Xe hai bánh tự cân bằng

Trong bài viết này, mô hình hóa hệ xe hai bánh đồng trục tự cân bằng và thiết kế thuật toán Fuzzy-PID đã được thực hiện. Thuật toán Fuzzy-PID được sử dụng để hiệu chỉnh hệ số với luật mờ thích hợp và được mô phỏng thông qua Matlab Simulink.

7p viohoyo 25-04-2024 7 4   Download

Bài viết Điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng trình bày thiết kế bộ điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng dùng kỹ thuật điều khiển LQR và điều khiển trượt. Robot hai bánh tự cân bằng được mô hình như hệ con lắc ngược di động. Robot được cấu tạo gồm thân robot gắn trên hai bánh xe đồng trục truyền động bằng hai động cơ DC riêng rẽ.

6p vidoctorstrange 06-05-2023 11 8   Download

Bài viết ứng dụng phương pháp quy hoạch động thích nghi sử dụng cấu trúc Actor-Critic cho xe hai bánh tự cân bằng (XHBTCB). Việc sử dụng phương pháp quy hoạch động thích nghi đã giảm thiểu đáng kể công sức và thời gian giải bài toán điều khiển tối ưu, khi không phải giải trực tiếp bằng các phương pháp giải tích và cũng không cần thiết xây dựng mô hình toán học đầy đủ của xe.

7p viwendy2711 05-10-2021 40 2   Download

Mục tiêu nghiên cứu: Nghiên cứu và đánh giá ưu nhược điểm của các phương pháp giảm bậc mô hình. Nghiên cứu xây dựng mô hình xe hai bánh tự cân bằng và thiết kế hệ thống điều khiển cân bằng mô hình xe hai bánh. Mời các bạn tham khảo!

80p douluocontinent 13-07-2021 20 3   Download

Xe hai bánh tự cân bằng có khả năng tự cân bằng cả khi đứng yên, khi chuyển động và cả khi xảy ra va chạm. Xe hai bánh tự cân bằng nếu được thiết kế tốt thì khi va chạm nó chỉ bị văng ra và vẫn giữ được phương thẳng đứng nhờ hệ thống tự cân bằng lắp trên nó do đó sẽ đảm bảo an toàn cho người sử dụng. Do đó nghiên cứu về điều khiển bền vững đề điều khiển xe hai bánh tự cân bằng có tính khoa học và thực tiễn cao. Đề tài sẽ nghiên cứu sâu hơn về vấn đề này.

74p capheviahe28 01-03-2021 50 5   Download

Nhiệm vụ của đề tài "Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán điều khiển trượt" là thực thi và ứng dụng kỹ thuật điều khiển phi tuyến để thiết kế bộ điều khiển phù hợp cho mô hình xe hai bánh tự cân bằng. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

74p capheviahe28 01-03-2021 75 16   Download

Luận văn trình bày cách thức chế tạo phần cứng một mô hình xe hai bánh tự cân bằng, bao gồm cả phần mạch điện và cơ khí. Ngoài ra, luận văn còn trình bày cách thức xây dựng bộ điều khiển PID và bộ điều khiển LQR cho hệ xe hai bánh tự cân bằng trên. Kết quả điều khiển PID và LQR được mô phỏng chạy tốt trong môi trường Matlab/Simulink.

84p capheviahe28 01-03-2021 52 10   Download

Bài viết phân tích phương trình toán học của một hệ xe hai bánh tự cân bằng. Qua đó, tác giả áp dụng thành công giải thuật điều khiển tối ưu cho hệ trên. Giải thuật điều khiển tối ưu được thử nghiệm với các trường hợp di chuyển khác nhau của xe. Kết quả điều khiển là tốt trên cả mô phỏng Matlab/Simulink và thực nghiệm.

9p viamman2711 10-08-2020 199 21   Download

Trong bài viết này, tập trung xây dựng mô hình động lực học và thiết kế quy luật điều khiển cho xe hai bánh khi di chuyển trên mặt phẳng nghiêng. Việc xây dựng phương trình động lực học được thực hiện bằng phương pháp Lagrange. Phương trình vi phân thu được là cơ sở để thiết kế quy luật điều khiển.

