Điều khiển trượt thích nghi

Trong bài viết này, một bộ điều khiển trượt kết hợp với phương pháp điều chỉnh trực tiếp thông số tỉ lệ – tích phân – vi phân (SMCPID) được đề xuất để điều khiển một hệ thống xy lanh thủy lực. Một mô hình mô phỏng sử dụng xylanh thủy lực và bộ giảm chấn đã được thiết lập để kiểm chứng kết quả và độ chính xác của bộ điều khiển đề xuất.

8p viohoyo 25-04-2024 7 4   Download

Vấn đề nghiên cứu nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho tay máy robot luôn là chủ đề hấp dẫn của cộng đồng nghiên cứu. Đây là một vấn đề thách thức, bởi tay máy robot là đối tượng phi tuyến phức tạp và thường chịu sự biến động của tải trọng, nhiễu bên ngoài tác động. Bài viết đề xuất một sơ đồ điều khiển trượt đồng bộ thích nghi để nâng cao hiệu suất bám quỹ đạo cho tay máy robot.

8p viritesh 02-04-2024 15 6   Download

Bài viết trình bày phương pháp điều khiển thích nghi sử dụng mạng nơ - ron bán kính cơ sở (RBFNN) để điều khiển lực/vị trí cho cánh tay robot tương tác với môi trường làm việc. So với phương pháp điều khiển trượt truyền thống bộ điều khiển RBFNN có ưu điểm là khả năng học và xấp xỉ các hàm phi tuyến, bất định và không biết trước với độ chính xác tùy ý ngay cả khi các tham số hệ thống luôn thay đổi.

6p vicwell 06-03-2024 9 5   Download

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa "Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về USV và các phương pháp điều khiển; Tổng hợp bộ điều khiển trượt tầng thích nghi bám quỹ đạo trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo cho USV; Tổng hợp bộ quan sát tốc độ thích nghi cho USV trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo.

160p vilazada 02-02-2024 4 2   Download

Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa "Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi cho phương tiện nổi tự hành trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo" được nghiên cứu với mục tiêu: Phân tích mô hình toán học của USV, nghiên cứu các phương pháp điều khiển phi tuyến, mạng nơ ron nhân tạo làm cơ sở để thực hiện mục tiêu đã nêu ở trên; Xây dựng bộ điều khiển phi tuyến bám quỹ đạo cho USV, có khả năng khắc phục được nhiễu tác động với biên độ nhỏ.

27p vilazada 02-02-2024 4 0   Download

Bài viết "Thiết kế bộ điều khiển trượt thích nghi cho robot song song 4 DOF" đề xuất hai thuật toán điều khiển SMC (Sliding Mode Control) và SMCNN (Sliding Mode Control Neural Network) cho robot song song 4DOF. Chất lượng của hệ thống được sử dụng lý thuyết lyapunop để chứng minh tính ổn định. Kết quả mô phỏng của hai thuật toán điều khiển với các thành phần bất định khác nhau được so sánh với nhau cho thấy sự hiệu quả của phương pháp điều khiển mới ứng dụng cho robot song song 4DOF.

5p phocuuvan0201 02-02-2024 9 5   Download

Bài viết này đề xuất phương pháp điều khiển bền vững tích hợp thuật toán điều khiển DSC (Dynamic Surface Control) kết hợp thuật toán bù thích nghi sử dụng mạng nơ-ron RBF (Radial Basis Function) làm cho lực căng và vận tốc của các quả lô xấp xỉ giá trị đặt, giúp hệ thống ổn định với các tham số thay đổi.

10p vijeff 30-11-2023 17 10   Download

Bài viết này thảo luận về việc thiết kế bộ điều khiển trượt để truyền thông an toàn các mạch điện tử dựa trên hệ thống hỗn loạn chủ và phụ. Đầu tiên, một mô hình hệ thống hỗn loạn 3D được biểu diễn. Thứ hai, các mô hình toán học của hệ thống chủ và phụ được cải tiến thành hệ mờ TakagiSugeno (T-S). Thứ ba, bài báo đưa ra một số thuật toán mới của điều khiển trượt cho việc đồng bộ hóa tín hiệu của hệ thống chủ và phụ;...

8p vijeff 30-11-2023 11 6   Download

Bài báo "Điều khiển trượt thích nghi kênh dọc UAV cánh bằng" trình bày một phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển trượt thích nghi kênh dọc của UAV cánh bằng. Trong đó, mô hình động học của máy bay UAV có tính đến sai số mô hình, nhiễu tác động phụ thuộc trạng thái. Bộ điều khiển được tổng hợp trên cơ sở lý thuyết điều khiển hiện đại điều khiển trượt, điều khiển thích nghi, mạng nơ ron nhân tạo RBF. Mời các bạn cùng tham khảo!

