Bài toán toán động học ngược

Bài báo "Động học ngược tay máy robot không gian sáu bậc tự do có độ lệch tại vai và cổ tay sử dụng các tham số Euler" trình bày một giải pháp lập kế hoạch chuyển động cho hướng của khâu cuối của tay máy sử dụng các tham số Euler. Với cách chọn hàm dịch chuyển s(t) thỏa mãn s(0) = 0 và s(T) = 1, hướng của khâu cuối được đảm bảo thay đổi trơn tru từ hướng ban đầu đến hướng cuối. Mời các bạn cùng tham khảo!

11p dathienlang1012 03-05-2024 9 4   Download

Bài báo "Mô hình hóa động lực học robot gia công cơ khí" trình bày mô hình hóa động lực học robot, thiết lập phương trình vi chuyển động, tính toán động lực học ngược với các điều kiện ràng buộc về vị trí, hướng, vận tốc, gia tốc và các lực dẫn động tại các khớp của robot theo yêu cầu công nghệ. Mời các bạn cùng tham khảo!

10p dathienlang1012 03-05-2024 4 1   Download

Bài báo "Tối ưu vị trí gân trong phân tích ổn định của tấm composite nhiều lớp" để xuất một quy trình tối ưu được xây dựng dựa trên công cụ Abaqus2Matlab để giải quyết bài toán tối ưu vị trí gân trong phân tích ổn định của tấm composite nhiều lớp dưới tác dụng của tải nén, uốn và cắt. Công cụ Abaqus2Matlab hỗ trợ liên kết Abaqus và Matlab bằng cách chuyển dữ liệu phân tích từ Abaqus sang Matlab và ngược lại thông qua việc tự động tạo các tệp dữ liệu cần thiết cho quá trình xử lý dữ liệu.

10p dathienlang1012 03-05-2024 7 3   Download

Bài viết đã xây dựng được 3 thí nghiệm trong dạy học về nội dung “Năng lượng” và “Động lượng” - vật lí 10 với sự hỗ trợ của phần mềm Coach 7: thí nghiệm kiểm chứng định luật bảo toàn cơ năng của con lắc đơn, thí nghiệm kiểm chứng định luật bảo toàn động lượng trong va chạm đàn hồi (va chạm khác phương, va chạm cùng phương, ngược chiều), thí nghiệm kiểm chứng định luật bảo toàn động lượng trong va chạm mềm.

3p gaupanda030 03-05-2024 10 3   Download

Bài viết trình bày đánh giá hiệu quả và an toàn của phương pháp nội soi mật tụy ngược dòng (ERCP) điều trị sỏi đường mật tại Bệnh viện Trung ương Quân đội (TƯQĐ) 108. Đối tượng và phương pháp: Nghiên cứu hồi cứu kết hợp tiến cứu trên 785 lượt bệnh nhân điều trị nội trú (BN) tại Bệnh viện TƯQĐ 108 được ERCP từ tháng 01/2021 đến tháng 12/2022.

6p vikissinger 21-12-2023 7 2   Download

Bài viết Động lực học ngược robot song song dựa trên phương pháp gộp các nhân tử lagrange trình bày một thuật toán tương đối thuận tiện để giải bài toán động lực học ngược robot song song nhằm giúp các kỹ sư công tác ở các doanh nghiệp và sinh viên các trường đại học có một công cụ dễ dàng tiếp cận với bài toán có nhiều ý nghĩa thực tế này.

3p vigeorge 06-12-2023 8 5   Download

Bài viết trình bày đánh giá kết quả và tính an toàn của kỹ thuật cắt trước cơ vòng Oddi trong nội soi mật tụy ngược dòng ở bệnh nhân thông nhú đường mật khó. Đối tượng và phương pháp: Nghiên cứu mô tả cắt ngang, trên 110 bệnh nhân thực hiện kỹ thuật cắt trước cơ vòng Oddi trong NSMTND ở bệnh nhân thông nhú đường mật khó, từ tháng 01/2021 đến tháng 05/2023 tại Bệnh viện Trung ương Quân đội 108.

5p vimichaelfaraday 14-12-2023 11 3   Download

“Đề thi học kì 2 môn Toán lớp 5 năm 2021-2022 có đáp án - Trường Tiểu học Ngô Gia Tự, Hồng Bàng (Đề 4)” được chia sẻ nhằm giúp các bạn học sinh ôn tập, làm quen với cấu trúc đề thi và các dạng bài tập có khả năng ra trong bài thi sắp tới. Cùng tham khảo và tải về đề thi này để ôn tập chuẩn bị cho kì thi sắp diễn ra nhé! Chúc các bạn thi tốt!

6p hoahogxanh12 21-09-2023 8 3   Download

Bài viết Đánh giá hiệu quả của tán sỏi thận qua da bằng đường hầm nhỏ dưới hướng dẫn của siêu âm tại Bệnh viện Đa khoa Đồng Nai trình bày đánh giá hiệu quả, tính an toàn của phẫu thuật tán sỏi thận qua da bằng đường hầm nhỏ dưới hướng dẫn của siêu âm phối hợp Xquang tại Bệnh viện Đa khoa Đồng Nai.

9p viengels 25-08-2023 7 3   Download

Bài viết trình bày đánh giá tính hiệu quả, độ an toàn và kết quả xa của đặt stent NQ Allium trong điều trị triệt để HNQ. Đối tượng và phương pháp: Mô tả tiến cứu tất cả BN được đặt stent NQ Allium điều trị các loại HNQ tại Khoa Ngoại Tiết niệu, Bệnh viện Đại học Y Hà nội từ tháng 2/2019 đến tháng 4/2023 phân tích đặc điểm lâm sàng, chẩn đoán hình ảnh, phẫu thuật và tỷ lệ hẹp khi theo dõi sau rút stent.

