Điều khiển quadrotor

Bài viết Điều khiển logic mờ quadrotor trình bày việc mô phỏng chi tiết mô hình Quadrotor với bộ điều khiển logic mờ được thiết kế để điều khiển bốn chuyển động cơ bản của quadrotor: roll, pitch, yaw and sự di chuyển của quadrotor. Bộ điều khiển được mô phỏng bằng phần mềm Simulink và quả kết mô phỏng được đưa ra để chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển.

6p vimulcahy 02-10-2023 9 3   Download

Bài báo trình bày về xây dựng bộ điều khiển tối ưu toàn phương tuyến tính (LQR) cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor và giải pháp tự chỉnh cho bộ điều khiển này. Đây là một giải pháp nhằm đảm bảo sự ổn định cho kênh điều khiển góc pitch của quadrotor khi tham số hệ thống thay đổi ngẫu nhiên. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển được xây dựng ổn định được hệ thống rất tốt.

9p phuong3676 03-07-2023 20 7   Download

Bài viết "Theo dõi quỹ đạo Quadrotor sử dụng Linear và Nonlinear Model Predictive Control" trình bày chi tiết hai nền tảng điều khiển dựa trên mô hình hiện đại nhất cho bám quỹ đạo: linearmodel-predictive controller (LMPC) và nonlinear-modelpredictive controller (NMPC). Bên cạnh đó, các mô hình động học, động lực học của quadrotor được mô tả đầy đủ. Cuối cùng, hệ mô phỏng được triển khai và kiểm nghiệm tính khả thi, cho thấy sự hiệu quả của hai bộ điều khiển.

6p lieuyeuyeu18 23-12-2022 30 2   Download

Bài viết Thiết kế bộ điều khiển pid vòng lặp kép cho hệ quadrotor UAV trình bày việc đề xuất phương án mới với 2 vòng điều khiển bao gồm vòng ngoài là vòng điều khiển vị trí, vòng trong là vòng điều khiển góc quay. Với đề xuất này chất lượng điều khiển đã được nâng lên đáng kể, kết quả thực nghiệm cũng cho thấy đề xuất trên là hoàn toàn khả thi.

3p vimaryamnawaz 04-08-2022 22 5   Download

Mục đích nghiên cứu của luận án nhằm Xây dựng mô hình động lực học quadrotor có tính đến hệ truyền động điện động cơ cánh quạt. Phân tích đánh giá những yếu tố có liên hệ ràng buộc giữa các tác động đầu vào/ra của hệ thống; nghiên cứu tổng hợp bộ điều khiển cho hệ truyền động cánh quạt quadrotor trong trường hợp sử dụng động cơ điện PMSM;

18p cotithanh999 05-05-2020 35 5   Download

Giải thuật di truyền được ứng dụng nhằm tối ưu hóa các thông số tín hiệu của bộ điều khiển Tỷ lệ (P), Tích phân (I) và Vi phân (D). Ưu điểm của giải thuật này là tạo mới và cập nhật thông số mà có thể cực tiểu hóa hàm giá trị thích nghi tiêu biểu là hàm tích phân các sai số tuyệt đối.

6p viatani2711 18-02-2020 70 2   Download

Bài báo trình bày kết quả xây dựng mô hình động lực học của quadrotor sử dụng động cơ một chiều không tiếp xúc. Trên cơ sở mô hình động học nhận được, tiến hành nghiên cứu mô phỏng hệ điều khiển độ cao quadrotor. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính đúng đắn của mô hình và cách tiếp cận, làm cơ sở cho việc tổng hợp các bộ điều khiển phức tạp cho quadrotor.

9p thithizone 16-07-2019 45 1   Download

Bài viết trình bày một thuật toán thiết kế kết hợp bộ điều khiển Backstepping - trượt - thích nghi cho đối tượng phi tuyến mạnh. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình dạng truyền ngược chặt của quadrotor. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm của thuật toán đề xuất ngay cả khi có nhiễu loạn và độ không ổn định tham số.

11p visumika2711 17-07-2019 64 5   Download

Bài viết trình bày mô hình động lực học cơ hệ hai vật “ca nô kéo khí cầu bay” trong điều kiện có gió từ các hướng khác nhau với giả thiết quadrotor duy trì độ cao không đổi. Mô hình động lực học cơ hệ nói trên đã được kiểm tra định lượng và định tính.

8p vicolor2711 17-07-2019 25 0   Download

Nội dung bài viết trình bày tổng quát quá trình thiết kế mô hình máy bay trực thăng bốn cánh quạt (quadrotor) cỡ nhỏ có giá đỡ cho máy ảnh kỹ thuật số để thu thập không ảnh, cái nhìn tổng quan về một mô hình máy bay trực thăng bốn cánh quạt hoàn chỉnh dựa trên nền phần mạch điều khiển bay ổn định và thông dụng trên thị trường, các giải pháp thu thập không ảnh để nhanh chóng triển khai ứng dụng thu thập không ảnh cho máy bay.

10p kloiroong10 21-08-2017 54 5   Download

Mô hình hóa động lực học Quadrotor Modeling of Quadrotor dynamics Đào Văn Hiệp, Trần Xuân Diệu, Phùng Thế Kiên Trường HVKTQS e-Mail: xuandieuvtl@gmail.com Phản biện 1: PGS. TS. Nguyễn Tân Tiến, Trường Đại học bách khoa Tp. HCM Phản biện 2: PGS. TS. Phạm Ngọc Tiệp, Trường Đại học Hàng Hải, Hải Phòng. ....

7p titinz 25-06-2013 149 33   Download

Trong những năm gần đây máy bay trực thăng Quadrotorngày càng trở nên quan trọng, là nền tảng cho cả nghiên cứu và thƣơng mại trong các ứng dụng phƣơng tiện bay không ngƣời lái.Phƣơng tiện bay không ngƣời lái (UAV) là máy bay có khả năng bay mà không cần ngƣời vận hành bên trong. Phƣơng tiện này có thể đƣợc điều khiển từ xa bởi ngƣời điều hành trên mặt đất, hoặc bay tự động thông qua một đƣờng bay đƣợc lập trình trƣớc. UAVs đã đƣợc quân đội sử dụng cho các hoạt động tìm kiếm và cứu hộ. ...

0p lumia_12 28-05-2013 251 84   Download