7p giangnhanly 02-10-2023 8 4   Download

Bài viết Điều khiển thích nghi kết hợp các bộ quan sát cho robot có các khớp nối mềm trình bày ứng dụng điều khiển thích nghi dùng các bộ quan sát cho Robot có khớp nối mềm. Trong bộ điều khiển này mục tiêu đặt ra là phải quan sát được các biến tổng thể có thông số bất định đầu vào và xét thêm ảnh hưởng nhiễu nội tại các khớp, chính vì vậy cần phải bổ sung thêm một hàm nhiễu tác động xen kênh của các khớp khác trong bộ quan sát với bộ quan sát trượt SMO, bộ quan sát HGO và bộ điều khiển LQR sẽ làm cho hệ chuyển động của robot các khớp nối mềm ổn định và bền vững với nhiễu.

5p vimulcahy 02-10-2023 20 9   Download

Bài viết Điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mờ Nơron điều khiển cho tay máy robot đưa ra bộ điều khiển bền vững thích nghi mờ nơron điều khiển cho tay máy robot để cải thiện độ chính xác của điều khiển bám. Để giải quyết thành phần bất định của hệ thống robot, bộ điều khiển AFRNNs được sử dụng để xấp xỉ thành phần chưa rõ của động học robot.

7p vifriedrich 25-08-2023 22 13   Download

Bài viết Điều khiển trượt thích nghi mờ robot 3 bậc tự do RPP trình bày phương pháp điều khiển trượt thích nghi mờ có xét đến yếu tố nhiễu để điều khiển bám quỹ đạo cho robot 3 bậc tự do RPP.

4p vifalcon 18-05-2023 19 9   Download

Bài viết Tổng hợp bộ điều khiển trượt thích nghi dùng mạng nơ ron cho hệ truyền động băng vật liệu trình bày kết quả tổng hợp bộ điều khiển trượt đầu cuối nhanh thích nghi trên cơ sở mạng nơ ron cho hệ truyền động quấn băng vật liệu đàn hồi. Các kết quả được khảo sát đánh giá bằng mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển này đảm bảo được các yêu cầu chất lượng ngay cả khi hệ thống chịu ảnh hưởng của nhiễu ngẫu nhiên đầu vào và thông số mô hình biến đổi.

4p vifalcon 16-05-2023 12 5   Download

Mục tiêu nghiên cứu của luận án "Ứng dụng điều khiển thích nghi hệ thiếu cơ cấu chấp hành cho xe tự hành ba bánh" là nghiên cứu mô hình toán học cũng như các điều kiện làm việc của xe ba bánh tự hành, từ đó ứng dụng điều khiển thích nghi phi tuyến, điều khiển thích nghi mờ để giải quyết bài toán bám quỹ đạo cho xe đạo có xét đến nhiễu tác động vào xe.

24p kimphuong555 08-04-2023 9 5   Download

Bài viết "Thiết kế bộ điều khiển nơ - ron trượt thích nghi áp dụng cho hệ bóng trên thanh cân bằng" trình bày một phương pháp thiết kế, điều khiển hệ bóng trên thanh cân bằng (Ball and Beam). Đây là một hệ phi tuyến không ổn định điển hình thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm của các trường kỹ thuật dùng để kiểm chứng các lý thuyết điều khiển tự động... Mời các bạn cùng tham khảo!

17p senda222 22-02-2023 13 5   Download

Bài viết Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi cho hệ Servo điện thủy lực sử dụng động cơ điện truyền thẳng đề xuất xây dựng một mô hình toán học của một động cơ tuyến tính để di chuyển đầu vào van trượt của một bộ truyền động điện thủy lực.

6p visirius 19-01-2023 11 3   Download

Bài viết Sử dụng bộ điều khiển trượt thích nghi để lật và điều khiển ổn định con lắc ngược bánh xe quán tính đề xuất sử dụng bộ điều khiển trượt thích nghi giải quyết việc lật và ổn định con lắc ngược bánh xe quán tính. Việc ổn định bao gồm ổn định cả vị trí, vận tốc.

5p vijaguar 16-11-2022 11 2   Download

Bài viết Một thuật toán điều khiển trượt thích nghi tốc độ máy phát thủy điện nêu lên một thuật toán điều khiển liên tục bền vững để tự động điều khiển tần số tổ máy cấp nguồn cho phụ tải độc lập, sử dụng số liệu của NMTĐ Srêpốk 3, xét riêng một tổ máy có công suất 110MW.

6p vijaguar 16-11-2022 19 2   Download

Bài viết Thiết kế bộ điều khiển thích nghi cho tay máy robot có xét đến mô hình của động cơ truyền động đề xuất một thuật toán điều khiển thích nghi cho tay máy robot công nghiệp có xét đến mô hình của động cơ truyền động. Trước hết, mô hình động lực học tổng quát của tay máy robot công nghiệp có xét đến động cơ truyền động được xây dựng.

6p vispyker 16-11-2022 25 6   Download

Bài viết Xây dựng mô hình thực nghiệm bộ điều khiển bền vững thích nghi cho robot Almega 16 đề cập đến vấn đề xây dựng thuật toán điều khiển bền vững thích nghi trong không gian khớp cho robot Almega 16.

8p viaudi 04-08-2022 26 8   Download