4p vitunis2711 11-12-2019 56 3   Download

Bài viết đi thiết kế và chế tạo xe hai bánh đồng trục di chuyển cân bằng dựa trên lý thuyết cân bằng con lắc ngược. Trong đó nhiệm vụ của khâu điều khiển là luôn duy trì trọng tâm của xe về bề mặt hai bánh xe khi đứng yên cũng như khi có sai số nhỏ về góc nghiêng của thân xe với nền khi xe chuyển động. Sự ổn định của xe cân bằng hai bánh được xác thực bằng thực tế.

6p hanh_tv28 17-04-2019 107 13   Download

QUYẾT ĐỊNH BAN HÀNH BẢNG GIÁ TỐI THIỂU TÍNH LỆ PHÍ TRƯỚC BẠ ĐỐI VỚI XE ÔTÔ, XE HAI BÁNH GẮN MÁY, TÀU, THUYỀN TRÊN ĐỊA BÀN TỈNH NGHỆ AN UỶ BAN NHÂN DÂN TỈNH NGHỆ AN Căn cứ Luật Tổ chức HĐND và UBND ngày 26/11/2003; Căn cứ Luật Quản lý thuế số 78/2006/QH11 ngày 26/11/2006; Căn cứ Nghị định số 45/2011/NĐ-CP ngày 17/6/2011 của Chính phủ về lệ phí trước bạ và Thông tư số 124/2011/TT-BTC ngày 31/8/2011của Bộ Tài chính hướng dẫn về lệ phí trước bạ; Xét đề nghị của Cục Thuế Nghệ An tại Tờ trình số 256/TTr-CT...

126p luatsuminhtri 25-06-2013 79 3   Download

Những người làm việc văn phòng ngày nay dường như cùng một "khuôn": Mỗi người một "căn hộ" quây bằng ba tấm vách, một chiếc PC nối mạng nội bộ, đến chiếc ghế ngồi gắn sẵn bốn bánh xe. Sự nhàn hạ thường quyến rũ người ta ít vận động trong khi chính điều đó lại là thủ phạm gây mệt mỏi cho các "tín đồ" văn phòng. Tư thế ngồi làm cơ thể bị "gập khúc" ở thắt lưng và đầu gối. Nếu hình dung đơn giản hệ tuần hoàn như một chiếc ống nước thì khi ngồi "ống nước"...

3p bibocumi22 24-12-2012 80 5   Download

Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu lý thuyết và thực nghiệm xe gắn máy hybrid được thực hiện tại Đại học Đà Nẵng. Bánh xe trước và bánh xe sau được dẫn động trực tiếp bằng hai động cơ điện có công suất lần lượt 500W và 1000W. Động cơ nhiệt chạy bằng LPG được cải tạo từ động cơ tĩnh tại nguyên thuỷ chạy bằng xăng có công suất 2000W làm nhiệm vụ nạp điện cho bình accu và hỗ trợ công suất cho xe gắn máy khi cần thiết. Xe có thể tận dụng năng lượng...

8p phalinh17 13-08-2011 195 30   Download

Kết cấu dầm cuối gồm hai thanh thép chữ I đặt song song được liên kết với nhau bởi các liên kết thép bằng phương pháp hàn và gối trên hai trục của bánh xe di chuyển. Do kết cấu dầm cuối ở hai bên là giống nhau nên khi tính ta chỉ cần tính cho một bên là đủ. 3.2.1. Chọn vật liệu cho dầm cuối: Vật liêu cho dầm cuối chọn tương tự như đã chọn cho dầm chính (phần 3.1.1). 3.2.2. Xác định các tải trọng tác dụng lên dầm cuối Tải trọng tác dụng lên dầm...

5p conloc01 17-12-2010 156 51   Download

Khi xe ô tô chuyển động thẳng trên đường bằng phẳng sức cản chuyển động ở bánh xe hai bên bằng nhau

8p hungnhat 07-12-2009 806 437   Download

Mô hình là một chiếc xe có hai bánh được đặt dọc trục với nhau (khác với xe đạp là trục của hai bánh xe song song). Trên mô hình sử dụng các cảm biển để đo góc nghiêng của thân xe, vận tốc quay của sàn xe quanh trục bánh và vận tốc di chuyển của xe so với mặt đất.

0p haidang 11-06-2009 621 162   Download