11p viengels 25-08-2023 11 3   Download

Bài viết Phân tích động học ngược cho tay máy robot hàn 6 bậc tự do sử dụng phương pháp giải tổng quát cho bài toán động học ngược của tay máy robot 6 bậc tự do của Raghavan và Roth phát triển để lập trình, phân tích và thiết kế động học cho tay máy robot hàn hồ quang.

8p vifriedrich 25-08-2023 19 7   Download

Bài viết trình bày đánh giá tính an toàn và hiệu quả của điều trị tán sỏi nội soi ngược dòng sỏi niệu quản trên bằng năng lượng Holmium YAG Laser. Đối tượng và phương pháp nghiên cứu: Đây là một nghiên cứu tiền cứu, mô tả cắt ngang; có 51 lượt bệnh nhân (BN) được đưa vào nghiên cứu. Địa điểm nghiên cứu tại Bệnh viện Đa khoa Trung ương Cần Thơ (BVĐKTƯCT), thời gian 12 tháng, từ 4/2018 đến 4/2019.

6p viwarmachine 03-07-2023 9 2   Download

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 2 Mô hình toán học của hệ thống được điều khiển, được biên soạn gồm các nội dung chính sau: Giới thiệu chung; Phép biến đổi Laplace và ứng dụng; Mô hình hàm truyền và đáp ứng xung; Mô hình không gian trạng thái; Chuyển từ mô hình hàm truyền sang mô hình không gian trạng thái và ngược lại; Mô hình của một số hệ thống kỹ thuật cơ bản. Mời các bạn cùng tham khảo!

54p dangnhuy08 18-05-2023 17 8   Download

Bài viết Nghiên cứu tính kích thước cơ thể người từ ảnh 2D cho nhân trắc học ngành may giới thiệu thuật toán tính kích thước cơ thể người từ ảnh 2D của mặt trước và bên hông. Kết quả nghiên cứu đã tự động tính được các thông số kích thước từ ảnh. Tác giả đã tiến hành so sánh kết quả nghiên cứu với các thông số kích thước được đo bằng phương pháp trực tiếp.

7p vidoctorstrange 06-05-2023 14 5   Download

Sỏi thận gây ra nhiều hậu quả nặng nề về kinh tế xã hội cũng như ảnh hưởng xấu đến sức khỏe của người dân trên toàn thế giới. Bài viết trình bày nghiên cứu tỷ lệ sạch sỏi sau tán sỏi nội soi ống mềm ngược dòng điều trị sỏi thận tại Bệnh viện Xanh Pôn.

5p vilucius 03-03-2023 5 2   Download

Bài viết Nghiên cứu đánh giá ảnh hưởng của thời gian lưu nước đến hiệu quả xử lý chất thải sinh hoạt bằng công nghệ đồng phân hủy kết hợp lọc màng kỵ khí qua các kiểu bể phản ứng khác nhau đánh giá khả năng ảnh hưởng của thời gian lưu nước đến hiệu quả xử lý chất thải sinh hoạt bằng công nghệ đồng phân hủy kết hợp lọc màng kỵ khí qua các kiểu bể phản ứng khác nhau: kiểu bể xáo trộn hoàn toàn (CSTR-AnMBR) và kiểu bể dòng chảy ngược qua đệm bùn (UASB-AnMBR).

8p visirius 19-01-2023 11 2   Download

Mục đích chính của khóa luận là giúp giáo viên và học sinh hệ thống hóa lại kiến thức, nắm rõ các các bài toán liên quan đến đường tròn, đồng thời vận dụng để giải các bài toán xuôi – ngược, bài toán hay và khó (về quỹ tích, điểm cố định, cực trị, …).

59p tranghong0906 02-01-2023 18 10   Download

Luận án "Điều kiện tối ưu và đối ngẫu cho bài toán quy hoạch thương đa mục tiêu không trơn" đã xây dựng và chứng minh các định lý điều kiện cần và điều kiện đủ tối ưu cho bài toán (MFP). Đồng thời Luận án cũng đã xây dựng và chứng minh các định lý đối ngẫu yếu, đối ngẫu mạnh và đối ngẫu ngược kiểu Mond-Weir và kiểu Wolfe cho bài toán này

107p matroicon2510 30-11-2022 14 6   Download

Mục đích nghiên cứu sáng kiến "Thiết kế và tổ chức dạy học bài Mặt cầu theo hình thức dạy học kết hợp trên lớp và qua mạng nhằm phát triển năng lực giải quyết vấn đề và sáng tạo cho học sinh lớp 12" nhằm thiết kế nội dung và tiến trình tổ chức hoạt động học của học sinh trong dạy học bài Mặt cầu theo hình thức dạy học kết hợp trên lớp và qua mạng nhằm phát triển năng lực giải quyết vấn đề và sáng tạo cho học sinh lớp 12.

72p matroicon0804 21-11-2022 15 4   Download

Bài viết Phân tích động học và các cấu hình kỳ dị của tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do phân tích tay máy robot song song phẳng 3 bậc tự do 3-RRR (Revolute – Revolute – Revolute). Để tính toán cho hệ thống điều khiển tay máy robot trong không gian làm việc, mô hình động học ngược và động học thuận của tay máy robot 3-RRR được xây dựng.

5p vispyker 16-11-2022 29 6   Download