Điều khiển chuyển động của cần trục tháp

Bài viết đề xuất một bộ điều khiển cải tiến cho chuyển động ba chiều của cần trục tháp bằng kỹ thuật hồi tiếp tuyến tính hóa. Bộ điều khiển đồng thời thực hiện bốn nhiệm vụ: quay tháp và di chuyển xe con đến vị trí yêu cầu, giữ nhỏ các góc lắc hàng trong suốt quá trình vận chuyển, và triệt tiêu hoàn toàn góc lắc hàng ở đích đến.

5p vidoraemi2711 18-06-2019 46 1   Download

Bài viết này đề xuất một bộ điều khiển tối ưu áp dụng cho chuyển động cần trục tháp dựa trên nguyên lý cực đại Pontryagin. Bộ điều khiển hồi tiếp được kiểm chứng bằng mô phỏng. Kết quả điều khiển được so sánh với các phương pháp khác như lọc chữ V (notch filtering), định dạng tín hiệu vào (input shaping). Kết quả mô phỏng cho thấy đáp ứng của hệ ổn định tiệm cận.

4p vixuka2711 06-06-2019 77 3   Download

Bài viết này trình bày về các bước lắp dựng, vận hành và tháo dỡ mô hình cần trục tháp phục vụ giảng dạy ở Trường ĐH Thủ Dầu Một. Kết quả đạt được là bản hướng dẫn thực hành mô hình cần trục tháp, giúp ích trong giảng dạy và học tập nhiều môn học thuộc chuyên ngành xây dựng, đặc biệt là các môn thực hành.

7p viuzumaki2711 09-05-2019 119 7   Download

Tổng hợp lực học: Do miền chọn tâm cam của cam chỉ phụ thuộc vào đồ thị vận tốc và khoảng chuyển vị, nên miền chọn tâm cam của từng cam trong bộ cam là như nhau. Đồ thị vận tốc của một cam như sau (cam cấp cán): Đồ thị chuyển vị: Vẽ đồ thị [ S, dS/d ] với cùng một tỷ lệ xích: Từ đồ thị, ta chọn tâm cam cách vị trí thấp nhất của cần 25(mm). Tổng hợp động học: Từ đồ thị chuyển vị với trục s có tỉ lệ xích là 1, ta xác định được...

10p dangcay_20 15-10-2010 137 29   Download