Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Ứng dụng điều khiển trượt cho điều khiển chuyển động của xe đi dưới nước

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO<br /> ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG<br /> <br /> HOÀNG ANH ĐỨC<br /> <br /> ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT<br /> CHO ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG<br /> CỦA XE ĐI DƯỚI NƯỚC<br /> <br /> Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa<br /> Mã số : 60.52.02.16<br /> <br /> TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT<br /> <br /> Đà Nẵng - Năm 2015<br /> <br /> Công trình được hoàn thành tại<br /> ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG<br /> <br /> Người hướng dẫn khoa học: TS. NGUYỄN VĂN MINH TRÍ<br /> <br /> Phản biện 1: TS. NGUYỄN HOÀNG MAI<br /> <br /> Phản biện 2: TS. TRẦN ĐÌNH KHÔI QUỐC<br /> <br /> Luận văn được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp<br /> Thạc sĩ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa tại Đại học Đà Nẵng<br /> vào ngày 27 tháng 6 năm 2015<br /> <br /> * Có thể tìm hiểu luận văn tại:<br /> Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng<br /> <br /> 1<br /> <br /> MỞ ĐẦU<br /> 1. Lý do chọn đề tài<br /> Xe đi dưới nước không người lái là sự phát triển mới nhất<br /> của các nổ lực nghiên cứu về biển. Làm việc trong môi trường biển<br /> là một thách thức lớn với nhiều lý do. Môi trường biển có nhiều rối<br /> loạn như gió, sóng, dòng chảy, các lực thủy động học và thủy tĩnh<br /> nên ảnh hưởng và làm gián đoạn đến hoạt động nghiên cứu của con<br /> người. Kết quả là các hoạt động có xu hướng diễn biến phức tạp và<br /> tốn thời gian. Vì vậy xe đi dưới nước là phương tiện tối ưu, là một<br /> giải pháp mới cho việc đạt được các mục tiêu mong muốn trong môi<br /> trường biển.<br /> Hoạt động quân sự, thăm dò đáy biển, nghiên cứu môi<br /> trường… đạt hiệu quả cao nhờ sự phát triển của xe đi dưới nước tự<br /> hành. Theo các ứng dụng khác nhau nên phần điện và cơ khí của xe<br /> cũng được thiết kế khác nhau. Ví dụ nếu xe sử dụng để thăm dò đáy<br /> biển sâu thì cần phải thiết kế nhỏ gọn và linh hoạt trong chuyển động<br /> để nó có thể đi đến những không gian nhỏ dễ dàng hơn.<br /> Xe đi dưới nước có mô hình toán phi tuyến, phức tạp, có<br /> nhiều xáo trộn và tham số không chắc chắn. Trong nội dung luận văn<br /> này, giới thiệu mô hình tổng quát của xe đi dưới nước với sáu bậc tự<br /> do. Nghiên cứu tách mô hình với một bậc tự do điều khiển chuyển<br /> động về phía trước của xe đi dưới nước.<br /> Khi điều khiển chuyển động của xe đi dưới nước, việc thiết<br /> kế bộ điều khiển cần có độ bền vững, ít bị ảnh hưởng do nhiễu của<br /> <br /> 2<br /> <br /> mô hình. Điều khiển trượt (SMC) là một phương pháp điều khiển<br /> bền vững để đối phó với vấn đề không chắc chắn tham số và rối loạn<br /> của hệ thống phi tuyến nói chung và mô hình xe đi dưới nước nói<br /> riêng. Vì vậy tôi chọn đề tài này nhằm thiết kế bộ điều khiển trượt<br /> ứng dụng điều khiển chuyển động xe đi dưới nước.<br /> 2. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu<br /> - Nghiên cứu hệ thống điều khiển chuyển động của xe đi<br /> dưới nước và mô hình hóa.<br /> - Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển trượt điều khiển<br /> chuyển động của xe đi dưới nước.<br /> - Nghiên cứu các phương pháp hạn chế hiện tượng rung<br /> của bộ điều khiển trượt và ứng dụng.<br /> 3. Phương pháp nghiên cứu<br /> - Phương pháp nghiên cứu lý thuyết<br /> - Phương pháp mô phỏng<br /> 4. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài<br /> - Đơn giản hóa mô hình toán học của xe đi dưới nước.<br /> - Đánh giá bộ điều khiển trượt trong điều khiển chuyển<br /> động của xe đi dưới nước.<br /> - Ứng dụng phương pháp hạn chế hiện tượng rung mới<br /> bằng cách thay hàm dấu bởi một hàm liên tục khác<br /> 5. Cấu trúc luận văn<br /> Mở đầu<br /> Chương 1. Hệ thống điều khiển chuyển động của xe đi<br /> dưới nước và mô hình hóa<br /> <br /> 3<br /> <br /> Hệ thống điều khiển chuyển động của xe đi dưới nước<br /> Mô hình hóa<br /> Chương 2. Tìm hiểu điều khiển trượt và các phương<br /> pháp hạn chế hiện tượng rung<br /> Tổng quan điều khiển trượt<br /> Các phương pháp hạn chế hiện tượng rung đã được nghiên<br /> cứu và ứng dụng<br /> Chương 3. Phương pháp đề nghị hạn chế hiện tượng<br /> rung của đề tài và ứng dụng điều khiển chuyển động của xe đi<br /> dưới nước.<br /> Trình bày vấn đề<br /> Phương pháp hạn chế hiện tượng rung của đề tài<br /> Ứng dụng điều khiển chuyển động xe đi dưới nước<br /> Chương 4. Mô phỏng điều khiển chuyển động xe đi dưới<br /> nước và đánh giá kết quả đạt được<br /> Mô phỏng chuyển động xe đi dưới nước<br /> Đánh giá kết quả đạt được<br /> Kết luận và kiến nghị<br /> Tài liệu tham khảo<br /> Phụ lục<br /> <br />