Phương trình vi phân chuyển động của robot

Luận án Tiến sĩ Cơ học "Động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi chuyển động tuần hoàn" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước về động lực học và điều khiển tay máy có khâu đàn hồi; Phương trình vi phân chuyển động của tay máy đàn hồi; Điều khiển ổn định động lực và tính toán động lực học ngược tay máy đàn hồi.

125p vijeff 01-12-2023 10 6   Download

Bài viết Xây dựng mô hình cơ học gần đúng cho robot song song Delta Rostock trình bày việc mô hình hóa cơ học và thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot song song Delta Rostock đã được chế tạo thực tế. Mô hình thứ nhất, các khâu hình bình hành của robot được mô hình bằng một thanh chỉ có khối lượng tập trung ở hai đầu thanh. Mô hình thứ hai, các khâu hình bình hành được mô tả bởi một thanh đồng chất.

3p vipagani 20-10-2022 9 6   Download

Bài viết Khảo sát động lực học robot có khâu đàn hồi sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn trình bày việc sử dụng phương pháp phần tử hữu hạn (FEM) để khảo sát bài toán động lực học của robot phẳng có khâu đàn hồi chịu uốn, kéo, nén đồng thời.

3p vimegwhitman 10-06-2022 23 6   Download

Đối với các robot có cấu trúc dạng chuỗi, bài toán động lực học thuận là bài toán cho biết trước các lực/momen dẫn động tác dụng lên khâu dẫn, tìm quy luật chuyển động của khâu thao tác robot. Trong bài viết này tác giả sử dụng khái niệm “Liên kết chương trình” (program constraints) và phương trình Lagrange loại II dạng nhân tử để giải quyết bài toán trên.

4p vimegwhitman 10-06-2022 25 6   Download

Trong bài viết này, lý thuyết điều khiển ổn định phương trình vi phân tuyến tính hệ số tuần hoàn được sử dụng để đảm bảo chuyển động thực của robot có khâu đàn hồi sai khác chuyển động mong muốn của khâu thao tác nhỏ như có thể.

10p viwendy2711 05-10-2021 32 4   Download

Hệ nhiều vật chịu các liên kết chương trình có thể xem thuộc vào tập hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng. Các phương trình chuyển động của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng thường là hệ các phương trình vi phân – đại số. Trong báo cáo này trình bày việc áp dụng các phương trình Lagrange dạng nhân tử để thiết lập hệ phương trình vi phân-đại số của hệ nhiều vật chịu các liên kết chương trình.

6p viwendy2711 05-10-2021 28 4   Download

Mục tiêu nghiên cứu đề tài là nghiên cứu ứng dụng công nghệ mạng nơron để điều khiển chuyển động mobile robot. Xây dựng phương trình toán học của đối tượng mobile robot tự hành. Mô phỏng ứng dụng mạng nơron nhân tạo để điều khiển mobile robot theo quỹ đạo cho trước. Nghiên cứu giải thuật định vị vật cản và phát hiện vật cản, điều khiển Mobile robot tránh vật cản

125p khunglongboiboi 17-07-2021 50 11   Download

Bài viết tập trung nghiên cứu đưa ra quy luật điều khiển đối tượng robot phẳng 6 bậc tự do, nhằm điều khiển robot thực hiện chuyển động theo quỹ đạo định trước. Muốn vậy, trước hết, việc thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot đã được thực hiện nhờ áp dụng phương trình Lagrange loại II, sau đó, phương pháp điều khiển tựa thụ động đã được nghiên cứu để đưa ra các quy luật điều khiển.

5p vidoraemi2711 18-06-2019 44 4   Download

Bài báo này trình bày một phương pháp tránh vật cản đã được kế thừa và cải tiến từ phương pháp VFH của J. Borenstein. Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động về phía mục tiêu và chỉ thích hợp với các robot di động có gắn bộ các cảm biến siêu âm (sonar) được phân bố đều xung quanh robot. Phương pháp VFH cải tiến được đề xuất sẽ khắc phục đòi hỏi về phân bố đều các cảm biến này. Kết quả thực...

13p titinz 25-06-2013 154 23   Download

Phương pháp dùng các ổ tích phôi đưa trực tiếp phôi vào máy phương pháp rẻ nhất nhưng chúng thường bị hạn chế để nạp các chi tiết có hình dạng đối xứng nhằm ngăn các chi tiết bị kẹt trong các rãnh của bộ phận cấp phôi. Các robot có thể là đóng vai trò là các đơn vị nhỏ, là hệ thống phôi của trung tâm tiện CNC. Chúng có thể vận chuyển dễ dàng các chi tiết bất đối xứng. Những chi tiết này không thể nạp vào ổ tích phôi và những chi tiết cần được đảo...

25p zues08 05-07-2011 244 96   Download

Mục đích và phương pháp khảo sát động lực học robot với những mục đích thiết kế và điều khiển, cần thiết phải có một mô hình toán học mô tả động lực học của hệ thống. Tài liệu này cung cấp thông tin về việc xác lập phương trình chuyển động của tay máy dưới dạng phương trình vi phân. Mời các bạn cùng tham khảo

14p grayswan 28-06-2011 687 101   Download

Chúng ta đang sống trong thế kỷ XXI – một thế kỷ của khoa học công nghệ tiên tiến hiện đại, thế kỷ của công nghệ sinh học, gen, robot… Thế giới đang trong quá trình chuyển mình. Chính vì vậy, Việt Nam muốn hòa chung mình vào trong quá trình ấy cũng cần phải không ngừng biến đổi, quản lý đất nước phải năng động, biết nắm bắt cơ hội.

63p nhokllllily 24-05-2010 530 269   Download