ gắn trên Robot Scara Serpent. Robot Scara Serpent gồm 3 khớp chuyển động quay và một khớp chuyển động tịnh tiến. Gắn cho mỗi thanh nối một hệ trục toạ độ, ta có: - Khớp 1 quay quanh trục z0 góc θ1. - Khớp 2 quay quanh trục z1 góc θ2. - Khớp 3 chuyển động tịnh tiến theo trục z2 đoạn d3. - Khớp 4 quay quanh trục z3 góc θ4. 2.2.1.2....
Chủ đề:
Bình luận(0) Đăng nhập để gửi bình luận!
CÓ THỂ BẠN MUỐN DOWNLOAD